JPH05272466A - 油圧ポンプ装置 - Google Patents
油圧ポンプ装置Info
- Publication number
- JPH05272466A JPH05272466A JP4100327A JP10032792A JPH05272466A JP H05272466 A JPH05272466 A JP H05272466A JP 4100327 A JP4100327 A JP 4100327A JP 10032792 A JP10032792 A JP 10032792A JP H05272466 A JPH05272466 A JP H05272466A
- Authority
- JP
- Japan
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- accumulator
- pressure
- hydraulic pump
- electric motor
- port
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、必要な時のみ電動モータを作動して
油圧ポンプを駆動し必要な油圧を蓄圧し、これを油圧ア
クチュエータに供給するようにした油圧ポンプ装置を提
供する。 【構成】電動モータ７によって駆動する油圧ポンプ６よ
り吐出した圧油を蓄圧するアキュームレータ８と、この
アキュームレータ８の圧油を消費する油圧アクチュエー
タ２と、前記アキュームレータ８と油圧アクチュエータ
２との圧油通路に配置した方向制御弁１１とを設け、ア
キュームレータ８内の圧力を検出する圧力センサ１０に
より検出したアキュームレータ８内の圧力が一定値以下
のときのみ前記電動モータ７を作動するコントローラ１
２を備えたことを特徴とする。
油圧ポンプを駆動し必要な油圧を蓄圧し、これを油圧ア
クチュエータに供給するようにした油圧ポンプ装置を提
供する。 【構成】電動モータ７によって駆動する油圧ポンプ６よ
り吐出した圧油を蓄圧するアキュームレータ８と、この
アキュームレータ８の圧油を消費する油圧アクチュエー
タ２と、前記アキュームレータ８と油圧アクチュエータ
２との圧油通路に配置した方向制御弁１１とを設け、ア
キュームレータ８内の圧力を検出する圧力センサ１０に
より検出したアキュームレータ８内の圧力が一定値以下
のときのみ前記電動モータ７を作動するコントローラ１
２を備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電動モータにより駆動
する油圧ポンプ装置に関するものである。
する油圧ポンプ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】油圧アクチュエータにおいて、電動モー
タで駆動する油圧ポンプから吐出される圧油を使用して
いるものがある。例えば、自動車の動力舵取装置（パワ
ーステアリング）では、油圧ポンプを電動モータにより
駆動させている方式がある。このものは、走行状態や操
舵情況に応じて電動モータの回転数を制御して、油圧ポ
ンプからパワーステアリングギヤへの供給油量を変化さ
せている。
タで駆動する油圧ポンプから吐出される圧油を使用して
いるものがある。例えば、自動車の動力舵取装置（パワ
ーステアリング）では、油圧ポンプを電動モータにより
駆動させている方式がある。このものは、走行状態や操
舵情況に応じて電動モータの回転数を制御して、油圧ポ
ンプからパワーステアリングギヤへの供給油量を変化さ
せている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】電動モータで駆動する
油圧ポンプは、エンジンの回転によって駆動する油圧ポ
ンプに比較すると、エンジンの回転数に影響されること
なく常に所定の回転数で駆動する利点があるが、アイド
リング時は勿論のこと、直進走行時でパワーステアリン
グがアシスト仕事をしていない時においても常に電動モ
ータが作動して油圧ポンプを駆動している。従って、電
動モータの動力源であるバッテリーの電力を浪費し、ま
た、油圧ポンプも無駄な仕事をしている。
油圧ポンプは、エンジンの回転によって駆動する油圧ポ
