JP3092405B2 - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、目的地までの最適経路
を探索して乗員を誘導する車両用経路誘導装置に関す
る。

【０００２】

【従来技術とその問題点】目的地を設定すると現在地か
ら目的地までの最適な経路を探索し、その最適経路と車
両の現在地を道路地図上に表示して乗員を目的地まで誘
導する車両用経路誘導装置が知られている。この目的地
までの最適経路の探索は、膨大な交差点ネットワークデ
ータを検索して形成される目的地までの無数の経路の中
から、例えば道程が最小の経路や所要走行時間が最小の
経路を最適経路に選定している。

【０００３】しかしながら、従来の車両用経路誘導装置
では、乗員が目的地を設定してから最適経路の探索を開
始しているので、探索を終了するまで経路誘導が行なわ
れず、乗員が待たされるという問題がある。

【０００４】この問題を解決するために、特開平２−１
８４９９８号公報に開示されているように探索アルゴリ
ズムを改良したり、特開平２−３０６４００号公報に開
示されているように探索対象のエリアを限定したり、特
開平２−５６５９１号公報に開示されているように交差
点ネットワークデータを階層化構造にするなどして、探
索時間を短縮する提案がなされているが、それでも最適
経路探索に数分を要している。

【０００５】本発明の目的は、目的地を設定したら速や
かに最適経路を探索して乗員の誘導を開始する車両用経
路誘導装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】クレーム対応図である図
１に対応づけて本発明を説明すると、請求項１の発明
は、道路地図データを記憶する道路地図記憶手段２００
と、目的地を設定する設定手段２０１と、道路地図記憶
手段２００から道路地図を読み出して表示するととも
に、その道路地図上に設定手段２０１により設定された
目的地までの最適経路と車両の現在地とを表示する表示
手段２０２とを備え、乗員を目的地まで誘導する車両用
経路誘導装置に適用される。そして、イグニッションオ
フ後も予め設定した時間だけ車両用経路誘導装置へ電源
の供給を継続する電源供給手段２０８と、イグニッショ
ンオフ後の電源供給手段２０８により電源が供給されて
いる間に、道路地図記憶手段２００の道路地図データを
検索して現在地からその周辺の各交差点へ至る最適経路
を探索する第１の経路探索手段２０４と、この第１の経
路探索手段２０４により探索された探索データの中から
予め設定された条件を満たすデータを選別するデータ選
別手段２０５と、このデータ選別手段２０５により選別
された探索データを記憶する探索結果記憶手段２０６で
あって、電源の供給が停止された後も補助電源２０９か
ら電源の供給を受けて記憶内容を保持する探索結果記憶
手段２０６と、イグニッションオン後に設定手段２０１
により目的地が設定されると、探索結果記憶手段２０６
に記憶されている探索データと道路地図記憶手段２００
の道路地図データとを検索して、目的地から現在地まで
の最適経路を探索する第２の経路探索手段２０７とを備
え、これにより、上記目的を達成する。請求項２の車両
用経路誘導装置は、第１の経路探索手段２０４Ａによっ
て、現在地から各交差点までの最小道程の経路を探索す
るとともに、データ選別手段２０５Ａによって、現在地
からの道程が予め設定した値に達した交差点に関する探
索データを選別するようにしたものである。請求項３の
車両用経路誘導装置は、第１の経路探索手段２０４Ｂに
よって、現在地から各交差点までの最小道程の経路を探
索するとともに、データ選別手段２０５Ｂによって、現
在地からの道程が予め設定した少なくとも第１の値とそ
れより大きな第２の値とにそれぞれ達した交差点に関す
る探索データを選別するようにしたものである。請求項
４の車両用経路誘導装置は、探索結果記憶手段２０６Ａ
によって、現在地からの道程が第１の値に達するまでは
すべての交差点に関する探索データを記憶するととも
に、第１の値を超えたらデータ選別手段２０５Ｂにより
選別された現在地からの道程が少なくとも第２の値に達
した交差点に関する探索データを記憶するようにしたも
のである。

【０００７】

【作用】請求項１の車両用経路誘導装置では、イグニシ
ョンオフ後の電源が供給されている間に現在地からその
周辺の各交差点へ至る最適経路を探索し、探索したデー
タの中から予め設定された条件を満たすデータを選別し
て電源の供給が停止された後も補助電源２０９により駆
動される探索結果記憶手段２０６Ａに記憶する。そし
て、イグニションオン後の目的地が設定された時に、記
憶した探索データと道路地図データとを検索して目的地
から現在地へ至る最適経路を探索する。これにより、目
的地が設定された後の目的地から現在地への経路探索に
おいて、すでに最適経路が探索されている現在地周辺の
交差点までの経路探索が簡略化され、その分だけ全体の
経路探索時間が短縮され、速やかに道路地図上に最適経
路を表示して乗員の誘導を開始できる。さらに、探索デ
ータを選別して記憶するので探索結果記憶手段２０６の
記憶容量を削減できる。請求項２の車両用経路誘導装置
では、現在地からの道程を探索データの選別条件とし、
道程が設定値に達した交差点に関する探索データを選別
する。請求項３の車両用経路誘導装置では、現在地から
の道程を探索データの選別条件とし、道程が少なくとも
第１および第２の設定値に達した交差点に関する探索デ
ータを選別する。これにより、選別される探索データが
現在地を中心とした略同心円上に階層化され、少ない記
憶容量に広い範囲の探索データを記憶できる。請求項４
の車両用経路誘導装置では、現在地から交差点までの道
程が第１の設定値に達するまではすべての探索データを
記憶し、それ以後は現在地からの道程が少なくとも第２
の設定値に達した交差点に関する探索データを記憶す
る。これにより、目的地が設定された後、目的地から現
在地へ至る最適経路の内の現在地周辺の詳細な最適経路
を速やかに算出でき、より早く経路誘導を開始できる。

【０００８】

【実施例】図２，３は一実施例の構成を示すブロック図
である。この車両用経路誘導装置１００は、図に示すよ
うにＣＰＵ１とその周辺部品から成るマイクロコンピュ
ーターを中心に構成される。ＣＰＵ１は、システムバス
２を介して各種機器とデータの授受を行ない、後述する
制御プログラムを実行して車両の現在地を演算し、現在
地から目的地まで最適経路を探索する。方位センサー３
は車両の進行方位を検出するセンサーであり、増幅器
４、Ａ／Ｄ変換器５およびＩ／Ｏコントローラー６を介
してシステムバス２へ接続される。また、車速センサー
７は例えばトランスミッションに取り付けられ、スピー
ドメーターピニオン１回転当り所定数のパルス信号を発
生する。この車速センサー７はＩ／Ｏコントローラー６
を介してシステムバス２へ接続される。ＣＰＵ１は、車
速センサー７から出力される単位時間当りのパルス数ま
たはパルス周期を検出することにより車両の走行速度を
検出するとともに、パルス数をカウントすることにより
車両の走行距離を検出する。キー８は、装置へ種々の指
令や目的地などのデータを入力するための操作部材であ
り、Ｉ／Ｏコントローラー９を介してシステムバス２へ
接続される。音声出力用スピーカー１０はサウンドジェ
ネレーター１１およびＩ／Ｏコントローラー９を介して
システムバス２へ接続される。ＧＰＳレシーバー１２
は、衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ測
位演算を行なって車両の現在地や進行方位を検出する。

