JP3500221B2

JP3500221B2 - パワーステアリング装置

Info

Publication number: JP3500221B2
Application number: JP06710395A
Authority: JP
Inventors: 友保嘉田; 由信冷水
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 1995-02-28
Filing date: 1995-02-28
Publication date: 2004-02-23
Anticipated expiration: 2019-02-23
Also published as: JPH08230706A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動アクチュエータに
より駆動されるポンプからの圧油によって操舵補助力を
発生させるパワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】電動アク
チュエータにより駆動されるポンプと、そのポンプから
の圧油により操舵補助力を発生させる油圧アクチュエー
タとを備えるパワーステアリング装置においては、その
ポンプを常に操舵補助に必要な速度に保持しようとする
と、その電動アクチュエータの電源となるバッテリーの
エネルギーを無駄に消費することになる。

【０００３】そこで、そのポンプを電動アクチュエータ
により操舵補助条件の充足時に操舵補助速度に増速する
と共に操舵補助解除条件の充足時に待機速度に減速する
手段を備え、操舵時のみ操舵補助速度にまで増速し、直
進時すなわち舵角中点近傍においては待機速度まで減速
することで省エネルギー性を向上することが図られてい
る。さらに、その操舵補助速度を低車速では大きくし、
高車速では小さくすることで、低車速において操舵補助
力を大きくして車庫入れや据え切り時の旋回性を向上
し、高車速において操舵補助力を小さくして走行安定性
を向上することが図られている（特開昭５６‐９９８５
９号公報、特開平３‐１３２４７４号公報）。

【０００４】しかし、操舵時に電動アクチュエータによ
ってポンプを待機速度から操舵補助速度まで増速する場
合、低車速時は操舵補助速度が大きいため、その電動ア
クチュエータの応答遅れによって操舵補助に遅れが生
じ、操舵フィーリングが低下するという問題がある。

【０００５】そこで、山道走行のように頻繁に操舵を行
なう場合は、操舵補助状態を維持する時間を長くした
り、待機状態において電動アクチュエータに印加する電
圧を大きくして応答遅れを防止し、逆に、高速道路や市
街地の走行時のように操舵頻度が少ない場合は、操舵補
助状態を維持する時間を短くしたり、待機状態において
電動アクチュエータに印加する電圧を小さくすることが
提案されている（特開平３‐１１２７７６号公報）。

【０００６】しかし、市街地の走行時でも低速で操舵を
行なう場合があり、そのような場合に操舵補助状態を維
持する時間を短くしたり、待機状態における電動アクチ
ュエータに印加する電圧が小さいと、操舵の遅れが大き
くなってしまう。

【０００７】本発明は、上記課題を解決することのでき
るパワーステアリング装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、電動アクチュ
エータによって駆動されるポンプからの圧油によって操
舵補助力を発生させる油圧アクチュエータと、そのポン
プを電動アクチュエータにより操舵補助条件の充足時に
操舵補助速度に増速すると共に第１操舵補助解除条件の
充足時に待機速度に減速する手段と、その操舵補助速度
を車速に応じ変化させる手段とを備えるパワーステアリ
ング装置において、車速の検知手段と、検知した車速が
予め設定した基準車速以下の場合に、前記操舵補助条件
を充足しなくても電動アクチュエータを介してポンプを
操舵補助速度に増速すると共に前記第１操舵補助解除条
件を充足しても操舵補助速度に保持する手段とを備える
ことを特徴とする。

【０００９】検知した車速が前記基準車速以下の場合
に、前記第１操舵補助解除条件と異なる第２操舵補助解
除条件の充足により電動アクチュエータを介してポンプ
を減速すると共に、前記操舵補助条件の充足時まで待機
速度に保持する手段を備え、その第２操舵補助解除条件
は、操舵状態になく、且つ、第１操舵補助解除条件の充
足時よりも操舵頻度が少ないことの判断基準を満たすこ
とで充足されるものであるのが好ましい。