ンプに比較すると、エンジンの回転数に影響されること
なく常に所定の回転数で駆動する利点があるが、アイド
リング時は勿論のこと、直進走行時でパワーステアリン
グがアシスト仕事をしていない時においても常に電動モ
ータが作動して油圧ポンプを駆動している。従って、電
動モータの動力源であるバッテリーの電力を浪費し、ま
た、油圧ポンプも無駄な仕事をしている。
【０００４】本発明の目的は、必要な時のみ電動モータ
を作動して油圧ポンプを駆動し必要な油圧を蓄圧し、こ
れを油圧アクチュエータに供給するようにした油圧ポン
プ装置を提供することである。
を作動して油圧ポンプを駆動し必要な油圧を蓄圧し、こ
れを油圧アクチュエータに供給するようにした油圧ポン
プ装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明の特徴とする構成は、電動モータによって駆動する
油圧ポンプと、前記油圧ポンプより吐出した圧油を蓄圧
するアキュームレータと、前記アキュームレータの圧油
を消費する油圧アクチュエータと、前記アキュームレー
タと油圧アクチュエータとの圧油通路に配置した方向制
御弁と、前記アキュームレータ内の圧力を検出する圧力
センサと、前記圧力センサにより検出したアキュームレ
ータ内の圧力が一定値以下のときのみ前記電動モータを
作動するコントローラとを備えたものである。
発明の特徴とする構成は、電動モータによって駆動する
油圧ポンプと、前記油圧ポンプより吐出した圧油を蓄圧
するアキュームレータと、前記アキュームレータの圧油
を消費する油圧アクチュエータと、前記アキュームレー
タと油圧アクチュエータとの圧油通路に配置した方向制
御弁と、前記アキュームレータ内の圧力を検出する圧力
センサと、前記圧力センサにより検出したアキュームレ
ータ内の圧力が一定値以下のときのみ前記電動モータを
作動するコントローラとを備えたものである。
【０００６】
【作用】上記の構成により、アキュームレータで蓄圧し
た圧油を方向制御弁によって切り換えて油圧アクチュエ
ータに供給制御し、アキュームレータ内の圧力が一定値
以下に降下したときのみ電動モータを作動して油圧ポン
プを駆動し、アキュームレータに圧油を補充する。
た圧油を方向制御弁によって切り換えて油圧アクチュエ
ータに供給制御し、アキュームレータ内の圧力が一定値
以下に降下したときのみ電動モータを作動して油圧ポン
プを駆動し、アキュームレータに圧油を補充する。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を動力舵取装置に応用し
た例で図面に基づいて説明する。図１において、１はス
テアリングシャフト、２はパワーシリンダ（油圧アクチ
ュエータ）、３は前記パワーシリンダ２によって作動さ
れるラックシャフト、４は前記ラックシャフト３と噛合
したピニオンであり前記ステアリングシャフト１に固設
されている。５は油のタンク、６は前記タンク５内の油
を汲み揚げる油圧ポンプ、７は前記油圧ポンプ６を駆動
する電動モータである。
た例で図面に基づいて説明する。図１において、１はス
テアリングシャフト、２はパワーシリンダ（油圧アクチ
ュエータ）、３は前記パワーシリンダ２によって作動さ
れるラックシャフト、４は前記ラックシャフト３と噛合
したピニオンであり前記ステアリングシャフト１に固設
されている。５は油のタンク、６は前記タンク５内の油
を汲み揚げる油圧ポンプ、７は前記油圧ポンプ６を駆動
する電動モータである。
【０００８】前記油圧ポンプ６の吐出側に逆止弁９を介
してアキュームレータ８が接続され、このアキュームレ
ータ８と前記パワーシリンダ２の前室２ａ及び後室２ｂ
とを方向制御弁１１を介して接続している。Ａは前室２
ａのポート、Ｂは後室２ｂのポートである。
してアキュームレータ８が接続され、このアキュームレ
ータ８と前記パワーシリンダ２の前室２ａ及び後室２ｂ
とを方向制御弁１１を介して接続している。Ａは前室２
ａのポート、Ｂは後室２ｂのポートである。
【０００９】前記アキュームレータ８にはアキュームレ
ータ８内の圧力を検出する圧力センサ１０を備えてい
る。この圧力センサ１０はコントローラ１２（ＥＣＵ）
と接続され、検出信号をコントローラ１２に入力する。