【０００９】また、図３において、ＣＤ−ＲＯＭ１６は
交差点ネットワークデータを含む道路地図データを記憶
する記憶装置であり、インタフェース用ＳＣＳＩコント
ローラー１７を介してシステムバス２へ接続される。Ｃ
ＲＴ１８はＶＤＴ（VisualDisplay Terminal）として機
能するディスプレイであり、グラフィックコントローラ
ー１９を介してシステムバス２へ接続される。このＣＲ
Ｔ１８に車両の現在地周辺の道路地図を表示するととも
に、その道路地図上に車両の現在地と目的地までの最適
経路を表示する。なお、システムバス２には、ＣＲＴ１
８の画像記憶用Ｖ−ＲＡＭ２０、後述する制御プログラ
ムなどを格納するＲＯＭ２１、目的地から現在地への経
路探索結果を記憶するＤ−ＲＡＭ２２、漢字ＲＯＭ２
３、イグニッションオフ時に現在地と現在地周辺の経路
探索結果を記憶するＳ−ＲＡＭ２４が接続される。

【００１０】図４は、図２，３に示す経路誘導装置１０
０の電源系統図である。この実施例の経路誘導装置１０
０には、キースイッチ１０２を介してバッテリー１０１
から電源が供給される。キースイッチ１０２は、不図示
のイグニッションキーがＡＣＣ，ＯＮ，ＳＴＡＲＴのい
ずれかの位置にあるときに閉路し、ＯＦＦ位置にあると
きに開路する。したがって、イグニッションキーがＯＦ
Ｆ位置に設定されない限り、経路誘導装置１００にはバ
ッテリー１０１から電源が供給されている。なお、Ｓ−
ＲＡＭ２４は２つの電源系統を備えており、通常はＣＰ
Ｕ１，ＲＯＭ２１，Ｄ−ＲＯＭ２２などの機器と同様に
バッテリー１０１から電源が供給されるが、その通常電
源の供給が停止されても補助電池２７から電源が供給さ
れ、記憶内容を保持する。補助電池２７は、バッテリー
１０１に接続されて常時充電可能とされる。

【００１１】タイマー２６は、キースイッチ１０２によ
り経路誘導装置１００に電源が供給されるとその接点を
閉路し、電源の供給が停止されると予め設定された時間
だけその接点の閉路状態を保持した後、開路する。した
がって、イグニッションキーがＯＦＦ位置に設定されて
キースイッチ１０２がオフしても、タイマー２６を介し
て設定時間だけ経路誘導装置１００にバッテリー１０１
から電源が供給され続ける。設定時間が経過するとタイ
マー２６が開路し、経路誘導装置１００への電源の供給
が停止される。つまり、乗員が車両を停車させてイグニ
ッションキーをＯＦＦ位置にしても、タイマー２６の設
定時間だけは経路誘導装置１００に電源が供給され続
け、ＣＰＵ１は現在地と、現在地周辺の各交差点へ至る
最適経路を探索することができる。

【００１２】図５は一実施例の最適経路の探索方法を説
明する図である。この実施例では、イグニッションオフ
後のタイマー２６によりバッテリー電源が供給されてい
る間に、車両の現在地を演算するとともに、現在地から
任意の交差点へ至る複数の経路の中でその交差点までの
道程ｈが最小の経路を探索する。ここで、この現在地周
辺の最適経路の探索方法の概要を説明する。交差点ネッ
トワークデータを含む道路地図データベースと、探索結
果を記憶するメモリを用意する。この探索結果の記憶メ
モリには、各交差点ごとに、出発交差点からの道程ｈ
と、出発交差点から各交差点へ至る最適経路上の各交差
点の手前にある直前交差点Ａとを記憶する。出発交差点
とは、現在地近くの交差点の中から所定の条件を満たす
交差点を出発交差点として特定したものである。なお以
下では、経路演算を行なうために検索する交差点を中心
交差点と呼び、その中心交差点に隣接する交差点を隣接
交差点と呼ぶ。

【００１３】まず、出発交差点の道程ｈに０を設定し、
他の交差点の道程ｈに無限大相当の定数を設定するとと
もに、出発交差点を中心交差点に設定して経路探索を開
始する。中心交差点の道程に記憶された出発交差点から
の道程ｈ０と、中心交差点から隣接交差点までの道程と
を加算して出発交差点からその隣接交差点までの道程ｈ
１を求め、すでにその隣接交差点の道程に記憶されてい
る出発交差点からの道程ｈ２と比較する。今回算出され
た道程ｈ１がｈ２よりも小さい場合は、その隣接交差点
の道程ｈ２をｈ１に変更するとともに、その隣接交差点
の直前交差点Ａに中心交差点を設定する。中心交差点に
隣接するすべての隣接交差点に対して上記処理が終了し
たら、すでに中心交差点として選択された交差点を除く
すべての交差点の中から、出発交差点からの道程ｈが最
小の交差点を次の新しい中心交差点に設定する。以下、
この新しい中心交差点の隣接交差点に対して上述した処
理を行なう。このように、出発交差点から道程の小さい
順に新しい中心交差点を設定して経路探索を行なう。経
路探索が終了した交差点において、その交差点の直前交
差点Ａを順にたどっていくと出発交差点に到達する。そ
の経路が出発交差点からその交差点までの最小道程の最
適経路である。

【００１４】イグニションオン後、車両の目的地が設定
されると、目的地から現在地への最適経路の探索が行な
われる。ここで、目的地から現在地までの最適経路は道
程が最小の経路とする。この目的地から現在地への最適
経路の探索は、目的地近くの交差点の中から所定の条件
を満たす交差点を目的交差点として特定し、その目的交
差点周辺の交差点から探索を開始する。また、探索結果
の記憶メモリに、各交差点ごとに目的交差点からの道程
ｇと、目的交差点から各交差点へ至る最適経路上の各交
差点の手前にある直前交差点Ｂと、各交差点から出発交
差点までの推測道程ｈ’とを記憶する。なお、この実施
例では、各交差点から現在地までの直線距離を道路地図
データに基づいて算出し、それを推測道程ｈ’とする。

【００１５】まず、目的交差点の道程ｇに０を設定し、
他の交差点の道程ｇに無限大相当の定数を設定するとと
もに、目的交差点を中心交差点に設定して目的地からの
経路探索を開始する。中心交差点の道程に記憶された目
的交差点からの道程ｇ０と、中心交差点から隣接交差点
までの道程とを加算して目的交差点からその隣接交差点
までの道程ｇ１を求め、すでにその隣接交差点の道程に
記憶されている目的交差点からの道程ｇ２と比較する。
今回算出された道程ｇ１がｇ２よりも小さい場合は、そ
の隣接交差点の道程ｇ２をｇ１に変更するとともに、そ
の隣接交差点の直前交差点Ｂに中心交差点を設定する。
さらに、その隣接交差点から出発交差点までの推測道程
ｈ’を算出して記憶する。中心交差点に隣接するすべて
の隣接交差点に対して上記処理が終了したら、すでに中
心交差点として選択された交差点を除くすべての交差点
の中から、目的交差点からの道程ｇと出発交差点までの
推測道程ｈ’との和（ｇ＋ｈ’）が最小の交差点を次の
新しい中心交差点に設定する。以下、この新しい中心交
差点の隣接交差点に対して上述した処理を行なう。