【００１０】操舵角度と操舵角速度の少なくとも一方を
検知する手段を備え、その第１操舵補助解除条件は、操
舵角度と操舵角速度の少なくとも一方が、設定された時
間だけ継続して設定された値以下の時に充足され、その
第２操舵補助解除条件は、操舵角度と操舵角速度の少な
くとも一方が、設定された時間だけ継続して設定された
値以下の時に充足され、その第２操舵補助解除条件につ
き設定された操舵角度および操舵角速度の少なくとも一
方の値は、その第１操舵補助解除条件につき設定された
値未満とされ、その第２操舵補助解除条件につき設定さ
れた時間は、その第１操舵補助解除条件につき設定され
た時間よりも長くされているのが好ましい。

【００１１】

【発明の作用および効果】本発明が適用されるパワース
テアリング装置は、電動アクチュエータによってポンプ
を操舵時のみ操舵補助速度にまで増速し、直進時すなわ
ち舵角中点近傍においては待機速度まで減速することで
省エネルギー性を向上する。また、その操舵補助速度を
低車速では大きくし、高車速では小さくすることで、低
車速において操舵補助力を大きくして車庫入れや据え切
り時の旋回性を向上し、高車速において操舵補助力を小
さくして走行安定性を向上する。その操舵補助条件は、
操舵状態にあることの判断基準、例えば、操舵角度が予
め設定した値を超えた場合、および操舵角速度が予め設
定した値を超えた場合の少なくとも一方の基準、あるい
は方向指示器が作動すること等、を満たすことで充足さ
れるものとすることができる。その第１操舵補助解除条
件は、操舵状態にないことの判断基準、例えば、操舵角
度が予め設定した値以下になった場合、および操舵角速
度が予め設定した値以下になった場合の少なくとも一方
の基準を満たしている時間が、予め設定した時間を経過
すること等、を満たすことで充足されるものとすること
ができる。

【００１２】本発明の構成によれば、そのようなパワー
ステアリング装置において、検知した車速が基準車速以
下の場合、前記操舵補助条件を充足しなくても電動アク
チュエータを介してポンプを増速すると共に前記第１操
舵補助解除条件を充足しても操舵補助速度に保持するこ
とで、低車速時において操舵補助状態に保持できる。こ
れにより、操舵時に操舵補助の遅れが生じるのを防止で
きる。その基準車速は、操舵力が大きくなる車庫入れ時
や据え切り時等の車速よりも小さくなく、高速走行時の
ように大きな操舵補助力を必要としない場合の車速より
も小さくなるように定めればよい。

【００１３】また、基準車速以下であっても、例えば渋
滞中の道路を走行するような場合の操舵頻度は小さい。
このような場合に操舵補助を行なうのはエネルギーの無
駄になる。そこで、基準車速以下であっても、操舵頻度
の小さい場合はポンプを待機速度に減速することが考え
られる。そこで、車速が基準車速以下の場合、第１操舵
補助解除条件とは異なる第２操舵補助解除条件を充足す
ることで、電動アクチュエータによってポンプを減速
し、操舵補助条件の充足時まで待機速度に保持すること
で、基準車速以下であっても操舵頻度の小さい状況にお
いて省エネルギー性を向上することが可能になる。

【００１４】操舵角度あるいは操舵角速度が設定値以下
である状態が、設定された時間だけ継続することは、操
舵状態にないことの判断基準となる。その場合、第２操
舵補助解除条件において設定された操舵角度あるいは操
舵角速度の値が、第１操舵補助解除条件において設定さ
れた値未満であること、及び、その設定値以下である継
続時間が第２操舵補助解除条件における方が第１操舵補
助解除条件におけるよりも長いことは、第２操舵補助解
除条件の充足時の方が第１操舵補助解除条件の充足時よ
りも操舵頻度の少ないことの判断基準になる。

【００１５】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て説明する。

【００１６】図１に示すラックピニオン式パワーステア
リング装置１は、ステアリングホイールＨに連結される
入力軸２と、この入力軸２にトーションバー３を介し連
結される出力軸４とを備えている。そのトーションバー
３はピン５を介し入力軸２に連結され、また、セレーシ
ョン６を介し出力軸４に連結されている。その出力軸４
にピニオン７が形成され、このピニオン７に噛み合うラ
ック８が操舵用車輪（図示省略）に連結されている。そ
の入力軸２はベアリング９を介しバルブハウジング１０
ａに支持され、また、ブッシュ１１を介し出力軸４に支
持されている。その出力軸４はベアリング１２、１３を
介しラックハウジング１０ｂに支持されている。これに
より、操舵による入力軸２の回転がトーションバー３を
介しピニオン７に伝達されてラック８が車両幅方向に移
動し、このラック８の移動により車輪が操舵される。な
お、その入出力軸２、４とバルブハウジング１０ａとの
間にオイルシール１４、１５が設けられている。また、
そのラック８を支持するサポートヨーク１６が設けら
れ、このサポートヨーク１６はバネ１７の弾性力により
ラック８に押し付けられている。

