JPH08230707A - パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 電動アクチュエータにより駆動されるポンプ
からの圧油によって操舵補助力を発生させる。ステアリ
ングホイールの操舵角度が基準操舵角度以上になるか、
若しくはステアリングホイールの操舵角速度が基準操舵
角速度以上になる場合に、その電動アクチュエータを介
してポンプを増速する。 【効果】 エネルギーを無駄に消費することなく、操舵
が急速に行なわれた場合の操舵補助の遅れを防止でき
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動アクチュエータに
より駆動されるポンプからの圧油によって操舵補助力を
発生させるパワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電動アクチュエータにより駆動されるポ
ンプと、そのポンプからの圧油により操舵補助力を発生
させる油圧アクチュエータとを備えるパワーステアリン
グ装置においては、そのポンプを常に操舵補助に必要な
速度に保持しようとすると、その電動アクチュエータの
電源となるバッテリーのエネルギーを無駄に消費するこ
とになる。

【０００３】そこで、操舵時のみポンプを操舵補助に必
要な操舵補助速度にまで増速し、直進時すなわち舵角中
点近傍においては待機速度まで減速することで省エネル
ギー性を向上することが図られている。そのため、操舵
角度を検知する手段と、予め設定した基準操舵角度を記
憶する手段と、検知した操舵角度が基準操舵角度以上に
なった場合にのみ電動アクチュエータを介してポンプを
増速する手段とを備えるパワーステアリング装置が提案
されている（特開平５‐２７０４２４号公報）。

【０００４】また、操舵角速度を検知する手段と、予め
設定した基準操舵角速度を記憶する手段と、検知した操
舵角速度が基準操舵角速度以上になった場合にのみ電動
アクチュエータを介してポンプを増速する手段とを備え
るパワーステアリング装置が提案されている（特開昭５
９‐１１９６９号公報）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】検知した操舵角度が基
準操舵角度以上になった場合にポンプを増速する従来例
では、操舵角度が基準操舵角度に達した後にポンプの増
速が開始される。そのため、操舵が急速に行なわれた場
合、ポンプを操舵補助速度にまで増速して操舵補助を行
なうのが遅れてしまう場合がある。

【０００６】また、検知した操舵角速度が基準操舵角速
度以上になった場合にポンプを増速する従来例では、操
舵が急速に行なわれたことを検知すると同時にポンプの
増速を開始するため、操舵補助の遅れを低減できる。し
かし、この従来例においては、操舵を基準操舵角速度未
満の速さで行なった場合、いつまでもポンプが増速され
ないため操舵補助をできないという問題がある。この問
題を防止するために基準操舵角速度を小さくすると、ス
テアリングホイールは直進時でも遊びの範囲で多少は操
作されるため、不必要にポンプが増速されてエネルギー
が無駄に消費される場合がある。

【０００７】また、増速したポンプの減速は、操舵角度
が基準操舵角度未満になった後に設定時間が経過するこ
とで行なわれるのが一般的である。そのため、操舵角速
度が基準操舵角速度以上になった場合にポンプを増速す
る従来例において、操舵を行なうつもりなくステアリン
グホイールを回転させた時の操舵角速度が基準操舵角速
度以上になったような場合、不必要にポンプが増速さ
れ、しかも、その設定時間が経過するまではポンプが減
速されないため、無駄に消費されるエネルギーが増大し
てしまう。

【０００８】さらに、検知した操舵角速度が基準操舵角
速度以上になった場合にポンプを増速する従来例では、
操舵の開始から操舵が急速に行なわれたことを検知する
までの間の遅れは解消できない。

【０００９】また、ポンプを増速する場合に、そのポン
プの速度変化が必要以上に急激であると操舵フィーリン
グが低下するという問題がある。

【００１０】本発明は、上記課題を解決することのでき
るパワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、電動アクチュ
エータにより駆動されるポンプからの圧油によって操舵
補助力を発生させる油圧アクチュエータを備えるパワー
ステアリング装置において、ステアリングホイールの操
舵角度を検知する手段と、ステアリングホイールの操舵
角速度を検知する手段と、検知した操舵角度が予め設定
した基準操舵角度以上および検知した操舵角速度が予め
設定した基準操舵角速度以上のいずれか一方の条件を満
たした場合に、その電動アクチュエータを介してポンプ
を増速する手段とを備えることを特徴とする。