【００１６】このように、目的交差点からの道程ｇと出
発交差点までの推測道程ｈ’との和（ｇ＋ｈ’）が小さ
い順に新しい中心交差点を設定して、目的地からの経路
探索を行なう。探索中に、隣接交差点が、上述した現在
地周辺からの経路探索が終了している交差点、すなわち
出発交差点からの道程ｈの最適経路が探索されている交
差点に到達した場合は、その隣接交差点の目的交差点か
らの道程ｇと出発交差点からの道程ｈとの和（ｇ＋
ｈ）、すなわちその隣接交差点を経由する経路の出発交
差点から目的交差点までの道程（ｇ＋ｈ）が求められ
る。

【００１７】現在地周辺からの経路探索と目的地周辺か
らの経路探索とを比較すると、前者が無指向性の経路探
索であるのに対し、後者は指向性のある経路探索であ
る。前者は出発交差点からそれぞれの交差点までの道程
ｈが小さい順に交差点を検索していくが、後者は目的交
差点からそれぞれの交差点までの道程ｇと、それらの交
差点から出発交差点までの推測道程ｈ’との和（ｇ＋
ｈ’）が小さい順に交差点を検索する。したがって、同
一条件において両者の経路探索に要する時間を比較する
と、指向性のある経路探索を行なう後者の場合は、演算
量が少ないので前者の場合の約１／５の時間で探索を行
なうことができる。そこで、イグニッションオフ後のバ
ッテリー電源が供給されている間に、現在地周辺におけ
る無指向性の経路探索をできる限り行ない、探索結果を
Ｓ−ＲＡＭ２４に記憶する。イグニションオン後に目的
地が設定されると、Ｓ−ＲＡＭ２４から現在地周辺の経
路探索結果を読み出し、目的地から現在地に向って指向
性のある経路探索を行なう。そして、後者の経路探索が
前者の探索済みの領域１に達したら、前者の探索結果を
用いて現在地から目的地までの最適経路を選定する。図
５に示すように、後者の探索領域２の内の領域２Ｂの交
差点に対してはすでに最適経路が探索されているので、
この領域２Ｂの演算時間は不要となり、その分だけ全体
の経路探索時間を短縮することができる。現在地周辺の
経路探索領域１が広く、目的地を前者の探索領域１内に
設定した場合は、ほどんど瞬時に現在地から目的地まで
の経路探索が終了する。

【００１８】このように、現在地周辺の各交差点へ至る
最適経路の探索範囲が広ければ広いほど、目的地が設定
された後の目的地から現在地までの最適経路の探索時間
が短縮され、目的地設定後、速やかに最適経路を表示し
て乗員の誘導を開始できる。しかしながら、現在地周辺
の経路探索範囲が広いほど、探索結果のデータ量が増大
し、それを記憶するための記憶容量の大きなメモリが必
要となる。この探索結果の最適経路データはイグニッシ
ョンオフ後も記憶しておく必要があるため、不揮発性の
Ｓ−ＲＡＭ２４へ記憶しなければならない。ところが、
Ｓ−ＲＡＭ２４は、高価である上に、常時、補助電池２
７により電源を供給していなければならないので、でき
る限りＳ−ＲＡＭ２４の使用量を少なくする必要があ
る。

【００１９】そこで、本発明の車両用経路誘導装置で
は、Ｓ−ＲＡＭ２４のメモリサイズを極力小さくし、上
記のコストと消費電力の問題を解決しながら、広い範囲
の現在地周辺の経路探索結果を記憶する。以下、その方
法の概要を説明する。現在地周辺の各交差点へ至る最適
経路の探索では、図６に示すように出発交差点を始点と
して中心交差点が広がっていく。図６は、中心交差点の
出発交差点からの道程ｈが予め設定した値Ｈ１を超えた
範囲まで探索を行なった状態を示し、図中の黒丸マーク
は最外郭の交差点である。さらに探索を継続していき、
中心交差点の道程ｈが予め設定した値Ｈ２を超えた範囲
まで探索を行なった状態を図７に示す。図７において、
黒丸マークは上述した中心交差点の道程ｈ＝Ｈ１の範囲
の最外郭交差点を示し、二重丸マークは今回の道程ｈ＝
Ｈ２の範囲の最外郭交差点を示す。

【００２０】図８は、このような探索過程を繰り返し行
なって探索結果の最外郭交差点を同心円上に模式的に示
した図である。実際には、最外郭交差点が同心円上に整
然と並ぶことはない。ここで、中心交差点の道程ｈ＝Ｈ
１の範囲を第１層、道程ｈ＝Ｈ２の範囲を第２層、以下
同様に道程ｈ＝Ｈ３の範囲を第３層、道程ｈ＝Ｈｎの範
囲を第ｎ層と呼ぶ。なお、図では第３層以下の最外郭交
差点の図示を省略する。設定値Ｈｎ（ｎ＝１，２，・
・，ｎ）は各層の探索領域の広さを決定する設定値であ
り、図８に示す同心円の半径に比例するので、以下では
境界半径と呼ぶ。

【００２１】イグニションがオフされると、ＣＰＵ１は
出発交差点からその周辺の各交差点へ至る最適経路の探
索を開始する。ここで、出発交差点周辺の経路探索デー
タはＤ−ＲＡＭ２２へ記憶されるが、探索データの中の
以下の条件を満たすデータはＳ−ＲＡＭ２４へ記憶され
る。Ｄ−ＲＡＭ２２は、メモリサイズが大きく充分な記
憶容量を有している。一般に、Ｄ−ＲＡＭは安価であ
り、大量に使用してもコスト的な負担はわずかである
が、電源の供給を停止すると記憶内容が消滅するので、
記憶内容を保持するためには常に電源を供給しなければ
ならず、またその消費電力が大きいという欠点がある。
中心交差点の道程ｈが設定値Ｈ１に達した時点で、その
中心交差点を第１層の最外郭交差点とし、その最外郭交
差点情報と、それらの最外郭交差点の出発交差点からの
道程ｈと、出発交差点とをＳ−ＲＡＭ２４へ記憶する。
その後、中心交差点の道程ｈが設定値Ｈ２に達した時点
で、その中心交差点を第２層の最外郭交差点とし、その
最外郭交差点情報と、それらの最外郭交差点から出発交
差点へ至る最適経路上に存在する第１層の最外郭交差点
と、それらの最適経路を経由して出発交差点へ至る道程
ｈとをＳ−ＲＡＭ２４へ記憶する。