【００１７】操舵補助力を付与する油圧アクチュエータ
として油圧シリンダ１８が設けられている。その油圧シ
リンダ１８はラックハウジング１０ｂにより構成される
シリンダチューブと、ラック８に一体に形成されたピス
トン２０とを備え、そのピストン２０により仕切られる
一対の油室２１、２２が形成されている。各油室２１、
２２にロータリー式油圧制御弁２３が接続されている。
その制御弁２３は、筒状の第１バルブ部材２４と、この
第１バルブ部材２４に相対回転可能に挿入される第２バ
ルブ部材２５とを備えている。その第１バルブ部材２４
は出力軸４にピン２６を介し同行回転可能に取り付けら
れている。その第２バルブ部材２５は入力軸２の外周に
一体に形成されている。

【００１８】図２に示すように、第１バルブ部材２４の
内周と第２バルブ部材２５の外周とに軸方向に沿う複数
の凹部が周方向等間隔に形成されている。その第１バル
ブ部材側凹部は、互いに周方向等間隔に位置する４つの
右操舵用凹部２７と、互いに周方向等間隔に位置する４
つの左操舵用凹部２８とで構成される。その第２バルブ
部材側凹部は、互いに周方向等間隔に位置する４つの圧
油供給用凹部２９と、互いに周方向等間隔に位置する４
つの圧油排出用凹部３０とで構成される。各右操舵用凹
部２７と各左操舵用凹部２８とは周方向に交互に配置さ
れ、各圧油供給用凹部２９と各圧油排出用凹部３０とは
周方向に交互に配置される。各右操舵用凹部２７は、第
１バルブ部材２４に形成された第１流路３１およびバル
ブハウジング１０ａに形成された第１ポート３２を介
し、図１に示すように油圧シリンダ１８の一方の油室２
１に通じ、各左操舵用凹部２８は、第１バルブ部材２４
に形成された第２流路３３およびバルブハウジング１０
ａに形成された第２ポート３４を介し油圧シリンダ１８
の他方の油室２２に通じる。各圧油供給用凹部２９は、
第１バルブ部材２４に形成された第３流路３５およびバ
ルブハウジング１０ａに形成された入口ポート３６を介
し、図１に示すようにポンプ３７に通じる。そのポンプ
３７は、モータ（電動アクチュエータ）５０により駆動
され、例えば、回転速度に応じた流量の圧油を吐出する
ベーンポンプにより構成できる。各圧油排出用凹部３０
は、第２バルブ部材２５に形成された第１排出路３８、
入力軸２とトーションバー３の内外周間の通路４７、図
１に示す入力軸２に形成された第２排出路３９、及びバ
ルブハウジング１０ａに形成された排出ポート４０を介
しタンク４１に通じる。これにより、そのポンプ３７、
タンク４１、及び油圧シリンダ１８の各油室２１、２２
が第１バルブ部材２４と第２バルブ部材２５の内外周間
の弁間流路４２を通じ連通する。その弁間流路４２にお
ける第１バルブ部材側凹部と第２バルブ部材側凹部の間
は、両バルブ部材２４、２５の相対回転により開度が変
化する絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとされ、その絞り部Ａ、
Ｂ、Ｃ、Ｄの開度変化により油圧シリンダ１８に作用す
る油圧が制御される。