【００１２】その検知した操舵角速度が基準操舵角速度
以上の条件を満たしてポンプを増速した後であって、検
知した操舵角度が基準操舵角度以上になる前に、検知し
た操舵角速度が基準操舵角速度未満になった場合に、そ
の電動アクチュエータを介してポンプを減速する手段を
備えるのが好ましい。

【００１３】また、車両の方向指示器の作動の有無を検
知する手段と、車両の方向指示器の作動を検知した場合
に、その電動アクチュエータを介してポンプを増速する
手段とを備えるのが好ましい。

【００１４】さらに、その電動アクチュエータを介して
ポンプを増速する場合に、そのポンプ速度の変化速度
を、検知した操舵角速度に応じ変化させる手段を備える
のが好ましい。

【００１５】

【発明の作用および効果】本発明の構成によれば、検知
した操舵角速度が基準操舵角速度以上になった場合にポ
ンプを待機速度から操舵補助速度まで増速することで、
操舵が急速に行なわれたことを検知すると同時にポンプ
の増速を開始できる。これにより、操舵が急速に行なわ
れた場合の操舵補助の遅れを防止できる。また、操舵を
基準操舵角速度未満の速さで行なった場合は、操舵角度
が基準操舵角度に達した後にポンプの増速を開始して操
舵補助をできる。この場合は、操舵は急速に行なわれな
いため、操舵補助の遅れが問題になることはなく、しか
も、不必要にポンプが増速されることはないためエネル
ギーが無駄に消費されるのを防止できる。

【００１６】操舵角速度が基準操舵角速度以上になって
ポンプを増速した後に、操舵角度が基準操舵角度以上に
なる前に、操舵角速度が基準操舵角速度未満になった場
合にポンプを減速することで、操舵を行なうつもりなく
ステアリングホイールを回転させた時の操舵角速度が基
準操舵角速度以上になったような場合、一旦はポンプは
増速されるが、そのような場合は操舵角度が基準操舵角
度以上になる前に操舵角速度が基準操舵角速度未満にな
るため、ポンプを減速し、不必要にポンプが増速されて
いる時間を可及的に短くして無駄に消費されるエネルギ
ーが増大するのを防止できる。

【００１７】また、車両の方向指示器の作動を検知した
場合にポンプを増速することで、操舵の開始前にポンプ
の増速を開始できるので、操舵補助の遅れを低減でき
る。

【００１８】さらに、ポンプを増速する場合に、その回
転速度の変化速度を操舵角速度に応じ変化させること
で、操舵角速度が小さい場合はポンプの速度変化が必要
以上に急激になるのを防止して操舵フィーリングを円滑
なものにでき、且つ、操舵角速度が大きい場合はポンプ
を急速に増速して操舵補助の遅れが発生するのを防止で
きる。

【００１９】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。

【００２０】図１に示すラックピニオン式パワーステア
リング装置１は、ステアリングホイールＨに連結される
入力軸２と、この入力軸２にトーションバー３を介し連
結される出力軸４とを備えている。そのトーションバー
３はピン５を介し入力軸２に連結され、また、セレーシ
ョン６を介し出力軸４に連結されている。その出力軸４
にピニオン７が形成され、このピニオン７に噛み合うラ
ック８が操舵用車輪（図示省略）に連結されている。そ
の入力軸２はベアリング９を介しバルブハウジング１０
ａに支持され、また、ブッシュ１１を介し出力軸４に支
持されている。その出力軸４はベアリング１２、１３を
介しラックハウジング１０ｂに支持されている。これに
より、操舵による入力軸２の回転がトーションバー３を
介しピニオン７に伝達されてラック８が車両幅方向に移
動し、このラック８の移動により車輪が操舵される。な
お、その入出力軸２、４とバルブハウジング１０ａとの
間にオイルシール１４、１５が設けられている。また、
そのラック８を支持するサポートヨーク１６が設けら
れ、このサポートヨーク１６はバネ１７の弾性力により
ラック８に押し付けられている。