【００２２】つまり、中心交差点の道程ｈがＨｎ（ｎ＝
１，２，・・，ｎ）に達するたびに、その中心交差点を
第ｎ層の最外郭交差点とし、その最外郭交差点情報と、
それらの最外郭交差点から出発交差点へ至る最適経路上
に存在する第（ｎ−１）層の最外郭交差点（以下では、
親交差点と呼ぶ）と、それらの最適経路を経由して出発
交差点へ至る道程ｈとをＳ−ＲＡＭ２４へ記憶する。な
お、第１層の親交差点は出発交差点である。Ｓ−ＲＡＭ
２４への探索データの記憶は、Ｓ−ＲＡＭ２４の記憶容
量がいっぱいになるまで続け、Ｓ−ＲＡＭ２４の記憶容
量がいっぱいになった時点で、現在地周辺の経路探索を
終了する。なお、上述したタイマー２６には、Ｓ−ＲＡ
Ｍ２４が経路探索データでいっぱいになるまでの充分な
時間が設定される。

【００２３】イグニションオン後に目的地が設定される
と、上述したように目的交差点から出発交差点へ至る最
適経路の探索が行なわれる。目的地からの経路探索中
に、検索した隣接交差点が、Ｓ−ＲＡＭ２４に記憶され
ている最大層（第ｎ層）の最外郭交差点に到達した場合
は、その隣接交差点から出発交差点へ至る最適経路の道
程ｈが探索されているので、上述した推測道程ｈ’の代
りに道程ｈを用いて（ｇ＋ｈ）が最小の道程を順次中心
交差点として探索を行なう。そして、中心交差点が最大
層（第ｎ層）の最外郭交差点に到達したら探索を終了す
る。この時点の現在地からの探索領域と目的地からの探
索領域との関係を図９に示す。隣接交差点が最外郭交差
点に到達した時点で探索を終了すると、これらの探索領
域は図１０に示すようになり、目的交差点から出発交差
点へ至る経路をすべて探索していないので、選定された
経路以外にも目的地から現在地に至る最適な経路が存在
する可能性がある。しかし、図９に示す探索領域２Ａと
図１０に示す２Ｂとを比較すると、明らかに図１０に示
す探索領域２Ｂの方が狭く、その分だけ検索する交差点
数が少なくなって探索時間が短くなるので、隣接交差点
が最外郭交差点に到達したら探索を終了するようにして
もよい。

【００２４】図１１に示すように、目的交差点からの経
路探索では、目的交差点から中心交差点までの道程ｇ
と、その中心交差点から出発交差点までの推測道程ｈ’
との和（ｇ＋ｈ’）が小さい順に中心交差点を選定して
いるので、中心交差点が最大層（第ｎ層）の最外郭交差
点Ａに到達した場合は、目的交差点からその最外郭交差
点Ａを経由して出発交差点へ至る経路が最小道程の最適
経路である。この最外郭交差点Ａの親交差点は第３層
（第（ｎ−１）層）の最外郭交差点Ｂであり、同様に第
３層の最外郭交差点Ａの親交差点は第２層の最外郭交差
点Ｃである。また、第２層の最外郭交差点は第１層の最
外郭交差点Ｄであり、さらに第１層の最外郭交差点Ｄの
親交差点は上述したように出発交差点である。つまり、
Ｓ−ＲＡＭ２４に記憶されている最外郭交差点Ａから親
交差点を順にたどっていけば、最外郭交差点Ａから出発
交差点へ至る最適経路が得られる。

【００２５】ところで、図１１に示す最外郭交差点Ａか
ら各層の最外郭交差点をたどって出発交差点へ至る最適
経路には、各層内の交差点が省略されている。したがっ
て、この最大層の最外郭交差点Ａから出発交差点へ至る
経路が選定された後、各層ごとに最外郭交差点から親交
差点に至る最小道程の最適経路を再計算し、それらを結
合して最大層の最外郭交差点Ａから出発交差点へ至る最
適経路を得る。なおこの時、第１層の経路計算を最初に
実行し、第１層の最適経路が算出されたらすぐにＣＲＴ
１８にその経路を表示して乗員の誘導を開始する。その
後、第２層以上の経路計算を行ない、算出された残りの
経路をＣＲＴ１８に表示する。また、目的地周辺の経路
探索結果はＤ−ＲＡＭ２２へ記憶する。

【００２６】図１２はＣＰＵ１で実行されるメイン制御
プログラムを示すフローチャート、図１３〜１５は現在
地周辺の各交差点までの最適経路探索プログラムを示す
フローチャート、図１６〜１８は目的地から現在地への
最適経路探索プログラムを示すフローチャートである。
これらの図により、実施例の動作を説明する。イグニッ
ションスイッチ１０２がオンされて経路誘導装置１００
に電源が投入されると、ＣＰＵ１は図１２（ａ）に示す
ＩＧＮ ＯＮプログラムの実行を開始する。実行開始後
のステップＳ１で、キー８により目的地が設定されたか
否かを判別し、目的地が設定されたらステップＳ２へ進
み、目的地が設定されなければプログラムの実行を終了
する。

【００２７】目的地が設定された時は、Ｓ−ＲＡＭ２４
から現在地周辺の各交差点へ至る最適経路の探索データ
を読み出す。この探索データは、車両が停車されてイグ
ニッションキー１０２がオフされた後、タイマー２６に
より経路誘導装置１００にバッテリー電源の供給が継続
されている間に演算されたものである。続くステップＳ
３で、図１６〜１８に示すサブルーチンを実行し、Ｓ−
ＲＡＭ２４から読み出した現在地周辺の経路探索データ
を用いて、目的地から現在地への最適経路を探索する。
目的地から現在地への最適経路が選定されたら、ステッ
プＳ４へ進み、ＣＲＴ１８に現在地周辺の道路地図を表
示するとともに、その道路地図上に車両の現在地と目的
地への最適経路を表示する。また、車両の移動にともな
って道路地図をスクロールするとともに、現在地を更新
する。

【００２８】イグニッションスイッチ１０２がオフされ
ると、ＣＰＵ１は図１２（ｂ）に示すＩＧＮ ＯＦＦプ
ログラムの実行を開始する。ステップＳ６でタイマー２
６をスタートしてステップＳ７へ進み、Ｄ−ＲＡＭ２２
から車両の現在地を読み出す。ＣＰＵ１は、イグニショ
ンスイッチ１０２のオン時は常に車両の現在地を演算す
る。すなわち、車速センサー７の出力パルス信号をカウ
ントして車両の走行距離を検出し、検出した走行距離と
方位センサー３により検出された車両の進行方位とに基
づいて車両の走行軌跡を演算する。さらに、算出した走
行軌跡とＣＤ−ＲＯＭ１６に記憶されている道路地図と
によりマップマッチングを行なって車両の現在地を演算
し、Ｄ−ＲＡＭ２２へ記憶する。したがって、イグニシ
ョンスイッチ１０２がオフされたときには、Ｄ−ＲＡＭ
２２に車両の停車位置、すなわち現在地が記憶されてお
り、その記憶位置を読み出す。このとき、ＧＰＳレシー
バー１２により車両の正確な現在地が検出されていれ
ば、このＧＰＳ測位による現在地データにより上記のマ
ップマッチングにより算出された現在地を補正する。次
にステップＳ８で、図１３〜１５に示すサブルーチンを
実行して現在地周辺の各交差点へ至る最適経路の探索を
開始し、各層の最外郭交差点に関する情報をＳ−ＲＡＭ
２４へ記憶し、Ｓ−ＲＡＭ２４が探索データでいっぱい
になると経路探索を終了する。続くステップＳ９で、タ
イマー２６がタイムアップしたか否かを判別し、タイム
アップしたらプログラムの実行を終了し、経路誘導装置
１００への電源供給を停止する。