【００１９】図２は、操舵が行なわれていない舵角中点
での両バルブ部材２４、２５の相対位置を示しており、
この状態においては各圧油供給用凹部２９と各圧油排出
用凹部３０とが全絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを介し連通する
ため、ポンプ３７から供給された圧油は直接タンク４１
へ還流し操舵補助力は発生せず、そのため、ポンプ３７
を操舵補助に必要な操舵補助速度で駆動する必要はな
い。舵角中点から右方へ操舵すると、操舵トルクに応じ
トーションバー３は捩じれ、両バルブ部材２４、２５は
相対回転する。その結果、各右操舵用凹部２７と各圧油
供給用凹部２９との間の絞り部Ａの開度および各左操舵
用凹部２８と各圧油排出用凹部３０との間の絞り部Ｂの
開度が大きくなり、各左操舵用凹部２８と各圧油供給用
凹部２９との間の絞り部Ｃの開度および各右操舵用凹部
２７と各圧油排出用凹部３０との間の絞り部Ｄの開度が
小さくなる。これにより、ポンプ３７から油圧シリンダ
１８の一方の油室２１へ圧油が供給され、油圧シリンダ
１８の他方の油室２２からタンク４１へ圧油が還流さ
れ、車両の右方への操舵補助力がラック８に作用する。
舵角中点から左方へ操舵すると、各絞り部Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄの開度は右方へ操舵した場合と逆に変化するので、車
両の左方への操舵補助力がラック８に作用する。

【００２０】図１に示すように、ステアリングホイール
Ｈの操舵角度を検出するセンサ５１が、コンピュータに
より構成される制御装置５２に接続されている。そのセ
ンサ５１は、ステアリングホイールＨの回転角度に応じ
た信号を制御装置５２に送るもので、例えばロータリー
エンコーダによりステアリングホイールＨの回転角度に
応じたパルス信号を制御装置５２に送るものや、ポテン
ショメータを介して得られるステアリングホイールＨの
回転角度に応じた電気信号を、Ａ／Ｄ変換器によりデジ
タル信号に変換して制御装置５２に送るものにより構成
できる。なお、操舵角度は舵角中点を基準とする角度で
あるので、ロータリーエンコーダ等によってステアリン
グホイールＨの回転角度に応じたパルス信号から操舵角
度を検知する場合は、制御装置５２により舵角中点の決
定を行ない、その決定を行なうまではポンプ３７を常に
操舵補助速度で駆動する。そのような舵角中点の決定の
ため、例えば特開平２‐１９７４６５号公報に開示され
ているように、操舵トルクは舵角中点において小さくな
ることを利用し、操舵トルクを検出するセンサを設け、
操舵トルクが設定値よりも小さくなる時を舵角中点と決
定することができる。また、特公平６‐４３１８８号公
報に開示されているように、検出されるセンサからのパ
ルス信号の出現頻度の統計的分布は舵角中点において最
大になるような正規分布になることを利用し、そのパル
ス信号の出現頻度の統計的分布に基づき舵角中点を決定
してもよく、その決定手段は特に限定されない。また、
ポテンショメータを介して得られるステアリングホイー
ルＨの回転角度に応じた電気信号から操舵角度を検知す
る場合は、パワーステアリング装置の組み立て時に舵角
中点に対応する電気信号の基準値を設定することで、そ
の基準値からの変化に応じて操舵角度を検知できる。

【００２１】その制御装置５２に、車速センサ５３と、
前記ポンプ駆動用モータ５０とが接続される。その制御
装置５２は、モータ５０の制御プログラムを記憶する。
その制御プログラムの一部として、操舵角度の第１設定
値、操舵角度の第２設定値、操舵角速度の第１設定値、
操舵角速度の第２設定値、第１設定時間、第２設定時間
および基準車速を記憶する。また、その制御装置５２は
制御プログラムに従い、センサ５１によって検知される
ステアリングホイールＨの操舵角度を時系列に読み込
み、その操舵角度の変化に要する時間から操舵角速度を
演算することで、操舵角速度を検知する。

【００２２】制御装置５２は、検知した操舵角度が第１
設定値を超えるか、検知した操舵角速度が第１設定値を
超えるかの何れか一方の条件を満たした場合に、操舵補
助条件を充足したと判断する。その操舵補助条件の充足
により、制御装置５２は操舵補助信号をモータ５０にパ
ワーアンプ（図示省略）を介して送り、これにより、モ
ータ５０を操舵補助信号に応じた制御電圧で駆動し、ポ
ンプ３７を待機速度から操舵補助速度まで増速する。そ
のモータ５０の駆動用電源として、車両に搭載されるバ
ッテリーが用いられる。図３の操舵角度と時間との関係
において破線Ａは操舵角速度の第１設定値を示し、その
第１設定値よりも操舵角速度が実線Ｂで示すように小さ
い場合は、操舵角度が一点鎖線で示す第１設定値θａを
超えた時点（Ｔａ）で、モータ５０によってポンプ３７
の増速を開始する。また、その第１設定値よりも操舵角
速度が実線Ｃで示すように大きい場合は、その操舵角速
度が第１設定値を超えていることを制御装置５２が検知
した時点（Ｔｂ）で、モータ５０によってポンプ３７の
増速を開始する。その操舵角度の第１設定値θａは、例
えば、ステアリングホイールＨの舵角中点からの遊び角
度とされる。その操舵角速度の第１設定値は、例えば、
操舵角度が第１設定値θａを超えてからポンプ３７の増
速を開始した場合に、操舵補助の遅れが問題にならない
操舵角速度に基づき設定できる。