【００２１】操舵補助力を付与する油圧アクチュエータ
として油圧シリンダ１８が設けられている。その油圧シ
リンダ１８はラックハウジング１０ｂにより構成される
シリンダチューブと、ラック８に一体に形成されたピス
トン２０とを備え、そのピストン２０により仕切られる
一対の油室２１、２２が形成されている。各油室２１、
２２にロータリー式油圧制御弁２３が接続されている。
その制御弁２３は、筒状の第１バルブ部材２４と、この
第１バルブ部材２４に相対回転可能に挿入される第２バ
ルブ部材２５とを備えている。その第１バルブ部材２４
は出力軸４にピン２６を介し同行回転可能に取り付けら
れている。その第２バルブ部材２５は入力軸２の外周に
一体に形成されている。

【００２２】図２に示すように、第１バルブ部材２４の
内周と第２バルブ部材２５の外周とに軸方向に沿う複数
の凹部が周方向等間隔に形成されている。その第１バル
ブ部材側凹部は、互いに周方向等間隔に位置する４つの
右操舵用凹部２７と、互いに周方向等間隔に位置する４
つの左操舵用凹部２８とで構成される。その第２バルブ
部材側凹部は、互いに周方向等間隔に位置する４つの圧
油供給用凹部２９と、互いに周方向等間隔に位置する４
つの圧油排出用凹部３０とで構成される。各右操舵用凹
部２７と各左操舵用凹部２８とは周方向に交互に配置さ
れ、各圧油供給用凹部２９と各圧油排出用凹部３０とは
周方向に交互に配置される。各右操舵用凹部２７は、第
１バルブ部材２４に形成された第１流路３１およびバル
ブハウジング１０ａに形成された第１ポート３２を介
し、図１に示すように油圧シリンダ１８の一方の油室２
１に通じ、各左操舵用凹部２８は、第１バルブ部材２４
に形成された第２流路３３およびバルブハウジング１０
ａに形成された第２ポート３４を介し油圧シリンダ１８
の他方の油室２２に通じる。各圧油供給用凹部２９は、
第１バルブ部材２４に形成された第３流路３５およびバ
ルブハウジング１０ａに形成された入口ポート３６を介
し、図１に示すようにポンプ３７に通じる。そのポンプ
３７は、モータ（電動アクチュエータ）５０により駆動
され、例えば、回転速度に応じた流量の圧油を吐出する
ベーンポンプにより構成できる。各圧油排出用凹部３０
は第２バルブ部材２５に形成された第１排出路３８、入
力軸２とトーションバー３の内外周間の通路４７、図１
に示す入力軸２に形成された第２排出路３９、及びバル
ブハウジング１０ａに形成された排出ポート４０を介し
タンク４１に通じる。これにより、そのポンプ３７、タ
ンク４１、及び油圧シリンダ１８の各油室２１、２２が
第１バルブ部材２４と第２バルブ部材２５の内外周間の
弁間流路４２を通じ連通する。その弁間流路４２におけ
る第１バルブ部材側凹部と第２バルブ部材側凹部の間
は、両バルブ部材２４、２５の相対回転により開度が変
化する絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとされ、その絞り部Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄの開度変化により油圧シリンダ１８に作用す
る油圧が制御される。

【００２３】図２は、操舵が行なわれていない舵角中点
での両バルブ部材２４、２５の相対位置を示しており、
この状態においては各圧油供給用凹部２９と各圧油排出
用凹部３０とが全絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを介し連通する
ため、ポンプ３７から供給された圧油は直接タンク４１
へ還流し操舵補助力は発生せず、そのため、ポンプ３７
を操舵補助に必要な操舵補助速度で駆動する必要はな
い。舵角中点から右方へ操舵すると、操舵トルクに応じ
トーションバー３は捩じれ、両バルブ部材２４、２５は
相対回転する。その結果、各右操舵用凹部２７と各圧油
供給用凹部２９との間の絞り部Ａの開度および各左操舵
用凹部２８と各圧油排出用凹部３０との間の絞り部Ｂの
開度が大きくなり、各左操舵用凹部２８と各圧油供給用
凹部２９との間の絞り部Ｃの開度および各右操舵用凹部
２７と各圧油排出用凹部３０との間の絞り部Ｄの開度が
小さくなる。これにより、ポンプ３７から油圧シリンダ
１８の一方の油室２１へ圧油が供給され、油圧シリンダ
１８の他方の油室２２からタンク４１へ圧油が還流さ
れ、車両の右方への操舵補助力がラック８に作用する。
舵角中点から左方へ操舵すると、各絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄの開度は右方へ操舵した場合と逆に変化するので、車
両の左方への操舵補助力がラック８に作用する。