【００２９】このように、イグニッションキーがオフさ
れても所定時間だけ経路誘導装置１００に電源を供給し
続け、現在地を演算して現在地周辺の各交差点へ至る最
適経路を探索し、各層ごとの探索データを記憶容量いっ
ぱいまでＳ−ＲＡＭ２４へ記憶する。ふたたびイグニッ
ションキーがオンされ、目的地が設定されたら、現在地
周辺の各交差点へ至る最適経路の探索結果を用いて、目
的地から現在地までの最適経路を探索し、道路地図上に
現在地と探索された目的地までの最適経路を表示して乗
員を誘導する。

【００３０】次に、図１３〜１５に示すフローチャート
により、現在地周辺の各交差点へ至る最適経路の探索処
理を説明する。図１３のステップＳ１００，Ｓ１０２に
おいて、次のような初期処理を行なう。 （１）Ｄ−ＲＡＭ２２およびＳ−ＲＡＭ２４の記憶内容
を消去する。 （２）出発交差点を特定する。この出発交差点は、例え
ば特開昭６２−８６４９９号公報に開示されているよう
に、現在地周辺の交差点の中から、現在地を中心とする
所定半径の円外に存在し、且つ最も現在地に近い交差点
を出発交差点として選定する。 （３）出発交差点１を最初の中心交差点に設定する。 （４）第１層の探索範囲の広さを決定する上述した境界
半径ＨにＨ１を設定する。 （５）中心交差点の親交差点に出発交差点１を設定す
る。 （６）出発交差点１の最外郭フラグに１を設定する。最
外郭フラグは、その交差点が最外郭交差点であることを
示すフラグである。第１層では親交差点が出発交差点１
であり、出発交差点１の最外郭フラグを１とする。 （７）出発交差点１の道程ｈに０を設定するとともに、
出発交差点１以外の全ての交差点の道程ｈに∞を設定す
る。

【００３１】ステップＳ１０４で、中心交差点の道程ｈ
が境界半径Ｈ（最初はＨ１、以後順にＨ２、Ｈ３、・
・、Ｈｎ）よりも大きいか否かを判別し、大きければ図
１４のステップＳ１２２へ進み、そうでなければステッ
プＳ１０６へ進む。中心交差点の道程ｈが境界半径Ｈよ
りも大きければ、その中心交差点は最外郭交差点であ
り、図１４のステップＳ１２２以降でその場合の処理を
行なう。一方、中心交差点の道程ｈが境界半径Ｈ以下で
あれば、その中心交差点はまだその階層の最外郭部に達
しておらず、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０
６では、中心交差点に隣接する隣接交差点の内の１つを
選択してステップＳ１０８へ進み、中心交差点の道程ｈ
に中心交差点から選択した隣接交差点までの道程を加算
して、その隣接交差点までの道程の計算値Ａを求める。
続くステップＳ１１０において、隣接交差点までの道程
の計算値Ａが、Ｄ−ＲＡＭ２２に記憶されているその隣
接交差点の道程ｈよりも小さいか否かを判別し、小さけ
ればステップＳ１１２へ進み、そうでなければステップ
Ｓ１２０へ進む。

【００３２】隣接交差点までの道程の計算値ＡがＤ−Ｒ
ＡＭ２２に記憶さている道程ｈよりも小さい時は、ステ
ップＳ１１２で、Ｄ−ＲＡＭ２２のその隣接交差点の道
程ｈを計算値Ａに変更し、続くステップＳ１１４で、隣
接交差点の親交差点に中心交差点の親交差点を設定す
る。すなわち、現在の中心交差点は最外郭交差点ではな
いので、この中心交差点が第ｎ層にあるとすると、この
中心交差点には第（ｎ−１）層の親交差点が設定されて
いる。したがって、この隣接交差点にも中心交差点と同
じ親交差点を設定する。ステップＳ１１６で、現在選択
されている隣接交差点が中心交差点候補リストに存在す
るか否かを判別し、すでに中心交差点候補リストに登録
されていればステップＳ１２０へ進み、登録されていな
ければステップＳ１１８へ進む。中心交差点候補リスト
は、中心交差点になり得る交差点を登録するリストであ
る。ステップＳ１１８で、中心交差点候補リストにその
隣接交差点を追加登録する。次にステップＳ１２０へ進
み、現在設定されている中心交差点の隣接交差点をすべ
て検索したか否かを判別し、すべての隣接交差点に対し
て上記処理を終了したら図１５のステップＳ１４０へ進
み、そうでなければステップＳ１０６へ戻って残りの隣
接交差点に対して上記処理を行なう。

【００３３】図１５のステップＳ１４０において、Ｄ−
ＲＡＭ２２に記憶されている中心交差点候補リストが空
か否かを判別し、空であればステップＳ１４２へ進み、
空でなければステップＳ１４６へ進む。中心交差点の道
程ｈが境界半径Ｈに達するまでは、上述したように中心
交差点の隣接交差点が中心交差点候補としてリストに追
加登録され、中心交差点候補が増加するが、中心交差点
の道程ｈが境界半径Ｈに達すると、隣接交差点は仮中心
交差点候補リストに追加され、中心交差点候補リストの
交差点数は次第に減少する。中心交差点候補リストが空
でない時は、ステップＳ１４６で、中心交差点候補リス
トに登録されている交差点の中で最小の道程ｈの交差点
を新しい中心交差点に設定してステップＳ１４８へ進
む。ステップＳ１４８では、中心交差点候補リストの中
から新しく中心交差点に設定された交差点を削除する。
そして、ステップＳ１５０で、Ｓ−ＲＡＭ２４が探索結
果のデータでいっぱいになったか否かを判別し、いっぱ
いになったらプログラムの実行を終了し、そうでなけれ
ば図１３のステップＳ１０４へ進む。

【００３４】以上のループで経路探索を行なっている
と、中心交差点の道程ｈが徐々に増加し、ついには境界
半径Ｈよりも大きくなる。図１３のステップＳ１０４に
おいて、中心交差点の道程ｈが境界半径Ｈよりも大き
く、その中心交差点が最外郭交差点であると判別された
時は、図１４のステップＳ１２２でＳ−ＲＡＭ２４にそ
の中心交差点、その親交差点および道程ｈを記憶する。
続くステップＳ１２４で、中心交差点に隣接する隣接交
差点の内の１つを選択してステップＳ１２６へ進み、中
心交差点の道程ｈに中心交差点から選択した隣接交差点
までの道程を加算して、その隣接交差点までの道程の計
算値Ａを求める。続くステップＳ１２８において、隣接
交差点までの道程の計算値Ａが、Ｄ−ＲＡＭ２２に記憶
されているその隣接交差点の道程ｈよりも小さいか否か
を判別し、小さければステップＳ１３０へ進み、そうで
なければステップＳ１３８へ進む。