【００２３】制御装置５２は、車速センサ５３により検
知される車速に応じ、操舵補助時のモータ５０の制御電
圧を変化させる。すなわち、操舵補助時におけるモータ
５０の制御電圧に対応するポンプ３７の操舵補助速度
は、図４において実線Ｋで示すように車速に比例して減
少し、車速が零において最大値Ｎｍａｘとされ、予め設
定した車速Ｖａ以上では最小値Ｎｍｉｎとされる。これ
により、ポンプ３７の操舵補助速度を車速に応じ変化さ
せ、低車速では操舵補助力を大きくして車両の旋回性能
を向上し、高速では操舵補助力を小さくして車両の走行
安定性を向上している。また、待機時におけるモータ５
０の制御電圧に対応するポンプ３７の待機速度は、図４
において一点鎖線Ｌで示すように操舵補助時における最
小値Ｎｍｉｎとされる。

【００２４】制御装置５２は、操舵角度が前記第１設定
値θａ以下になり、且つ、操舵角速度が前記第１設定値
以下になった後に、前記第１設定時間が経過すると、後
述の基準車速以下である場合を除き、第１操舵補助解除
条件を充足したと判断する。その第１操舵補助解除条件
の充足により、制御装置５２はモータ５０に送る操舵補
助信号を解除し、モータ５０によってポンプ３７を操舵
補助速度から待機速度まで減速する。その第１設定時間
は、無駄なポンプ３７の増速を可及的に少なくできるよ
うに経験的に判断して設定でき、例えば１秒とされる。

【００２５】制御装置５２は、車速センサ５３により検
知される車速が前記基準車速以下になると、前記操舵補
助条件を充足しなくてもモータ５０を介してポンプ３７
を増速すると共に、前記第１操舵補助解除条件を充足し
ても操舵補助速度に保持する。その基準車速は、操舵力
が大きくなる車庫入れ時、据え切り時等の車速よりも小
さくなく、高速走行時のように大きな操舵補助力を必要
としない場合の車速よりも小さくなるように定めればよ
く、例えば１０ｋｍ／時とされる。

【００２６】制御装置５２は、検知した車速が基準車速
以下の場合に、操舵角度が前記第２設定値以下になり、
且つ、操舵角速度が前記第２設定値以下になった後に、
前記第２設定時間が経過すると、第２操舵補助解除条件
を充足したと判断する。その第２操舵補助解除条件の充
足により、制御装置５２はモータ５０に送る操舵補助信
号を解除してポンプ３７を減速し、前記操舵補助条件が
充足されない限り待機速度に保持する。図３において一
点鎖線で示すように、その操舵角度の第２設定値θｂは
第１設定値θａ未満とされ、例えば、第１設定値が左右
各操舵方向に関して舵角中点から１５度で第２設定値が
左右各操舵方向に関して舵角中点から５度とされる。図
３において二点鎖線ｂで示すように、その操舵角速度の
第２設定値は第１設定値未満とされ、例えば、第１設定
値が左右各操舵方向に関して舵角中点から９０度／秒で
第２設定値が左右各操舵方向に関して舵角中点から１０
度／秒とされる。その第２設定時間は前記第１設定時間
よりも長く、例えば、第１設定時間１秒で第２設定時間
が３０秒とされる。