【００２４】図１に示すように、ステアリングホイール
Ｈの操舵角度を検出するセンサ５１がコンピュータによ
り構成される制御装置５２に接続されている。そのセン
サ５１は、ステアリングホイールＨの回転角度に応じた
信号を制御装置５２に送るもので、例えばロータリーエ
ンコーダによりステアリングホイールＨの回転角度に応
じたパルス信号を制御装置５２に送るものや、ポテンシ
ョメータを介して得られるステアリングホイールＨの回
転角度に応じた電気信号を、Ａ／Ｄ変換器によりデジタ
ル信号に変換して制御装置５２に送るものにより構成で
きる。なお、操舵角度は舵角中点を基準とする角度であ
るので、ロータリーエンコーダ等によってステアリング
ホイールＨの回転角度に応じたパルス信号から操舵角度
を検知する場合は、制御装置５２により舵角中点の決定
を行ない、その決定を行なうまではポンプ３７を常に操
舵補助速度で駆動する。そのような舵角中点の決定のた
め、例えば特開平２‐１９７４６５号公報に開示されて
いるように、操舵トルクは舵角中点において小さくなる
ことを利用し、操舵トルクを検出するセンサを設け、操
舵トルクが設定値よりも小さくなる時を舵角中点と決定
することができる。また、特公平６‐４３１８８号公報
に開示されているように、検出されるセンサからのパル
ス信号の出現頻度の統計的分布は舵角中点において最大
になるような正規分布になることを利用し、そのパルス
信号の出現頻度の統計的分布に基づき舵角中点を決定し
てもよく、その決定手段は特に限定されない。また、ポ
テンショメータを介して得られるステアリングホイール
Ｈの回転角度に応じた電気信号から操舵角度を検知する
場合は、パワーステアリング装置の組み立て時に舵角中
点に対応する電気信号の基準値を設定することで、その
基準値からの変化に応じて操舵角度を検知できる。

【００２５】その制御装置５２に、車速センサ５３と、
車両の方向指示器の作動検知センサ５４と、前記ポンプ
駆動用モータ５０とが接続される。その制御装置５２
は、モータ５０の制御プログラムを記憶する。その制御
プログラムの一部として、予め設定した基準操舵角度と
基準操舵角速度とを記憶する。その基準操舵角度は、例
えば、ステアリングホイールＨの舵角中点からの遊び角
度とされる。その基準操舵角速度は、例えば、操舵角度
が基準操舵角度に達してからポンプ３７の増速を開始し
た場合に、操舵補助の遅れが問題にならない操舵角速度
に基づき設定できる。また、その制御装置５２は制御プ
ログラムに従い、センサ５１によって検知されるステア
リングホイールＨの操舵角度を時系列に読み込み、その
操舵角度の変化に要する時間から操舵角速度を演算する
ことで、操舵角速度を検知する。

【００２６】制御装置５２は、検知した操舵角度が基準
操舵角度以上および検知した操舵角速度が基準操舵角速
度以上のいずれか一方の条件を満たした場合に、操舵補
助信号をモータ５０にパワーアンプ（図示省略）を介し
て送り、これにより、モータ５０を操舵補助信号に応じ
た制御電圧で駆動し、ポンプ３７を待機速度から操舵補
助速度まで増速する。そのモータ５０の駆動用電源とし
て、車両に搭載されるバッテリーが用いられる。図３の
操舵角度と時間との関係に示すように、破線Ａで示す基
準操舵角速度よりも実線Ｂで示すように操舵角速度が小
さい場合は、操舵角度が一点鎖線で示す基準操舵角度θ
ａに達した時点（Ｔａ）で、ポンプ３７の増速を開始す
る。また、基準操舵角速度よりも実線Ｃで示すように操
舵角速度が大きい場合は、その操舵角速度が基準操舵角
速度よりも大きいことを制御装置５２が検知した時点
（Ｔｂ）で、操舵角度が基準操舵角度θａに達する時点
（Ｔｃ）よりも早く、ポンプ３７の増速を開始する。

