JPH08219U - マスタアーム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 第２アーム４の他方端に第３旋回軸Ｓ３に平
行な第４旋回軸Ｓ４の回りに旋回し得るように一方端を
支持した手首基部５と、手首基部５の他方端に第４旋回
軸Ｓ４に直交する第５旋回軸Ｓ５の回りに旋回し得るよ
うに支持した手首中間部６と、手首中間部６に第５旋回
軸Ｓ５に直交し、かつ第４旋回軸Ｓ４と一つの交点Ｏで
交差する第６旋回軸Ｓ６の回りに旋回し得るように支持
した手首先端部７と、手首先端部７に操作者の掌の中心
が交点Ｏとなるようにしたグリップ７２とを備えたもの
である。 【効果】 手首基部が常に元の位置に対して平行な姿勢
を維持して移動し、第２旋回軸と第３旋回軸とが共回り
することがないので、無駄の動作をする事がない、軽量
のマスタアームを提供できる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、マスタ・スレーブ方式のマニピュレータのマスタアームに関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、マスタアームは、例えば図３に示すように、ベース１の上面に垂直な第 １旋回軸Ｓ１の回りに旋回し得るスタンド２を設け、スタンド２の旋回角度をエ ンコーダ２１によって検出するようにしてある。スタンド２の上部には第１旋回 軸Ｓ１に直交する第２旋回軸Ｓ２の回りに旋回し得るように第１アーム３の一方 端を支持し、第１アーム３の旋回角度を角度検出器３１によって検出するように してある。第１アーム３の他方端には第２旋回軸Ｓ２に平行な第３旋回軸Ｓ３の 回りに旋回し得る第２アーム４の一方端を支持し、第２アーム４の旋回角度を角 度検出器４１によって検出するようにしてある。 第２アーム４の他方端には第２アーム４の長手方向に伸び、かつ第３旋回軸Ｓ ３に直交する第４旋回軸Ｓ４の回りに旋回し得る手首基部５の一方端を支持し、 手首部基５の旋回角度を角度検出器５１によって検出するようにしてある。手首 部基５の他方端には第４旋回軸Ｓ４に直交する第５旋回軸Ｓ５の回りに旋回し得 る手首中間部６を支持し、手首中間部６の旋回角度を角度検出器６１によって検 出するようにしてある。手首中間部６には第５旋回軸Ｓ５に直交する第６旋回軸 Ｓ６の回りに旋回し得る手首先端部７を支持し、手首先端部７の旋回角度を角度 検出器７１によって検出するようにしてある。 手首先端部７には操作者が握るグリップ７２を設け、第２アーム４の上部には 操作者の下腕を載せる肘当て台４２を設けてある（例えば、実開平２−１９４８ ９号）。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところが、上記構成では、操作者が手首先端部７を移動するために、グリップ ７２を下方に押し下げ、または引き上げると、第４旋回軸Ｓ４が第２アーム４と 平行であるため、図４に示すように、手首基部５は地面に対して傾いてしまい、 元の位置に対して姿勢が変化し、必要以上の動作をすることになる。 また、第６旋回軸Ｓ６が第４旋回軸Ｓ４に対してオフセットされているため、 グリップ７２を傾動すると、第２旋回軸Ｓ２と第３旋回軸Ｓ３とが共回りするの で、第２アーム４の上部に操作者の下腕を載せる肘当て台を設けて、下腕で第２ アーム４を押えることにより共回りを防ぐ必要があり、第２アーム４の重量が大 きくなるという欠点があった。 本考案は、手首基部が常に元の位置に対する姿勢を維持し、かつ第２旋回軸と 第３旋回軸との共回りを生じないようにして、無駄の動作をする事がない、軽量 のマスタアームを提供することを目的とするものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ベースの上面に対して垂直な第１旋回軸の回りに旋回し得るスタン ドと、前記スタンドの上部に前記第１旋回軸に直交する第２旋回軸の回りに旋回 し得るように一方端を支持した第１アームと、前記第１アームの他方端に前記第 ２旋回軸に平行な第３旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支持した第２ア ームとを備えたマスタアームにおいて、前記第２アームの他方端に第３旋回軸に 平行な第４旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支持した手首基部と、前記 手首基部の他方端に前記第４旋回軸に直交する第５旋回軸の回りに旋回し得るよ うに支持した手首中間部と、前記手首中間部に前記第５旋回軸に直交し、かつ前 記第４旋回軸と一つの交点で交差する第６旋回軸の回りに旋回し得るように支持 した手首先端部と、前記手首先端部に操作者の掌の中心が前記交点となるように したグリップとを備えたものである。