【００３５】隣接交差点までの道程の計算値ＡがＤ−Ｒ
ＡＭ２２に記憶さている道程ｈよりも小さい時は、ステ
ップＳ１３０で、Ｄ−ＲＡＭ２２のその隣接交差点の道
程ｈを計算値Ａに変更し、続くステップＳ１３２で、隣
接交差点の親交差点に中心交差点を設定する。すなわ
ち、現在の中心交差点は最外郭交差点であるから、この
中心交差点が第ｎ層にあるとすると、この隣接交差点は
第（ｎ＋１）層にある。したがって、この隣接交差点の
親交差点には第ｎ層の最外郭交差点、つまり現在の中心
交差点を設定する。ステップＳ１３４で、現在選択され
ている隣接交差点が仮中心交差点候補リストに存在する
か否かを判別し、すでに仮中心交差点候補リストに登録
されていればステップＳ１３８へ進み、登録されていな
ければステップＳ１３６へ進む。なお、中心交差点が最
外郭交差点の場合は、その隣接交差点を中心交差点候補
リストに登録せず、仮中心交差点候補リストに登録す
る。ステップＳ１３６で、仮中心交差点候補リストにそ
の隣接交差点を追加登録する。次にステップＳ１３８へ
進み、現在設定されている中心交差点の隣接交差点をす
べて検索したか否かを判別し、すべての隣接交差点に対
して上記処理を終了したら図１５のステップＳ１４０へ
進み、そうでなければステップＳ１２４へ戻って残りの
隣接交差点に対して上記処理を行なう。

【００３６】中心交差点の道程ｈが境界半径Ｈよりも大
きくなって中心交差点が最外郭交差点になると、上述し
たステップＳ１４６で中心交差点候補リストに登録され
ている交差点が徐々に減少し、ついには中心交差点候補
リストが空になる。そうすると図１５のステップＳ１４
０が肯定されてステップＳ１４２へ進み、仮中心交差点
候補リストが空か否かを判別する。これは、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１６から読み出した所定範囲の道路地図の探索が終了
したか否かを確認するもので、仮中心交差点候補リスト
が空であれば道路地図の所定範囲の探索が終了したと判
断してプログラムの実行を終了し、そうでなければステ
ップＳ１４４へ進み、仮中心交差点候補リストに登録さ
れている交差点を中心交差点候補リストに移すととも
に、次の階層の経路探索を行なうために境界半径Ｈを増
加する（Ｈ１→Ｈ２→Ｈ３→・・・→Ｈｎ）。以上の処
理を繰り返すことにより、各階層の最外郭交差点を探索
し、その情報をＳ−ＲＡＭ２４に記憶する。

【００３７】図１９は、最適経路の探索方法を説明する
ための交差点ネットワーク図である。図１９において、
小円は交差点を示し、その近傍の数字は交差点番号を示
す。また、交差点と交差点を結ぶ線が道路を示し、各道
路上の数字は交差点から交差点までの道程を示す。図２
０〜２５は、Ｄ−ＲＡＭ２２に記憶される経路探索結果
を示す図である。Ｄ−ＲＡＭ２２には、各交差点ごとの
道程ｈ、親交差点、中心交差点候補リストおよび仮中心
交差点候補リストを記憶する。なお、各交差点ごとに設
定される上述した最外郭フラグは図示を省略する。図１
９に示す交差点ネットワークを例に上げて、現在地周辺
の各交差点へ至る最適経路の探索過程を説明する。ここ
では、交差点１が出発交差点に特定されたものとする。
上述した初期設定後のＤ−ＲＡＭ２２には、図２０に示
すデータが記憶されている。つまり、出発交差点１の道
程ｈに０が設定され、それ以外の交差点の道程ｈに∞が
設定されるとともに、出発交差点１の親交差点に１が設
定され、他の交差点の親交差点に０が設定される。

【００３８】次に、出発交差点１の隣接交差点２〜６に
対して上述した経路探索が行なわれ、Ｄ−ＲＡＭ２２の
記憶内容が図２１に示すように変化する。交差点２〜６
の各道程ｈが変更され、それらの親交差点として出発交
差点１が設定される。また、中心交差点候補リストには
出発交差点１の隣接交差点である交差点２〜６が登録さ
れる。中心交差点候補リストに登録された交差点２〜６
の中で、最小の道程ｈの交差点２が次の中心交差点に設
定され、中心交差点２の隣接交差点１，５，７，１１に
対して経路探索が行なわれる。その結果、Ｄ−ＲＡＭ２
２の記憶内容は図２２に示すように変化する。つまり、
交差点５，７，１１に対して道程ｈが変更され、それら
の親交差点として中心交差点２の親交差点１が設定され
る。またこの時、中心交差点候補リストから中心交差点
に設定された交差点２が削除されるとともに、新しく交
差点７，１１が追加登録される。なお、交差点５はすで
に中心交差点候補リストに登録されているので、改めて
登録されない。

【００３９】ここで、境界半径Ｈに９が設定されている
とする。出発交差点から周辺の各交差点へ至る最適経路
の探索を続けていくと、図２３に示すように、道程ｈ＝
１０の交差点１８が中心交差点に選択された時点で、中
心交差点の道程ｈが９よりも大きくなる。したがって、
隣接交差点１９，２０は中心交差点候補リストではな
く、仮中心交差点候補リストに登録され、それらの親交
差点には中心交差点１８が設定される。この中心交差点
１８は、その道程ｈが境界半径Ｈ＝９を超えているので
最外郭交差点となり、中心交差点番号１８、その道程ｈ
＝１０および親交差点１がＳ−ＲＡＭ２４に記憶され
る。さらに探索が続けられると、図２４に示すように中
心交差点候補リストが空になる。この時点で交差点８，
１２，１３，１４，１８，２１，２２が第１層の最外郭
交差点となり、Ｓ−ＲＡＭ２４に記憶される。その後、
図２５に示すように、仮中心交差点候補リストに登録さ
れている交差点が中心交差点候補リストに移され、上述
した処理が繰り返されて、各層の最外郭交差点情報がＳ
−ＲＡＭ２４に記憶される。

【００４０】次に、図１６〜１８に示すフローチャート
により、目的地から現在地への最適経路の探索過程を説
明する。まず、図１６のステップＳ２００において目的
交差点を特定する。この目的交差点は、例えば上述した
出発交差点と同様に、目的地周辺の交差点の中から、目
的地を中心とする所定半径の円外に存在し、且つ最も目
的地に近い交差点を目的交差点に選定する。次にステッ
プＳ２０２へ進み、Ｓ−ＲＡＭ２４に記憶されている各
層の最外郭交差点に関する情報を読み出す。ステップＳ
２０４では中心交差点に目的交差点を設定し、続くステ
ップＳ２０６では、目的交差点の道程ｇに０を設定する
とともに、目的交差点以外のすべての交差点の道程ｇに
非常に大きな値、ここでは∞を設定する。ここで、目的
地から現在地への経路探索結果はＤ−ＲＡＭ２２に記憶
される。図２６は、上記の初期設定がなされた時点のＤ
−ＲＡＭ２２の記憶内容を示す。図において、直前交差
点とは、目的交差点から各交差点へ至る最適経路上の各
交差点の手前にある交差点である。なお、最外郭フラグ
は、上述した現在地周辺の経路探索において各層の最外
郭交差点としてＳ−ＲＡＭ２４へ記憶された交差点であ
り、Ｓ−ＲＡＭ２４から読み出した最外郭交差点情報に
したがって最外郭交差点の最外郭フラグに１を設定す
る。