【００２７】また、制御装置５２は、方向指示器の作動
検知信号がセンサ５４から入力されると、操舵補助信号
をモータ５０にパワーアンプ（図示省略）を介して送
り、これにより、モータ５０を操舵補助信号に応じた制
御電圧で駆動し、ポンプ３７を待機速度から操舵補助速
度まで増速する。図４の（１）の操舵角度と時間との関
係に示すように、方向指示器を作動する時点（Ｔｗ）
は、通常は操舵を開始する時点（Ｔｏ）および操舵角速
度が基準操舵角速度よりも大きいことを検知する時点
（Ｔｂ）よりも前である。よって、方向指示器が作動し
た場合は、図４の（２）に示すように、その操舵を開始
する時点（Ｔｏ）および操舵角速度が基準操舵角速度よ
りも大きいことを検知する時点（Ｔｂ）よりも前に、ポ
ンプ３７の増速を開始することができる。

【００２８】制御装置５２は、モータ５０によりポンプ
３７を増速する場合、そのポンプ３７の回転速度の変化
速度を、検知した操舵角速度に応じ変化させる。すなわ
ち、図５の（１）は、操舵角速度とポンプ３７の待機速
度から操舵補助速度までの速度変化時間との関係を示す
もので、操舵角速度が予め設定した上限値ｖｂ以上の場
合、その速度変化時間は零に設定され、操舵角速度が予
め設定した下限値ｖａ以下の場合、その速度変化時間は
最大値Δｔａに設定され、その上限値ｖｂと下限値ｖａ
との間では、その速度変化時間は図中実線Ｅで示すよう
に操舵角速度の増加に応じてリニアに減少するものとさ
れている。すなわち、図５の（２）に示すように、ポン
プ３７の回転速度に対応するモータ５０の制御電圧が、
増速開始時点の電圧Ｅａから増速完了時点の電圧Ｅｂに
変化するまでの時間は、操舵角速度が上限値ｖｂ以上の
場合は図中破線Ｆで示すように略零であり、操舵角速度
が上限値ｖｂと下限値ｖａとの間では図中２点鎖線Ｇで
示すように中間値Δｔｃとなり、下限値ｖａ以下では図
中実線Ｈで示すように最大値Δｔａになる。

【００２９】また、制御装置５２は、車速センサ５３に
より検知される車速に応じ、操舵補助時のモータ５０の
制御電圧と操舵補助を解除した待機時のモータ５０の制
御電圧とを変化させる。すなわち、操舵補助時における
モータ５０の制御電圧に対応するポンプ３７の操舵補助
速度は、図６において実線Ｋで示すように車速に比例し
て減少し、車速が零において最大値Ｎｍａｘとされ、予
め設定した車速Ｖａ以上では待機速度と等しい最小値Ｎ
ｍｉｎとされる。これにより、低車速では操舵補助力を
大きくして車両の旋回性能を向上し、高速では操舵補助
力を小さくして車両の走行安定性を向上している。ま
た、待機時におけるモータ５０の制御電圧に対応するポ
ンプ３７の待機速度は、図６において一点鎖線Ｌで示す
ように車速に比例して減少し、車速が零において前記最
大値Ｎｍａｘと最小値Ｎｍｉｎとの間の中間値Ｎｃとさ
れ、前記予め設定した車速Ｖａよりも低速の予め設定し
た車速Ｖｂ以上では最小値Ｎｍｉｎとされる。これによ
り、車速の小さい領域で、操舵補助時と操舵補助解除時
とのモータ５０の回転速度の差を小さくし、モータ５０
の立ち上げ遅れをモータ５０を大型化することなく防止
し、操舵補助の遅れを防止している。なお、そのポンプ
３７の回転速度の最小値Ｎｍｉｎすなわち待機速度は零
であってもよい。

【００３０】制御装置５２は、操舵角度が基準操舵角度
θａ未満になった後に設定時間が経過すると、モータ５
０に送る操舵補助信号を解除し、ポンプ３７を操舵補助
速度から待機速度まで減速する。その設定時間は、無駄
なポンプ３７の増速を可及的に少なくできるように経験
的に判断して設定できる。