尚、コントローラ１２には、車速及び舵角等の検出信号
も入力される。
ータ８内の圧力を検出する圧力センサ１０を備えてい
る。この圧力センサ１０はコントローラ１２（ＥＣＵ）
と接続され、検出信号をコントローラ１２に入力する。
尚、コントローラ１２には、車速及び舵角等の検出信号
も入力される。
【００１０】前記コントローラ１２はドライバユニット
１３と接続され、このドライバユニット１３は前記コン
トローラ１２の指令により前記電動モータ７を起動、停
止制御する。
１３と接続され、このドライバユニット１３は前記コン
トローラ１２の指令により前記電動モータ７を起動、停
止制御する。
【００１１】前記方向制御弁１１はステアリングシャフ
ト１上に配置され、ステアリングシャフト１の回転、す
なわち、操舵角によって前記アキュームレータ８に蓄圧
された圧油を前記パワーシリンダ２のＡポートあるいは
Ｂポートに供給制御する。この方向制御弁１１の構成を
図２乃至図５で以下に説明する。
ト１上に配置され、ステアリングシャフト１の回転、す
なわち、操舵角によって前記アキュームレータ８に蓄圧
された圧油を前記パワーシリンダ２のＡポートあるいは
Ｂポートに供給制御する。この方向制御弁１１の構成を
図２乃至図５で以下に説明する。
【００１２】方向制御弁１１は図２で示すように、ステ
アリングシャフト１に結合した内筒１４と、この内筒１
４を相対回転可能に嵌装し、前記ピニオン４に結合した
外筒１６と、前記内筒１４とピニオン４とを結合したト
ーションバー１５とから構成されている。
アリングシャフト１に結合した内筒１４と、この内筒１
４を相対回転可能に嵌装し、前記ピニオン４に結合した
外筒１６と、前記内筒１４とピニオン４とを結合したト
ーションバー１５とから構成されている。
【００１３】図３で示すように、外筒１６には圧油Ｐの
導入ポート２０と、パワーシリンダ２のＡポートと接続
される第１ポート２１及びパワーシリンダ２のＢポート
と接続される第２ポート２２とが形成されている。
導入ポート２０と、パワーシリンダ２のＡポートと接続
される第１ポート２１及びパワーシリンダ２のＢポート
と接続される第２ポート２２とが形成されている。
【００１４】また、図４に示すように、内筒１４には、
トーションバー１５との間にタンク５に通じるドレン通
路２３を有し、前記圧油Ｐの導入ポート２０を開閉する
ランド部２４と、圧油Ｐの導入ポート２０と第１ポート
２１とを連通する第１凹溝２５と、圧油Ｐの導入ポート
２０と第２ポート２２とを連通する第２凹溝２６と、前
記ドレン通路２３に連通し、前記外筒１４の凹溝２８を
介して第１ポート２１及び第２ポート２２が連通するド
レンポート２７を備えた構造である。
トーションバー１５との間にタンク５に通じるドレン通
路２３を有し、前記圧油Ｐの導入ポート２０を開閉する
ランド部２４と、圧油Ｐの導入ポート２０と第１ポート
２１とを連通する第１凹溝２５と、圧油Ｐの導入ポート
２０と第２ポート２２とを連通する第２凹溝２６と、前
記ドレン通路２３に連通し、前記外筒１４の凹溝２８を
介して第１ポート２１及び第２ポート２２が連通するド
レンポート２７を備えた構造である。
【００１５】本発明は上記の通りの構造であるから、電
動モータ７によって駆動される油圧ポンプ６の吐出圧油
は逆止弁９を通ってアキュームレータ８に蓄圧される。
アキュームレータ８に蓄圧された圧力が一定値以上に達
すると、圧力センサ１０の検出信号によりコントローラ
１２はドライバユニット１３を介して電動モータ７を停
止する。
動モータ７によって駆動される油圧ポンプ６の吐出圧油
は逆止弁９を通ってアキュームレータ８に蓄圧される。
アキュームレータ８に蓄圧された圧力が一定値以上に達
すると、圧力センサ１０の検出信号によりコントローラ
１２はドライバユニット１３を介して電動モータ７を停
止する。
【００１６】また、パワーシリンダ２は方向制御弁１１
の切り換え作動によって前記アキュームレータ８に蓄圧
された圧油を供給してステアリングシャフト１の操舵力
をアシストする。そして、アキュームレータ８内の圧力
が一定値以下に降下した時には、圧力センサ１０が検出
してコントローラ１２は電動モータ７を作動する指令を
行い、油圧ポンプ６を駆動してアキュームレータ８に圧
