JPH07678U

JPH07678U - 産業用マニプレータのマスタアーム

Info

Publication number: JPH07678U
Application number: JP2503893U
Authority: JP
Inventors: 努井沢; 敏男中川
Original assignee: Meidensha Corp; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1993-05-14
Filing date: 1993-05-14
Publication date: 1995-01-06
Anticipated expiration: 2008-02-16
Also published as: JP2562827Y2

Abstract

(57)【要約】【目的】簡単な機構で操作性を向上させる。【構成】第１ばね部材、第２ばね部材及び第３ばね部
材によって旋回台３３及び操作部５１を原点復帰させ、
操作部５１を自動的に原点復帰させる一方、引張りばね
５９により垂直アーム３４を鉛直状態に付勢維持し、カ
ウンタウエイト４２により水平アーム４１を水平状態に
維持し、非操作時に基本姿勢を保持し、簡単な機構で操
作性を向上させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は産業用マニプレータに関し、マスタアームの操作性向上を企図したものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、鋳物工場で行なう鋳ばらし作業は、手作業で行なっている。この鋳ばらし作業の工程中では、ベルトコンベアで搬送されてくる鋳型及び鋳物製品を下記のように処理する。

【０００３】（１）荒仕分け作業−Ｉからみ合った湯口製品の仕分け。

【０００４】（２）荒仕分け作業−II 前工程で既に分解している製品と湯口の整列、及びセキ折りの作業のために前工程で仕分けた湯口付き製品の仕分け。

【０００５】（３）セキ折り作業ゲートベッカーで湯道と製品を分離。

【０００６】（４）整列作業セキ折り後の製品と湯道を分離して整列。

【０００７】（５）ハンガー掛け作業ショットブラストへの投入作業。

【０００８】

【考案が解決しようとする課題】

従来、上述の如き鋳ばらし作業は、作業員が全て手作業で行なっているので、能率が悪く、また重労働である。このため、省力化とともに機械化を図り得るマニプレータが開発されている。

【０００９】産業用マニプレータでは、直接産業を行なう例えば５自由度を有するスレーブアームと、スレーブアームと相似形にレバー類を形成したマスタアームとを備え、作業者がマスタアームを操作することでスレーブアームをマスタアームと同一状態に動作させるようにしている。

【００１０】マスタアームを作業者が操作するに際し、作業者の負担をできるだけ軽くする必要があると共に、容易に操作できるようにする必要がある。このため、マスタアームとしては各軸が自動的に原点に復帰する機能を備えていることが望ましい。しかも、復帰機能を付加しても装置の大型化は避けなければならない。

【００１１】本考案は上記状況に鑑みてなされたもので、簡単な機構で操作性を向上させることができる産業用マニプレータのマスタアームを提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するための本考案の構成は、鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平アームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにおいて、前記旋回台の旋回位置を所定位置に付勢維持する第１ばね部材と、前記操作部の回動位置を付勢維持する第２ばね部材と、前記操作部の傾動位置を付勢維持する第３ばね部材とを備えたことを特徴とする。

【００１３】また上記目的を達成する本考案の構成は、鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平アームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにおいて、前記旋回台と前記上部ユニットに亘って設けられ前記平行リンク機構の前記垂直アーム及び前記垂直レバーを鉛直状態に付勢維持する引張りばねを備えたことを特徴とする。

【００１４】また上記目的を達成するための本考案の構成は、鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平アームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにおいて、前記旋回台の旋回位置を所定位置に付勢維持する第１ばね部材と、前記操作部の回動位置を付勢維持する第２ばね部材と、前記操作部の傾動位置を付勢維持する第３ばね部材と、前記旋回台と前記上部ユニットに亘って設けられ前記平行リンク機構の前記垂直アーム及び前記垂直レバーを鉛直状態に付勢維持する引張りばねと、前記水平アームの前記基端を挾んで前記先端の反対側に設けられ自重によって該水平アームを水平状態に維持するカウンタウエイトとを備えたことを特徴とする。