【００２７】図５、図６のフローチャートを参照し、ポ
ンプ３７の制御手順を説明する。なお、舵角中点は定ま
っているものとする。

【００２８】まず、エンジンを始動し（ステップ１）、
車速を検知し（ステップ２）、その検知した車速が基準
車速Ｖｂ以下か否かを判断する（ステップ３）。検知し
た車速が基準車速Ｖｂ以下であれば、その検知した車速
に応じた操舵補助速度にモータ５０によってポンプ３７
を増速し、操舵補助を行なう（ステップ４）。次に、操
舵角度を検知し（ステップ５）、その検知した操舵角度
が第２設定値θｂ以下か否かを判断する（ステップ
６）。第２設定値θｂ以下でなければステップ２に戻
り、第２設定値θｂ以下であれば時系列に検知した操舵
角度から操舵角速度を検知し（ステップ７）、その検知
した操舵角速度が第２設定値以下か否かを判断する（ス
テップ８）。第２設定値以下でなければステップ２に戻
り、第２設定値以下であれば、そのステップ８において
第２設定値以下であると判断された時から第２設定時間
が経過したか否かを判断する（ステップ９）。なお、そ
の第２設定時間が経過したか否かを判断する計時の進行
途中に、ステップ３において車速が基準車速Ｖｂ以下で
ないと判断された場合、ステップ６において操舵角度が
第２設定値θｂ以下でないと判断された場合、ステップ
８において操舵角速度が第２設定値以下でないと判断さ
れた場合、の何れかに該当すると、その計時の進行はキ
ャンセルされ、再度ステップ８において操舵角速度が第
２設定値以下であると判断されてから新たに計時が進行
する。その第２設定時間が経過していなければステップ
２に戻り、第２設定時間が経過していれば第２操舵補助
解除条件を充足したと判断し、モータ５０によってポン
プ３７を待機速度に減速して操舵補助を解除する（ステ
ップ１０）。

【００２９】ステップ３において車速が基準車速Ｖｂ以
下でないと判断された場合、および、ステップ１０にお
いて第２操舵補助解除条件の充足により操舵補助が解除
された場合は、操舵角度を検知し（ステップ１１）、そ
の検知した操舵角度が第１設定値θａ以下か否かを判断
する（ステップ１２）。第１設定値θａ以下でなければ
操舵補助条件を充足したと判断し、車速を検知し（ステ
ップ１３）、その検知した車速に応じた操舵補助速度に
モータ５０によってポンプ３７を増速し、操舵補助を行
なう（ステップ１４）。次に、その検知した車速が基準
車速Ｖｂ以下か否かを判断し（ステップ１５）、基準車
速以下でなければステップ１１に戻る。ステップ１２に
おいて検知した操舵角度が第１設定値θａ以下であれ
ば、時系列に検知した操舵角度から操舵角速度を検知し
（ステップ１６）、その検知した操舵角速度が第１設定
値以下か否かを判断する（ステップ１７）。第１設定値
以下でなければ操舵補助条件を充足したと判断し、操舵
補助を行なうためにステップ１３に戻る。第１設定値以
下であれば、そのステップ１７において第１設定値以下
であると判断された時から第１設定時間が経過したか否
かを判断する（ステップ１８）。なお、その第１設定時
間が経過したか否かを判断する計時の進行途中に、ステ
ップ１２において操舵角度が第１設定値θａ以下でない
と判断された場合、ステップ１７において操舵角速度が
第１設定値以下でないと判断された場合、の何れかに該
当すると、その計時の進行はキャンセルされ、再度ステ
ップ１７において操舵角速度が第１設定値以下であると
判断されてから新たに計時が進行する。その第１設定時
間が経過していなければステップ１１に戻り、第１設定
時間が経過していれば第１操舵補助解除条件を充足した
と判断し、ポンプ３７を待機速度に減速して操舵補助を
解除し（ステップ１９）、ステップ１１に戻る。ステッ
プ１５において検知した車速が基準車速Ｖｂ以下であれ
ば、ステップ５に戻る。

【００３０】上記構成によれば、検知した車速が基準車
速Ｖｂ以下の場合、操舵補助条件を充足しなくてもモー
タ５０を介してポンプ３７を増速すると共に第１操舵補
助解除条件を充足しても操舵補助速度に保持すること
で、低車速時において操舵補助状態に保持できる。これ
により、操舵時に操舵補助の遅れが生じるのを防止でき
る。また、基準車速以下であっても、第２操舵補助解除
条件を充足することでモータ５０によってポンプ３７を
減速し、操舵補助条件が充足されない限り待機速度に保
持するので、渋滞中の道路を走行するような操舵頻度の
小さい状況において、ポンプ３７を減速して省エネルギ
ー性を向上できる。なお、第２操舵補助解除条件の充足
によりポンプ３７が待機速度に減速された場合、その後
の操舵補助速度への第１回目の増速時が基準車速以下で
ある可能はあるが、そのような事態が生じる頻度は小さ
く現実的には問題にならない。