油を補充して一定値以上に達すると電動モータ７を再び
停止する。
の切り換え作動によって前記アキュームレータ８に蓄圧
された圧油を供給してステアリングシャフト１の操舵力
をアシストする。そして、アキュームレータ８内の圧力
が一定値以下に降下した時には、圧力センサ１０が検出
してコントローラ１２は電動モータ７を作動する指令を
行い、油圧ポンプ６を駆動してアキュームレータ８に圧
油を補充して一定値以上に達すると電動モータ７を再び
停止する。
【００１７】このようにして、電動モータ７はアキュー
ムレータ８内の圧力によって作動、停止し油圧ポンプ６
を間欠駆動し、アキュームレータ８には常にある一定圧
力以上の圧油を蓄圧する。
ムレータ８内の圧力によって作動、停止し油圧ポンプ６
を間欠駆動し、アキュームレータ８には常にある一定圧
力以上の圧油を蓄圧する。
【００１８】前記方向制御弁１１はハンドルにつながる
ステアリングシャフト１の回転に応じてアキュームレー
タ８の圧油をパワーシリンダ２のＡポートまたはＢポー
トに切り換え導入し、ハンドルの中立時には方向制御弁
１１を閉じてパワーシリンダ２への圧油の供給を遮断す
る。
ステアリングシャフト１の回転に応じてアキュームレー
タ８の圧油をパワーシリンダ２のＡポートまたはＢポー
トに切り換え導入し、ハンドルの中立時には方向制御弁
１１を閉じてパワーシリンダ２への圧油の供給を遮断す
る。
【００１９】すなわち、ハンドルの中立時には、内筒１
４のランド部２４が外筒１６の圧油Ｐの導入ポート２０
を閉じている。しかしながら、ハンドルを左に操舵する
と図４で示すように、内筒１４と外筒１６とが相対回転
して圧油Ｐの導入ポート２０と第２ポート２２とが第２
凹溝２６を介して連通し、第１ポート２１は凹溝２８を
介してドレンポート２７に連通する。
４のランド部２４が外筒１６の圧油Ｐの導入ポート２０
を閉じている。しかしながら、ハンドルを左に操舵する
と図４で示すように、内筒１４と外筒１６とが相対回転
して圧油Ｐの導入ポート２０と第２ポート２２とが第２
凹溝２６を介して連通し、第１ポート２１は凹溝２８を
介してドレンポート２７に連通する。
【００２０】これにより、圧油Ｐはパワーシリンダ２の
Ｂポートから後室２ｂに入り、ピストンを介してラック
シャフト３を前進作動させ左操舵のアシスト推力を発生
する。このとき、パワーシリンダ２の前室２ａの油はＡ
ポートから第１ポート２１に入り、ドレンポート２７及
びドレン通路２３を通ってタンク５に戻される。
Ｂポートから後室２ｂに入り、ピストンを介してラック
シャフト３を前進作動させ左操舵のアシスト推力を発生
する。このとき、パワーシリンダ２の前室２ａの油はＡ
ポートから第１ポート２１に入り、ドレンポート２７及
びドレン通路２３を通ってタンク５に戻される。
【００２１】ハンドルを右に操舵した場合は図５で示す
ように、内筒１４と外筒１６とが相対回転して圧油Ｐの
導入ポート２０と第１ポート２１とが第１凹溝２５を介
して連通し、第２ポート２２は凹溝２８を介してドレン
ポート２７に連通する。
ように、内筒１４と外筒１６とが相対回転して圧油Ｐの
導入ポート２０と第１ポート２１とが第１凹溝２５を介
して連通し、第２ポート２２は凹溝２８を介してドレン
ポート２７に連通する。
【００２２】これにより、圧油Ｐはパワーシリンダ２の
Ａポートから前室２ａに入り、ピストンを介してラック
シャフト３を後退作動させ右操舵のアシスト推力を発生
する。このとき、パワーシリンダ２の後室２ｂの油はＢ
ポートから第２ポート２２に入り、ドレンポート２７及
びドレン通路２３を通ってタンク５に戻される。
Ａポートから前室２ａに入り、ピストンを介してラック
シャフト３を後退作動させ右操舵のアシスト推力を発生
する。このとき、パワーシリンダ２の後室２ｂの油はＢ
ポートから第２ポート２２に入り、ドレンポート２７及
びドレン通路２３を通ってタンク５に戻される。
【００２３】尚、前記ハンドルの中立時に、少しばかり
の操舵をしてもランド部２４は圧油Ｐの導入ポート２０
にオーバラップしており、このオーバラップで不感帯が
あるため、圧油は直ぐにＡまたはＢポートへは供給され
ない。そして、この不感帯ではＡ，Ｂポートは連通した