【００１５】

【作用】

マスタアームは、操作部の回動、操作部の傾動、水平アームの回動、平行リンク機構による垂直アームの傾動及び旋回台の回動によって動作され、マスタアームの動作に伴なってスレーブアームが動作し、旋回台の回動位置、操作部の回動位置及び操作部の傾動位置は、第１ばね部材、第２ばね部材及び第３ばね部材によって原点位置に付勢維持される。

【００１６】またマスタアームは、操作部の回動、操作部の傾動、水平アームの回動、平行リンク機構による垂直アームの傾動及び旋回台の回動によって動作され、マスタアームの動作に伴なってスレーブアームが動作し、垂直アームは引張りばねによって垂直方向の原点位置に付勢維持される。

【００１７】また、マスタアームは、操作部の回動、操作部の傾動、水平アームの回動、平行リンク機構による垂直アームの傾動及び旋回台の回動によって動作され、マスタアームの動作に伴なってスレーブアームが動作し、旋回台の回動位置、操作部の回動位置及び操作部の傾動位置は、第１ばね部材、第２ばね部材及び第３ばね部材によって原点位置に付勢維持され、垂直アームは引張りばねによって垂直状態の原点位置に付勢維持され、更に水平アームはカウンタウエイトの自重によって水平状態の原点位置に維持される。

【００１８】

【実施例】

図１には本考案の一実施例に係るマスタアームを備えた産業用マニプレータのスレーブアームの基本構成を示してある。

【００１９】図に示すように、旋回台１は、床面２に設置してある基台３に対し、１軸モータ（図示せず）により回動可能に構成してある。

【００２０】垂直アーム４は、その基端部を、旋回台１で支持して２軸モータ（図示せず）により回動する回動軸５に固定するとともに、その先端部を、上部ユニット７で支持して３軸モータ（図示せず）により回動する回動軸６に固定してある。垂直レバー８は、その基端部を、軸９を介して旋回台１に、またその先端部を、軸１０を介して上部ユニット７にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわち、旋回台１、上部ユニット７、垂直アーム４、垂直レバー８、回動軸５，６及び軸９，１０により４節の平行リンク機構を形成している。

【００２１】水平アーム１１は、その途中を、前記回動軸６に固定し、上部ユニット７に対して回動可能に構成してある。カウンタウエイト１２は水平アーム１１の基端部に固定してある。また、水平アーム１１の先端部には、Ｌ字状の手首部１３が軸１４を介して回動可能に取付けてある。水平レバー１５はその両端部を軸１６，１７にそれぞれ回動可能に取付けてある。このとき、軸１６は、基端部を上部ユニット７に垂直に固着してあるブラケット１８の先端部に、また軸１７は、手首部１３のブラケット１３ａの先端部にそれぞれ回動可能に取付けてある。すなわち、回動軸６、軸１４，１６，１７、ブラケット１３ａ，１８、水平アーム１１及び水平レバー１５により４節の平行リンク機構を形成している。

【００２２】ハンド部１９は、その上端部を回動軸２０を介して４軸モータ（図示せず）により回動可能に手首部１３に取付けて垂下するとともに、先端部である把持部１９ａと基端部１９ｂとからなり、把持部１９ａが５軸モータ（図示せず）により図示の状態で水平面内を回動可能に構成してある。

【００２３】かかるスレーブアームは、オペレータによるマスタアーム（図示せず）の操作に対応して動作することにより把持部１９ａで搬送部を把んで所定位置迄搬送するものであるが、このときの動作は次の通りである。

【００２４】１軸モータの駆動により旋回台１が基台３に対し水平面内を回動する。

【００２５】２軸モータの駆動により回動軸５が回動し、垂直アーム４を含む平行リンク機構が動作して垂直アーム４及び垂直レバー８が垂直面内を回動する結果、上部ユニット７が垂直面内を移動する。

【００２６】３軸モータの駆動により回動軸６が回動し、水平アーム１１を含む平行リンク機構が動作して水平アーム１１及び水平レバー１５が垂直面内を回動する結果、手首部１３及びハンド部１９が垂直面内を移動する。このとき、ブラケット１３ａ，１８は平行であり、しかもブラケット１８は垂直であるため、ブラケット１３ａも同様に常に垂直となる。すなわち、手首部１３の姿勢は常に一定に保持される。