【００４１】ステップＳ２０８において、中心交差点の
最外郭フラグが１であるか否かを判別し、中心交差点が
最外郭交差点であれば図１８のステップＳ２３４へ進
み、そうでなければステップＳ２１０へ進む。ステップ
Ｓ２１０では、中心交差点に隣接する交差点の中からい
ずれかを選択してステップＳ２１２へ進み、中心交差点
の道程ｇに中心交差点から選択した隣接交差点までの道
程を加算して、その隣接交差点までの道程の計算値Ａを
求める。ステップＳ２１４で、隣接交差点までの道程の
計算値Ａが、Ｄ−ＲＡＭ２２に記憶されているその隣接
交差点の道程ｇよりも小さいか否かを判別し、小さけれ
ばステップＳ２１６へ進み、そうでなければ図１７のス
テップＳ２２８へ進む。隣接交差点までの道程の計算値
ＡがＤ−ＲＡＭ２２に記憶されている道程ｇよりも小さ
い時は、ステップＳ２１６で、Ｄ−ＲＡＭ２２のその隣
接交差点の道程ｇを計算値Ａに変更し、続くステップＳ
２１８で、隣接交差点の直前交差点に中心交差点を設定
する。

【００４２】図１７のステップＳ２２０において、現在
選択されている隣接交差点が中心交差点候補リストに存
在するか否かを判別し、すでに中心交差点候補リストに
登録されていればステップＳ２２８へ進み、そうでなけ
ればステップＳ２２２へ進む。ステップＳ２２２では、
現在選択されている隣接交差点の最外郭フラグに１が設
定されているか否かを判別し、最外郭フラグに１が設定
されていればステップＳ２２６へ進み、そうでなければ
ステップＳ２２４へ進む。隣接交差点が最外郭交差点で
なければ、ステップＳ２２４で、中心交差点候補リスト
に隣接交差点を追加登録するとともに、道路地図データ
に基づいて隣接交差点から出発交差点までの直線距離を
算出して推測道程ｈ’に設定する。推測道程ｈ’は任意
の交差点から出発交差点までの道程の推定値であり、こ
の実施例では任意の交差点から出発交差点までの直線距
離を推測道程ｈ’とする。一方、隣接交差点が最外郭交
差点の場合は、中心交差点候補リストにその隣接交差点
を追加登録するとともに、出発交差点からその隣接交差
点へ至る経路の道程ｈが算出されているので、隣接交差
点の推測道程ｈ’に隣接交差点の道程ｈを設定する。ス
テップＳ２２８で、すべての隣接交差点に対して上述し
た処理を終了したか否かを判別し、終了したらステップ
Ｓ２３０へ進み、そうでなければ図１６のステップＳ２
１０へ戻る。

【００４３】ステップＳ２３０において、中心交差点候
補リストに登録されている交差点の中から、目的交差点
から出発交差点までの推測道程（ｇ＋ｈ’）が最小の交
差点を新しい中心交差点として選定する。このように、
目的交差点から出発交差点までの推測道程が最小の交差
点を順次検索して探索を行なうことにより、目的交差点
から出発交差点への指向性をもった経路探索を行なうこ
とができ、探索領域を合理的に限定してより早く最適経
路を探索できる。続くステップＳ２３２で、中心交差点
候補リストの中から新しく中心交差点に選択された交差
点を削除して図１６のステップＳ２０８へ戻り、上述し
た処理を繰り返す。

【００４４】図１６のステップＳ２０８において中心交
差点が最外郭交差点であると判別された時は、図１８の
ステップＳ２３４へ進む。中心交差点が最外郭交差点の
場合は、目的交差点からその中心交差点までの最小道程
ｇの経路が確定しており、且つその中心交差点から出発
交差点への最小道程ｈの経路が確定しているので、目的
交差点から出発交差点への最小道程（ｇ＋ｈ）の最適経
路が探索されたことになる。ステップＳ２３４で、Ｄ−
ＲＡＭ２２の記憶データを参照して最後の中心交差点か
ら直前交差点をたどり目的交差点までの最小道程の最適
経路を得る。続くステップＳ２３６で、最後の中心交差
点から親交差点をたどり、出発交差点までの最小道程の
最適経路を得る。そしてステップＳ２３８で、中心交差
点から出発交差点へ至る、上記親交差点をたどる経路を
詳細に計算し、目的交差点から出発交差点へ至る最適経
路を算出する。

【００４５】なお、中心交差点から出発交差点までの親
交差点をたどって詳細な経路を計算する時に、第１層の
経路計算を優先して行ない、第１層の経路計算が終了し
た時点で第１層の範囲の最適経路をＣＲＴ１８に表示
し、速やかに乗員の誘導開始する。また、第１層の探索
領域の広さを決定する設定地Ｈ１を他の層に比べて小さ
くし、第１層の探索領域を狭くしておけば、第１層の経
路計算がその分だけ短縮され、乗員の誘導を早く開始で
きる上に、第１層以外の探索領域が広いのでＳ−ＲＡＭ
２４に広い領域の探索データを記憶できる。さらに、第
１層の探索データはすべてＳ−ＲＡＭに記憶し、第２層
以上は最外郭交差点に関する探索データだけをＳ−ＲＡ
Ｍに記憶するようにしてもよい。その場合は、目的地設
定後の第１層における最適経路の再計算時間が不要とな
り、乗員の誘導をより早く開始できる。

【００４６】なお、上述した各実施例では最小道程の経
路を最適経路としたが、所要走行時間が最小の経路を最
適経路としてもよい。この場合は、交差点間の距離と走
行速度により所要走行時間を算出しなければならない
が、実際の走行速度を予め特定することは困難であるか
ら、走行速度の代りにその交差点間の制限速度を用いて
所要走行時間を算出すればよい。またこの場合、目的地
からの経路探索における検索中の交差点から出発交差点
までの推測所要走行時間は、その交差点から出発交差点
までの直線距離と、その間の考えられる最高速度により
算出する。この考えられる最高速度は、検索中の交差点
から出発交差点までの間の考えられる経路の中で、考え
られる最高の走行速度とする。例えば、経路上に１００
ｍ／ｈの高速道路があれば最高走行速度を１００ｍ／ｈ
とする。