状態となり、アシスト推力は発生しない。
の操舵をしてもランド部２４は圧油Ｐの導入ポート２０
にオーバラップしており、このオーバラップで不感帯が
あるため、圧油は直ぐにＡまたはＢポートへは供給され
ない。そして、この不感帯ではＡ，Ｂポートは連通した
状態となり、アシスト推力は発生しない。
【００２４】また、コントローラ１２に車速信号を入力
して車速に応じてアキュームレータ８の蓄圧レベルを変
化させ、高速時ではアキュームレータ８の蓄圧レベルを
下げて、アシスト推力を低減し、走行安定性を向上する
ことが可能である。
して車速に応じてアキュームレータ８の蓄圧レベルを変
化させ、高速時ではアキュームレータ８の蓄圧レベルを
下げて、アシスト推力を低減し、走行安定性を向上する
ことが可能である。
【００２５】さらに、コントローラ１２に舵角信号また
はセレクトスイッチから入力してアキュームレータ８の
蓄圧レベルを変え、操舵アシスト特性を選択させること
も可能である。
はセレクトスイッチから入力してアキュームレータ８の
蓄圧レベルを変え、操舵アシスト特性を選択させること
も可能である。
【００２６】また、上記本発明の実施例は動力舵取装置
に応用した例で説明したが、車載の電動モータにより駆
動される油圧ポンプで油圧アクチュエータを作動する機
器にも応用される。
に応用した例で説明したが、車載の電動モータにより駆
動される油圧ポンプで油圧アクチュエータを作動する機
器にも応用される。
【００２７】
【発明の効果】以上のように本発明は、電動モータによ
って駆動する油圧ポンプより吐出した圧油を蓄圧するア
キュームレータと、このアキュームレータの圧油を消費
する油圧アクチュエータと、前記アキュームレータと油
圧アクチュエータとの圧油通路に配置した方向制御弁と
を設け、アキュームレータ内の圧力を検出する圧力セン
サにより検出したアキュームレータ内の圧力が一定値以
下のときのみ前記電動モータを作動するコントローラを
備えた構成であるから、油圧が必要な時のみに油圧ポン
プを駆動する電動モータが作動されるため、バッテリー
の電力浪費と、油圧ポンプの無駄な圧油吐出動作がなく
なり、省エネルギー化が図られる。
って駆動する油圧ポンプより吐出した圧油を蓄圧するア
キュームレータと、このアキュームレータの圧油を消費
する油圧アクチュエータと、前記アキュームレータと油
圧アクチュエータとの圧油通路に配置した方向制御弁と
を設け、アキュームレータ内の圧力を検出する圧力セン
サにより検出したアキュームレータ内の圧力が一定値以
下のときのみ前記電動モータを作動するコントローラを
備えた構成であるから、油圧が必要な時のみに油圧ポン
プを駆動する電動モータが作動されるため、バッテリー
の電力浪費と、油圧ポンプの無駄な圧油吐出動作がなく
なり、省エネルギー化が図られる。
【００２８】また、圧力センサにより検出したアキュー
ムレータの圧力に応じて電動モータを制御するため、セ
ンサが圧力センサのみからなる簡単な構成でよく、コス
トが安いという利点を有する。
ムレータの圧力に応じて電動モータを制御するため、セ
ンサが圧力センサのみからなる簡単な構成でよく、コス
トが安いという利点を有する。
【図１】本発明装置を動力舵取装置に応用した例の全体
図
図
【図２】方向制御弁の断面図
【図３】本発明装置を動力舵取装置に応用した例の要部
断面図
断面図
【図４】方向制御弁の作動説明図
【図５】方向制御弁の作動説明図
１ ステアリングシャフト ２ パワーシリンダ ６ 油圧ポンプ ７ 電動モータ ８ アキュームレータ １０ 圧力センサ １１ 方向制御弁 １２ コントローラ
Claims (1)
- 【請求項１】 電動モータによって駆動する油圧ポンプ
と、前記油圧ポンプより吐出した圧油を蓄圧するアキュ
ームレータと、前記アキュームレータの圧油を消費する
油圧アクチュエータと、前記アキュームレータと油圧ア
クチュエータとの圧油通路に配置した方向制御弁と、前
記アキュームレータ内の圧力を検出する圧力センサと、
前記圧力センサにより検出したアキュームレータ内の圧
力が一定値以下のときのみ前記電動モータを作動するコ
ントローラとを備えたことを特徴とする油圧ポンプ装