【００２７】４軸モータの駆動により回動軸２０が回動し、ハンド部１９が垂直面内を回動する。また、５軸モータの駆動により把持部１９ａが水平面内を回動する。

【００２８】かかる１軸〜５軸モータの駆動による各部の移動により把持部１９ａを所定位置から所定位置へ移動させる。

【００２９】図２には図１に示したスレーブアームを有する産業用マニプレータの右側面、図３にはその背面、図４にはその平面を示してある。

【００３０】尚、図２乃至図４において、図１で示した部材と同一部材には同一符号を付して重複する説明は省略する。

【００３１】図２〜図４に示すように、旋回台１には運転席２１、マスタアーム２２及びジョイステックレバー２３が配設してある。旋回台１を回動する１軸モータは、基台３内に収納してある。垂直アーム４を回動する２軸モータ２４は、支持部２５を介して旋回台１に配設してある。水平アーム１１を回動する３軸モータ２６は上部ユニット７に配設してある。ハンド部１９を垂直面内で回動する４軸モータ２７は、手首部１３に水平に突出して配設してある。把持部１９ａを水平面内で回動する５軸モータ２８は、手首部１３に垂直に突出して配設してある。

【００３２】上述の１軸〜５軸モータで回動する旋回台１、垂直アーム４、水平アーム１１、ハンド部１９及び把持部１９ａの回動中心を図２〜図４中にそれぞれＯ₁，Ｏ ₂ ，Ｏ₃，Ｏ₄，Ｏ₅で示す。

【００３３】マスタアーム２２は、スレーブアームと相似形に形成してあり、このマスタアーム２２をオペレータが操作することによりスレーブアームがマスタアームと相似形となるように制御される。ジョイステックレバー２３は、これをオペレータが前後に倒すことにより旋回台１を大きく、高速度で左右方向に回動するためのものである。マスタアーム２２は運転席２１のオペレータが右手で操作するように運転席２１の右側に、ジョイステックレバー２３は前記オペレータが左手で操作するように運転席２１の左側にそれぞれ配設してある。

【００３４】図５乃至図７に基づいてマスタアーム２２を説明する。図５にはマスタアームの右側面、図６にはその背面、図７にはその平面を示してある。

【００３５】図５〜図７に示すように、マスタアーム２２は、スレーブアームの各構成部品に対応する各部品をスレーブアームと同様の結合関係を保ちながら相似形に構成したものである。すなわち、アーム及びレバーの長さはスレーブアームに相似で、関節回動範囲はスレーブアームと等しく構成してある。

【００３６】図５〜図７中、１０１は基台３に対応する固定軸、３３は旋回台１に対応する旋回部、３４は垂直アーム４に対応する垂直アーム、３５，３６，３９，４０，４４，４６，４７，５０は回動軸５，６，２０及び軸９，１０，１４，１６，１７にそれぞれ対応する軸、３７は上部ユニット７に対応する上部ユニット、３８は垂直レバー８に対応する垂直レバー、４１は水平アーム１１に対応する水平アーム、４２はカウンタウエイト１２に対応するカウンタウエイト、４３は手首部１３に対応する手首部、４３ａはブラケット１３ａに対応するブラケット、４５は水平レバー１５に対応する水平レバー、４８はブラケット１８に対応するブラケットである。

【００３７】操作部５１は軸５０を介して手首部４３に、垂直面内を傾動可能に取付けてある。また、この操作部５１の頂部には、水平面内、即ち、手首部１３の回動中心に直交し且つ手首部１３の回動面と平行な軸回りで回動するハンド操作部５１ａが設けてあり、このハンド操作部５１ａを回動することにより５軸モータ２８（図２参照）でハンド部１９を回動させる。操作部５１に配設してあるハンド開閉スイッチ５２、操作スイッチ５３は、その操作によりハンド部１９（図２参照）の把持部１９ａの開閉を行なうとともに、スレーブアームの制御操作を起動することができる。