【００３１】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではない。例えば、操舵補助条件を、操舵角度のみが
設定値を超えることで充足されるものとしたり、方向指
示器の作動により充足されるものとしてもよい。また、
第１操舵補助解除条件や第２操舵補助解除条件を、操舵
角度のみが設定された時間だけ継続して設定された値以
下の時に充足されるものとしてもよい。また、各操舵補
助条件につき設定された操舵角度および操舵角速度の値
と、各操舵補助解除条件につき設定された操舵角度およ
び操舵角速度の値とを相異なるものとしてもよい。ま
た、上記実施例では、本発明をラックピニオン式パワー
ステアリング装置に適用したが、ボールスクリュー式パ
ワーステアリング装置にも適用できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の油圧パワーステアリング装置
の縦断面図

【図２】図１のＩＩ‐ＩＩ線断面図

【図３】実施例のパワーステアリング装置の操舵角度と
時間との関係を示す図

【図４】実施例のパワーステアリング装置のポンプ速度
と車速との関係を示す図

【図５】実施例のパワーステアリング装置のポンプの制
御手順を示すフローチャート

【図６】実施例のパワーステアリング装置のポンプの制
御手順を示すフローチャート

【符号の説明】

１パワーステアリング装置１８油圧シリンダ３７ポンプ５０ポンプ駆動用モータ５１舵角センサ５２制御装置５３車速センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平６−206572（ＪＰ，Ａ) 特開平６−263046（ＪＰ，Ａ) 特開平５−270424（ＪＰ，Ａ) 特開平３−112776（ＪＰ，Ａ) 特開平３−132474（ＪＰ，Ａ) 特開昭56−99859（ＪＰ，Ａ) 特開平２−197465（ＪＰ，Ａ) 特公平６−43188（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 5/00 - 6/06

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】電動アクチュエータにより駆動されるポン
プからの圧油によって操舵補助力を発生させる油圧アク
チュエータと、そのポンプを電動アクチュエータにより
操舵補助条件の充足時に操舵補助速度に増速すると共に
第１操舵補助解除条件の充足時に待機速度に減速する手
段と、その操舵補助速度を車速に応じ変化させる手段と
を備えるパワーステアリング装置において、車速の検知
手段と、検知した車速が予め設定した基準車速以下の場
合に、前記操舵補助条件を充足しなくても電動アクチュ
エータを介してポンプを操舵補助速度に増速すると共に
前記第１操舵補助解除条件を充足しても操舵補助速度に
保持する手段とを備えるパワーステアリング装置。
【請求項２】検知した車速が前記基準車速以下の場合
に、前記第１操舵補助解除条件と異なる第２操舵補助解
除条件の充足により電動アクチュエータを介してポンプ
を減速すると共に、前記操舵補助条件の充足時まで待機
速度に保持する手段を備え、その第２操舵補助解除条件
は、操舵状態になく、且つ、第１操舵補助解除条件の充
足時よりも操舵頻度が少ないことの判断基準を満たすこ
とで充足されるものである請求項１に記載のパワーステ
アリング装置。
【請求項３】操舵角度と操舵角速度の少なくとも一方を
検知する手段を備え、その第１操舵補助解除条件は、操
舵角度と操舵角速度の少なくとも一方が、設定された時
間だけ継続して設定された値以下の時に充足され、その
第２操舵補助解除条件は、操舵角度と操舵角速度の少な
くとも一方が、設定された時間だけ設定された値以下の
時に充足され、その第２操舵補助解除条件につき設定さ
れた操舵角度および操舵角速度の少なくとも一方の値
は、その第１操舵補助解除条件につき設定された値未満
とされ、その第２操舵補助解除条件につき設定された時
間は、その第１操舵補助解除条件につき設定された時間
よりも長くされている請求項２に記載のパワーステアリ
ング装置。