【００４７】以上の実施例の構成において、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ１６が道路地図記憶手段を、キー８が設定手段を、Ｃ
ＲＴ１８が表示手段を、ＣＰＵ１と図１３〜１５に示す
制御プログラムが第１の経路探索手段およびデータ選別
手段を、Ｓ−ＲＡＭ２４が探索結果記憶手段を、ＣＰＵ
１と図１６〜１８に示す制御プログラムが第２の経路探
索手段を、タイマー２６が電源供給手段を、補助電池２
７が補助電源をそれぞれ構成する。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、イグニションオフ後の電源が供給されている間に
現在地からその周辺の各交差点へ至る最適経路を探索
し、探索したデータの中から予め設定された条件を満た
すデータを選別して電源の供給が停止された後も補助電
源により駆動される探索結果記憶手段に記憶し、イグニ
ションオン後の目的地が設定された時に、記憶した探索
データと道路地図データとを検索して目的地から現在地
へ至る最適経路を探索するようにしたので、目的地が設
定された後の目的地から現在地への経路探索において、
すでに最適経路が探索されている現在地周辺の交差点ま
での経路探索が簡略化され、その分だけ全体の経路探索
時間が短縮され、速やかに道路地図上に最適経路を表示
して乗員の誘導を開始できる。さらに、探索データを選
別して記憶するので探索結果記憶手段の記憶容量を削減
できる。請求項２の発明によれば、現在地からの道程を
探索データの選別条件とし、道程が少なくとも第１およ
び第２の設定値に達した交差点に関する探索データを選
別するようにしたので、選別される探索データが現在地
を中心とした略同心円上に階層化され、少ない記憶容量
に広い範囲の探索データを記憶できる。請求項３の発明
によれば、現在地から交差点までの道程が第１の設定値
に達するまではすべての探索データを記憶し、それ以後
は現在地からの道程が少なくとも第２の設定値に達した
交差点に関する探索データを記憶するようにしたので、
目的地が設定された後、目的地から現在地へ至る最適経
路の内の現在地周辺の詳細な最適経路を速やかに算出で
き、より早く経路誘導を開始できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】クレーム対応図。

【図２】一実施例の構成を示すブロック図。

【図３】図２に続く、一実施例の構成を示すブロック
図。

【図４】一実施例の電源系統図。

【図５】一実施例の最適経路の探索方法を説明する図。

【図６】出発交差点周辺の経路探索方法を説明する図。

【図７】出発交差点周辺の経路探索方法を説明する図。

【図８】出発交差点周辺の経路探索方法を説明する図。

【図９】目的地からの経路探索方法を説明する図。

【図１０】目的地からの経路探索方法を説明する図。

【図１１】目的交差点から出発交差点までの経路探索方
法を説明する図。

【図１２】マイクロコンピューターのメイン制御プログ
ラムを示すフローチャート。

【図１３】現在地周辺の各交差点へ至る最適経路探索プ
ログラムを示すフローチャート。

【図１４】図１３に続く、現在地周辺の各交差点へ至る
最適経路探索プログラムを示すフローチャート。

【図１５】図１４に続く、現在地周辺の各交差点へ至る
最適経路探索プログラムを示すフローチャート。

【図１６】目的地から現在地への最適経路探索プログラ
ムを示すフローチャート。

【図１７】図１６に続く、目的地から現在地への最適経
路探索プログラムを示すフローチャート。

【図１８】図１７に続く、目的地から現在地への最適経
路探索プログラムを示すフローチャート。

【図１９】最適経路の探索方法を説明するための交差点
ネットワーク図。

【図２０】Ｄ−ＲＡＭに記憶される現在地周辺の経路探
索結果を示す図。

【図２１】Ｄ−ＲＡＭに記憶される現在地周辺の経路探
索結果を示す図。

【図２２】Ｄ−ＲＡＭに記憶される現在地周辺の経路探
索結果を示す図。

【図２３】Ｄ−ＲＡＭに記憶される現在地周辺の経路探
索結果を示す図。

【図２４】Ｄ−ＲＡＭに記憶される現在地周辺の経路探
索結果を示す図。

【図２５】Ｄ−ＲＡＭに記憶される現在地周辺の経路探
索結果を示す図。

【図２６】Ｄ−ＲＡＭに記憶される出発地周辺の経路探
索結果を示す図。

【符号の説明】

１ ＣＰＵ ２ システムバス ３ 方位センサー ４ 増幅器 ５ Ａ／Ｄ変換器 ６，９ Ｉ／Ｏコントローラー ７ 車速センサー ８ キー １０ スピーカー １１ サウンドジェネレーター １２ ＧＰＳレシーバー １３ 拡張Ｉ／Ｏ １４ 受信機 １５ アンテナ １６ ＣＤ−ＲＯＭ １７ ＳＣＳＩコントローラー １８ ＣＲＴ １９ グラフィックコントローラー ２０ Ｖ−ＲＡＭ ２１ ＲＯＭ ２２ Ｄ−ＲＡＭ ２３ 漢字ＲＯＭ ２４ Ｓ−ＲＡＭ ２６ タイマー ２７ 補助電池 １００ 車両用経路誘導装置 １０１ バッテリー １０２ キースイッチ ２００ 道路地図記憶手段 ２０１ 設定手段 ２０２ 表示手段 ２０３ 停車検出手段 ２０４，２０４Ａ，２０４Ｂ，２０４Ｃ 第１の経路探
索手段 ２０５，２０５Ａ，２０５Ｂ データ選別手段 ２０６，２０６Ａ，２０６Ｂ 探索結果記憶手段 ２０７ 第２の経路探索手段 ２０８ 電源供給手段 ２０９ 補助電源

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−215562（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−280287（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−29013（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−219397（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−135719（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路地図データを記憶する道路地図記憶
   手段と、 目的地を設定する設定手段と、 前記道路地図記憶手段から道路地図を読み出して表示す
   るとともに、その道路地図上に前記設定手段により設定
   された目的地までの最適経路と車両の現在地とを表示す
   る表示手段とを備え、乗員を目的地まで誘導する車両用
   経路誘導装置において、イグニッションオフ後も予め設定した時間だけ車両用経
   路誘導装置へ電源の供給を継続する電源供給手段 と、イグニッションオフ後の前記電源供給手段により電源が
   供給されている間に、 前記道路地図記憶手段の道路地図
   データを検索して現在地からその周辺の各交差点へ至る
   最適経路を探索する第１の経路探索手段と、 この第１の経路探索手段により探索された探索データの
   中から予め設定された条件を満たすデータを選別するデ
   ータ選別手段と、 このデータ選別手段により選別された探索データを記憶
   する探索結果記憶手段であって、前記電源の供給が停止
   された後も補助電源から電源の供給を受けて記憶内容を
   保持する探索結果記憶手段と、イグニッションオン後に 前記設定手段により目的地が設
   定されると、前記探索結果記憶手段に記憶されている探
   索データと前記道路地図記憶手段の道路地図データとを
   検索して、目的地から現在地までの最適経路を探索する
   第２の経路探索手段とを備えることを特徴とする車両用
   経路誘導装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、前記第１の経路探索手段は、現在地から各交差点までの
   最小道程の経路を探索し、 前記データ選別手段は、現在地からの道程が予め設定し
   た値に達した交差点に関する探索データを選別する こと
   を特徴とする車両用経路誘導装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、前記第１の経路探索手段は、現在地から各交差
   点までの最小道程の経路を探索し、 前記データ選別手段は、現在地からの道程が予め設定し
   た少なくとも第１の値およびそれより大きな第２の値に
   それぞれ達した交差点に関する探索データを選別するこ
   とを特徴とする車両用経路誘導装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の車両用経路誘導装置に
   おいて、前記探索結果記憶手段は、現在地からの道程が前記第１
   の値に達するまではすべての交差点に関する探索データ
   を記憶し、前記第１の値を超えたら前記データ選別手段
   により選別された現在地からの道程が少なくとも前記第
   ２の値に達した交差点に関する探索データを記憶する こ
   とを特徴とする車両用経路誘導装置。