【００３８】このとき、旋回部３３は、旋回台１に、水平面内を回動可能に配設してある。垂直アーム３４、垂直レバー３８、水平アーム４１、水平レバー４５及び操作部５１は、軸３５，３９，３６，４６，５０を回動中心として垂直面内を回動し得るように構成してある。このときの各回動中心を図５中にＯ₆，Ｏ₇，Ｏ₈，Ｏ ₉ ，Ｏ₁₀の符号を付して示す。また、軸４０，４４，４７の各中心を図５中にＯ ₁₁ ，Ｏ₁₂（傾動中心），Ｏ₁₃の符号を付して示す。

【００３９】マスタアーム２２における各部の回動量及び傾動量は、各軸毎に設けたポテンショメータ５４，５５，５６，５７，５８により検出する。かくして、これら１〜５軸ポテンショメータ５４〜５８の検出信号に基づき制御部を介してスレーブアームの１軸モータ、２軸モータ２４、３軸モータ２６、４軸モータ２７及び５軸モータ２８（図２参照）を駆動するように構成してある。

【００４０】引張りばね５９は、その両端部を旋回部３３と上部ユニット３７とに係止してあり、通常時（非操作時）には垂直アーム３４及び垂直レバー３８を、垂直状態に保持（付勢維持）するように構成してある。カウンタウエイト４２は、水平アーム４１の基端部に固着してあり、通常時には水平アーム４１を基本姿勢である水平状態に保持するように構成してある。さらに旋回部３３、操作部５１及びハンド操作部５１ａには、それぞれ捩りばねが介装してあり、各部の操作力に抗して旋回部３３、ハンド操作部５１ａが原点位置に復帰するように旋回部３３及びハンド操作部５１ａをその回動軸回りに水平面内で回動するとともに、操作部５１が原点位置に復帰するように操作部５１をその傾動軸回りに垂直面内で傾動するように構成してある。

【００４１】図８乃至図１３に基づいて旋回部３３、操作部５１及びハンド操作部５１ａの詳細を説明する。

【００４２】図８には旋回部３３の断面、図９には図８中のIX−IX線矢視を示してある。

【００４３】固定軸１０１には軸受１０２を介して旋回部３３が回動自在に支持されている。固定軸１０１には第１ねじ部材としての第１ねじりばね１０３が取付けられ、第１ねじりばね１０３の両端部は旋回部３３に固定されたばねストッパ１０４に係止している。固定軸１０１にはばね軸１０５が取付けられ、第１ねじりばね１０３のばね力によりばね軸１０５を介して旋回部３３の回動位置を原点位置に付勢している。旋回部３３に回動力（操作力）が生じると、ばね軸１０５によって第１ねじりばね１０３の両端部の一方がばねストッパ１０４から放れ、旋回部３３の操作力が無くなると、第１ねじりばね１０３のばね力により両端部の一方がばねストッパ１０４に係合してばね軸１０５を介して旋回部３３が原点復帰する。固定軸１０１に対する旋回部３３の回動量はポテンショメータ５４によって検出される。

【００４４】図１０には操作部の断面、図１１には図１０中のXI−XI線矢視を示してある。

【００４５】操作部５１の内部にはベアリング１１０を介してハンド操作部５１ａが回動自在に支持されている。ハンド操作部５１ａには第２ねじ部材として第２ねじりばね１１１が取付けられ、第２ねじりばね１１１の両端部は操作部５１の内側に固定されたばねストッパ１１２にばね力によって係止している。ハンド操作部５１ａにはばね軸１１３が取付けられている。第２ねじりばね１１１の両端部がばねストッパ１１２に係止することでハンド操作部５１ａの回動位置が原点位置に保たれる。ハンド操作部５１ａに回動力（操作力）が生じると、第２ねじりばね１１１のばね力に抗してハンド操作部５１ａが回動し、ハンド操作部５１ａの操作力が無くなると、第２ねじりばね１１１のばね力によってハンド操作部５１ａが原点復帰する。操作部５１に対するハンド操作部５１ａの回動量はポテンショメータ５８によって検出される。