置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4100327A JPH05272466A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 油圧ポンプ装置 |
| DE69324954T DE69324954T2 (de) | 1992-03-27 | 1993-03-16 | Servolenkung |
| EP93104306A EP0562426B1 (en) | 1992-03-27 | 1993-03-16 | Power steering apparatus |
| US08/034,869 US5372214A (en) | 1992-03-27 | 1993-03-19 | Power steering apparatus |
| KR1019930004665A KR100340672B1 (ko) | 1992-03-27 | 1993-03-25 | 파워스티어링장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4100327A JPH05272466A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 油圧ポンプ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05272466A true JPH05272466A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=14271072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4100327A Pending JPH05272466A (ja) | 1992-03-27 | 1992-03-27 | 油圧ポンプ装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05272466A (ja) |
| KR (1) | KR100340672B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015140800A (ja) * | 2014-01-30 | 2015-08-03 | 日立建機株式会社 | 建設機械の運転支援システム |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100795051B1 (ko) * | 2002-12-18 | 2008-01-17 | 주식회사 만도 | 스티어링 시스템의 토크센서 |
| EP2195222A4 (en) | 2007-10-04 | 2011-11-09 | Oshkosh Corp | STEERING SYSTEM FOR ONE VEHICLE |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3920862A1 (de) * | 1989-06-26 | 1991-01-03 | Teves Gmbh Alfred | Hilfskraftlenkung fuer kraftfahrzeuge |
-
1992
- 1992-03-27 JP JP4100327A patent/JPH05272466A/ja active Pending
-
1993
- 1993-03-25 KR KR1019930004665A patent/KR100340672B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015140800A (ja) * | 2014-01-30 | 2015-08-03 | 日立建機株式会社 | 建設機械の運転支援システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100340672B1 (ko) | 2002-08-24 |
| KR930019498A (ko) | 1993-10-18 |
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