【００３１】また、制御装置５２は、検知した操舵角速
度が基準操舵角速度以上の条件を満たしてポンプ３７を
増速した後であって、検知した操舵角度が基準操舵角度
θａ以上になる前に、検知した操舵角速度が基準操舵角
速度未満になった場合に、操舵補助信号を解除してポン
プ３７を減速する。すなわち、方向指示器が作動しない
場合、図７の（１）の操舵角度と時間との関係において
実線Ｐで示すように、操舵角速度が基準操舵角速度より
も大きいことが検知された時点（Ｔｂ）で、図７の
（２）に示すように操舵補助信号がモータ５０に送られ
て増速が開始される。その後に、操舵角度が基準操舵角
度θａ以上になる前に、操舵角速度が基準操舵角速度未
満になったことが検知された時点（Ｔｄ）で、図７の
（２）に示すように操舵補助信号が解除され、ポンプ３
７が減速される。これにより、操舵角度が基準操舵角度
θａ未満になった後に設定時間が経過した時点（Ｔｅ）
でポンプ３７が減速される場合に比べ、図７の（２）に
２点鎖線のハッチングで示す時間だけポンプ３７が無駄
に増速されるのを防止できる。

【００３２】図８のフローチャートを参照し、ポンプ３
７の制御手順を説明する。なお、舵角中点は定まってい
るものとする。

【００３３】まず、方向指示器が作動したか否かを判断
する（ステップ１）。方向指示器が作動していれば、時
系列に検知した操舵角度から操舵角速度を検知し（ステ
ップ２）、車速を検知し（ステップ３）、その検知した
操舵角速度に応じた変化速度で、その検知した車速に応
じた操舵補助速度にポンプ３７を待機速度から増速し、
操舵補助を行なう（ステップ４）。次に、操舵角度を検
知し（ステップ５）、その検知した操舵角度が基準操舵
角度であるステアリングホイールＨの遊び角度以上か否
かを判断する（ステップ６）。遊び角度以上であればス
テップ２に戻り、遊び角度未満であればフラグが立って
いるか否かを判断する（ステップ７）。フラグが立って
いなければ、ステップ６において操舵角度が遊び角度未
満であると判断された時から設定時間が経過したか否か
を判断する（ステップ８）。なお、その設定時間が経過
したか否かを判断する計時の進行途中に、ステップ６に
おいて操舵角度が遊び角度以上と判断された場合は、そ
の計時の進行はキャンセルされ、再度ステップ６におい
て操舵角度が遊び角度未満であると判断されてから新た
に計時が進行する。その設定時間が経過していなければ
ステップ２に戻り、設定時間が経過していればポンプ３
７を待機速度に減速し（ステップ９）、ステップ１に戻
る。

【００３４】ステップ１において方向指示器が作動して
いなければ、操舵角度を検知し（ステップ１０）、検知
した操舵角度がステアリングホイールＨの遊び角度以上
か否かを判断する（ステップ１１）。遊び角度以上であ
れば操舵補助をするためステップ２に戻り、遊び角度未
満であれば時系列に検知した操舵角度から操舵角速度を
検知し（ステップ１２）、その検知した操舵角速度が設
定した基準操舵角速度以上か否かを判断する（ステップ
１３）。基準操舵角速度以上でなければステップ１に戻
り、基準操舵角速度以上であればフラグを立て（ステッ
プ１４）、操舵補助をするためステップ２に戻る。ステ
ップ７においてフラグが立っていれば、時系列に検知し
た操舵角度から操舵角速度を検知し（ステップ１５）、
その検知した操舵角速度が設定した基準操舵角速度以上
か否かを判断する（ステップ１６）。基準操舵角速度以
上であればステップ２に戻り、基準操舵角速度以上でな
ければフラグを解除し（ステップ１７）、ステップ９に
戻って操舵補助を解除する。