【００４６】図１２には手首部と操作部の取付関係を表わす平面、図１３には図１２中のXI II−XIII線矢視を示してある。

【００４７】操作部５１が取付けられる軸５０は軸受１２０を介して手首部４３に回動自在に支持され、操作部５１は手首部４３に対して傾動自在になっている。軸５０には第３ねじ部材としての第３ねじりばね１２１が取付けられ、第３ねじりばね１２１の両端部は手首部４３の内側に固定されたばねストッパ１２２にばね力によって係止している。軸５０にはばね軸１２３が取付けられている。第３ねじりばね１２１の両端部がばねストッパ１２２に係止することで操作部５１の傾動位置が原点位置に保たれる。操作部５１に傾動力（操作力）が生じると、第３ねじりばね１２１のばね力に抗して操作部５１が傾動し、操作部５１の操作力が無くなると、第３ねじりばね１２１のばね力によって操作部５１が原点復帰する。手首部４３に対する操作部５１の傾動量はポテンショメータ５７によって検出される。

【００４８】尚、上記実施例では、旋回部３３、ハンド操作部５１ａ及び操作部５１の原点復帰を第１ねじりばね１０３、第２ねじりばね１１１及び第３ねじりばね１２１によって行なったが、図１４、図１５に示すように、圧縮ばね２０３によって付勢される押し部２０２を回動部材２０１の両側から押し付ける等、他のばねを用いて原点復帰を行なうようにすることも可能である。

【００４９】かくして、マスタアーム２２の操作部５１を手６０で把持して所定の操作を行なった後、この手６０を離すことにより各部は原点位置に復帰し、基本姿勢を保持するように構成してある。

【００５０】上記実施例において、オペレータは運転席２１に着席してマスタアーム２２若しくはジョイステックレバー２３を操作する。すなわち、マスタアーム２２の操作スイッチ５３を押した状態でジョイステックレバー２３を前後に倒すことにより制御部（図示せず）を介して１軸モータが駆動される結果、旋回台１は大きく、迅速に水平面内を回動する。

【００５１】一方、オペレータがマスタアーム２２の操作部５１を把持して旋回部３３を回動することにより、このときの回動量を１軸ポテンショメータ５４で検出する結果、前記制御部を介して１軸モータが駆動され、旋回部３３の回動量に応じて旋回台１を旋回する。

【００５２】以下、同様にオペレータの操作により垂直アーム３４、水平アーム４１、操作部５１及びハンド操作部５１ａを回動・操作することにより、このときの回動量を２軸〜５軸ポテンショメータ５５，５６，５７，５８で検出する結果、前記制御部を介して２軸〜５軸モータ２４，２６，２７，２８が駆動され、垂直アーム３４、水平アーム１１、操作部５１及びハンド操作部５１ａの回動量に応じて垂直アーム４、水平アーム１１、ハンド部１９及び把持部１９ａをそれぞれ回動する。

【００５３】このとき、ブラケット１３ａは常に垂直なブラケット１８と平行になり水平アーム１１及び水平レバー１５の姿勢の如何にかかわらず常に一定の姿勢を保持する。また、搬送物を把持するときにはオペレータがハンド開閉スイッチ５２を押すことによりこれを行なう。

【００５４】上述したマスタアーム２２は、オペレータがマスタアーム２２の操作部５１から手６０を離すことにより、各部はカウンタウエイト４２、引張りばね５９、第１ねじりばね１０３、第２ねじりばね１１１および第３ねじりばね１２１によって原点位置に復帰し、基本姿勢が保持される。このため、操作開始時のオペレータの負担が軽減されると共に、各ばね力及びカウンタウエイト４２の自重と操作力モーメントをつり合わせることにより、操作力を小さくすることができる。また、原点位置に復帰する力以下の操作力では動作しないため、予期しない動作等微妙な動きがなくなる。

【００５５】上述したマスタアーム２２を備えた産業用マニプレータでは、上部ユニットに垂直に設けたブラケットと手首部のブラケットとの平行関係が保持され、４節の平行リンク機構により手首部の姿勢を一定に保持するようにしたので、この手首部を一定に保持するための特別な制御を行なうことなく、簡単な機構で手首部の一定姿勢を保持し得る。また、マスタアームはスレーブアームと相似形としたので操作性も向上する。