【０００５】

【作用】

グリップを握って手首先端部を移動させることにより、手首基部の位置が変化 しても、手首基部はグリップを握っている方向を変えない限り、元の位置に対し て常に平行な姿勢を維持して移動する。 また、第６旋回軸と第４旋回軸とが交点Ｏで交差しているのでオフセットがな く、第２旋回軸と第３旋回軸とが共回りすることはない。

【０００６】

【実施例】

本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す斜視図で、ベース１の上面に垂直な第１旋回軸Ｓ １の回りに旋回し得るスタンド２を設け、スタンド２の旋回角度を角度検出器２ １によって検出するようにし、スタンド２の上部に第１旋回軸Ｓ１に直交する第 ２旋回軸Ｓ２の回りに旋回し得る第１アーム３の一方端を支持し、第１アーム３ の旋回角度を角度検出器３１によって検出するようにし、第１アーム３の他方端 に第２旋回軸Ｓ２に平行な第３旋回軸Ｓ３の回りに旋回し得る第２アーム４の一 方端を支持し、第２アーム４の旋回角度を角度検出器４１によって検出するよう にしてある。以上は従来例とほぼ同じ構成である。 従来例と異なるのは次の点である。すなわち、第２アーム４の他方端に、第３ 旋回軸Ｓ３に平行な第４旋回軸Ｓ４の回りに旋回し得る手首基部５の一方端を支 持し、手首基部５の旋回角度を角度検出器５１によって検出するようにしてある 。手首基部５の他方端には第４旋回軸Ｓ４に直交する第５旋回軸Ｓ５の回りに旋 回し得る手首中間部６を支持し、手首中間部６の旋回角度を角度検出器６１によ って検出するようにしてある。手首中間部６には第５旋回軸Ｓ５に直交し、かつ 第４旋回軸Ｓ４と交点Ｏで交差する第６旋回軸Ｓ６の回りに旋回し得る手首先端 部７を支持し、手首先端部７の旋回角度を角度検出器７１によって検出するよう にしてある。手首先端部７には操作者の掌の中心に交点Ｏがくるようにグリップ ７２を設けてある。 操作者が手首先端部７を移動するために、グリップ７２を下方に押し下げ、ま たは引き上げると、図２に示すように、手首基部５の位置が変化しても、手首基 部５はグリップ７２を握っている方向を変えない限り、２点鎖線で示した元の位 置に対して常に平行な姿勢を維持して移動する。 また、第６旋回軸Ｓ６と第４旋回軸Ｓ４とが交点Ｏで交差しているのでオフセ ットがなく、第２旋回軸Ｓ２と第３旋回軸Ｓ３とが共回りすることはない。

【０００７】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、手首基部が常に元の位置に対して平行な 姿勢を維持して移動し、第２旋回軸と第３旋回軸とが共回りすることがないので 、無駄の動作をする事がない、軽量のマスタアームを提供できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す斜視図である。

【図２】本考案の動作中の構成を示す側面図である。

【図３】従来例の構成を示す側面図である。

【図４】従来例の動作中の構成を示す側面図である。

【符号の説明】

１ ベース ２ スタンド ３ 第１アーム ４ 第２アーム ５ 手首基部 ６ 手首中間部 ７ 手首先端部 ７２ グリップ Ｓ１ 第１旋回軸 Ｓ２ 第２旋回軸 Ｓ３ 第３旋回軸 Ｓ４ 第４旋回軸 Ｓ５ 第５旋回軸 Ｓ６ 第６旋回軸

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ベースの上面に対して垂直な第１旋回軸
   の回りに旋回し得るスタンドと、前記スタンドの上部に
   前記第１旋回軸に直交する第２旋回軸の回りに旋回し得
   るように一方端を支持した第１アームと、前記第１アー
   ムの他方端に前記第２旋回軸に平行な第３旋回軸の回り
   に旋回し得るように一方端を支持した第２アームとを備
   えたマスタアームにおいて、前記第２アームの他方端に
   第３旋回軸に平行な第４旋回軸の回りに旋回し得るよう
   に一方端を支持した手首基部と、前記手首基部の他方端
   に前記第４旋回軸に直交する第５旋回軸の回りに旋回し
   得るように支持した手首中間部と、前記手首中間部に前
   記第５旋回軸に直交し、かつ前記第４旋回軸と一つの交
   点で交差する第６旋回軸の回りに旋回し得るように支持
   した手首先端部と、前記手首先端部に操作者の掌の中心
   が前記交点となるようにしたグリップとを備えたことを
   特徴とするマスタアーム。