【００３５】上記構成によれば、検知した操舵角速度が
基準操舵角速度以上になった場合にポンプ３７を待機速
度から操舵補助速度まで増速することで、操舵が急速に
行なわれたことを検知すると同時にポンプ３７の増速を
開始できる。これにより、操舵が急速に行なわれた場合
の操舵補助の遅れを防止できる。また、操舵を基準操舵
角速度未満の速さで行なった場合は、操舵角度が基準操
舵角度θａに達した後にポンプ３７の増速を開始して操
舵補助をできる。この場合は、操舵は急速に行なわれな
いため、操舵補助の遅れが問題になることはなく、しか
も、不必要にポンプ３７が増速されることはないためエ
ネルギーが無駄に消費されるのを防止できる。また、操
舵角速度が基準操舵角速度以上になってポンプを増速し
た後に、操舵角度が基準操舵角度θａ以上になる前に、
操舵角速度が基準操舵角速度未満になった場合にポンプ
を減速することで、操舵を行なうつもりなくステアリン
グホイールＨを回転させた時の操舵角速度が基準操舵角
速度以上になったような場合、一旦はポンプ３７は増速
されるが、そのような場合は操舵角度が基準操舵角度θ
ａ以上になる前に操舵角速度が基準操舵角速度未満にな
るため、ポンプ３７を減速し、不必要にポンプ３７が増
速されている時間を可及的に短くして無駄に消費される
エネルギーが増大するのを防止できる。また、車両の方
向指示器の作動を検知した場合にポンプ３７を増速する
ことで、操舵の開始前にポンプ３７の増速を開始できる
ので、操舵補助の遅れを低減できる。さらに、ポンプ３
７を増速する場合に、その回転速度の変化速度を操舵角
速度に応じ変化させることで、操舵角速度が小さい場合
はポンプ３７の速度変化が必要以上に急激になるのを防
止して操舵フィーリングを円滑なものにでき、且つ、操
舵角速度が大きい場合はポンプ３７を急速に増速して操
舵補助の遅れが発生するのを防止できる。

【００３６】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、上記実施例では、本発明をラック
ピニオン式パワーステアリング装置に適用したが、ボー
ルスクリュー式パワーステアリング装置にも適用でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の油圧パワーステアリング装置
の縦断面図

【図２】図１のＩＩ‐ＩＩ線断面図

【図３】実施例のパワーステアリング装置の操舵角度と
時間との関係を示す図

【図４】実施例のパワーステアリング装置の（１）は操
舵角度と時間との関係を示す図、（２）は操舵補助信号
と時間との関係を示す図

【図５】実施例のパワーステアリング装置の（１）は操
舵角速度とポンプの速度変化時間との関係を示す図、
（２）はポンプ駆動用モータの制御電圧と時間との関係
を示す図

【図６】実施例のパワーステアリング装置のポンプ速度
と車速との関係を示す図

【図７】実施例のパワーステアリング装置の（１）は操
舵角度と時間との関係を示す図、（２）は操舵補助信号
と時間との関係を示す図

【図８】実施例のパワーステアリング装置のポンプの制
御手順を示すフローチャート

【符号の説明】

１ パワーステアリング装置 １８ 油圧シリンダ ３７ ポンプ ５０ ポンプ駆動用モータ ５１ 舵角センサ ５２ 制御装置 ５３ 車速センサ ５４ 方向指示器の作動検知センサ Ｈ ステアリングホイール

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動アクチュエータにより駆動されるポ
   ンプからの圧油によって操舵補助力を発生させる油圧ア
   クチュエータを備えるパワーステアリング装置におい
   て、ステアリングホイールの操舵角度を検知する手段
   と、ステアリングホイールの操舵角速度を検知する手段
   と、検知した操舵角度が予め設定した基準操舵角度以上
   および検知した操舵角速度が予め設定した基準操舵角速
   度以上のいずれか一方の条件を満たした場合に、その電
   動アクチュエータを介してポンプを増速する手段とを備
   えるパワーステアリング装置。
2. 【請求項２】 検知した操舵角速度が基準操舵角速度以
   上の条件を満たしてポンプを増速した後であって、検知
   した操舵角度が基準操舵角度以上になる前に、検知した
   操舵角速度が基準操舵角速度未満になった場合に、その
   電動アクチュエータを介してポンプを減速する手段を備
   える請求項１に記載のパワーステアリング装置。
3. 【請求項３】 車両の方向指示器の作動の有無を検知す
   る手段と、車両の方向指示器の作動を検知した場合に、
   その電動アクチュエータを介してポンプを増速する手段
   とを備える請求項１または２に記載のパワーステアリン
   グ装置。
4. 【請求項４】 その電動アクチュエータを介してポンプ
   を増速する場合に、そのポンプ速度の変化速度を、検知
   した操舵角速度に応じ変化させる手段を備える請求項１
   〜３の何れかに記載のパワーステアリング装置。