【００５６】

【考案の効果】

本考案のマスタアームは、第１ばね部材、第２ばね部材及び第３ばね部材によって回動軸を原点復帰させるようにしたので、操作部が自動的に原点状態に復帰する。また、引張りばねにより垂直アームを鉛直状態に付勢維持し、水平アームをカウンタウエイトにより水平状態に維持するようにしたので、非操作時に基本姿勢が保持される。この結果、簡単な機構で操作性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係るマスタアームを備えた
産業用マニプレータのスレーブアームの基本構成を示す
説明図。

【図２】図１に示すスレーブアームを有する産業用マニ
プレータの右側面図。

【図３】図２の背面図。

【図４】図２の平面図。

【図５】マスタアームの右側面図。

【図６】図５の背面図。

【図７】図５の平面図。

【図８】旋回部の断面図。

【図９】図８中のIX−IX線矢視図。

【図１０】操作部の断面図。

【図１１】図１０中のXI−XI線矢視図。

【図１２】手首部と操作部の取付関係を表わす平面図。

【図１３】図１２中のXIII−XIII線矢視図。

【図１４】ばね部材の他の実施例の説明図。

【図１５】ばね部材の他の実施例の説明図。

【符号の説明】

１旋回台２床面３基台４垂直アーム５回動軸６回動軸７上部ユニット８垂直レバー９軸１０軸１１水平アーム１２カウンタウエイト１３手首部１３ａブラケット１４軸１５水平レバー１６軸１７軸１８ブラケット１９ハンド部１９ａ把持部１９ｂ基端部２０回動軸２１運転席２２マスタアーム２３ジョイステックレバー３３旋回部３４垂直アーム３５回動軸３６回動軸３７上部ユニット３８垂直レバー３９軸４０軸４１水平アーム４２カウンタウエイト４３手首部４３ａブラケット４４軸４５水平レバー４６軸４７軸４８ブラケット５０軸５１操作部５１ａハンド操作部５４，５５，５６，５７，５８ポテンショメータ５９引張りばね１０１固定軸１０３第１ねじりばね１０４ばねストッパ１１１第２ねじりばね１１２ばねストッパ１２１第３ねじりばね１２２ばねストッパ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に
４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が
水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付
けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平ア
ームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能
に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交
し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能
で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操
作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにお
いて、前記旋回台の旋回位置を所定位置に付勢維持する第１ば
ね部材と、前記操作部の回動位置を付勢維持する第２ば
ね部材と、前記操作部の傾動位置を付勢維持する第３ば
ね部材とを備えたことを特徴とする産業マニプレータの
マスタアーム。
【請求項２】鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に
４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が
水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付
けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平ア
ームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能
に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交
し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能
で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操
作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにお
いて、前記旋回台と前記上部ユニットに亘って設けられ前記平
行リンク機構の前記垂直アーム及び前記垂直レバーを鉛
直状態に付勢維持する引張りばねを備えたことを特徴と
する産業用マニプレータのマスタアーム。
【請求項３】鉛直軸を中心に旋回する旋回台と、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられる垂直アームと、基端
が前記旋回台に回動可能に取付けられる一方先端が上部
ユニットに回動可能に取付けられ前記垂直アームと共に
４節の平行リンク機構を形成する垂直レバーと、基端が
水平軸回りを中心に前記上部ユニットに回動可能に取付
けられる水平アームと、該水平アームの先端に該水平ア
ームの回動中心軸と平行な水平軸回りを中心に回動可能
に取付けられる手首部と、該手首部の回動中心軸に直交
し且つ該手首部の回動面と平行な中心軸回りで回動可能
で更に鉛直面内を傾動可能に該手首部に取付けられる操
作部とを備えた産業用マニプレータのマスタアームにお
いて、前記旋回台の旋回位置を所定位置に付勢維持する第１ば
ね部材と、前記操作部の回動位置を付勢維持する第２ば
ね部材と、前記操作部の傾動位置を付勢維持する第３ば
ね部材と、前記旋回台と前記上部ユニットに亘って設け
られ前記平行リンク機構の前記垂直アーム及び前記垂直
レバーを鉛直状態に付勢維持する引張りばねと、前記水
平アームの前記基端を挾んで前記先端の反対側に設けら
れ自重によって該水平アームを水平状態に維持するカウ
ンタウエイトとを備えたことを特徴とする産業用マニプ
レータのマスタアーム。