JP2607711Y2 - マスタアーム - Google Patents
マスタアームInfo
- Publication number
- JP2607711Y2 JP2607711Y2 JP1992063317U JP6331792U JP2607711Y2 JP 2607711 Y2 JP2607711 Y2 JP 2607711Y2 JP 1992063317 U JP1992063317 U JP 1992063317U JP 6331792 U JP6331792 U JP 6331792U JP 2607711 Y2 JP2607711 Y2 JP 2607711Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wrist
- pivot
- axis
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、マスタ・スレーブ方式
のマニピュレータのマスタアームに関する。
のマニピュレータのマスタアームに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、マスタアームは、例えば図３に示
すように、ベース１の上面に垂直な第１旋回軸Ｓ１の回
りに旋回し得るスタンド２を設け、スタンド２の旋回角
度をエンコーダ２１によって検出するようにしてある。
スタンド２の上部には第１旋回軸Ｓ１に直交する第２旋
回軸Ｓ２の回りに旋回し得るように第１アーム３の一方
端を支持し、第１アーム３の旋回角度を角度検出器３１
によって検出するようにしてある。第１アーム３の他方
端には第２旋回軸Ｓ２に平行な第３旋回軸Ｓ３の回りに
旋回し得る第２アーム４の一方端を支持し、第２アーム
４の旋回角度を角度検出器４１によって検出するように
してある。第２アーム４の他方端には第２アーム４の長
手方向に伸び、かつ第３旋回軸Ｓ３に直交する第４旋回
軸Ｓ４の回りに旋回し得る手首基部５の一方端を支持
し、手首部基５の旋回角度を角度検出器５１によって検
出するようにしてある。手首部基５の他方端には第４旋
回軸Ｓ４に直交する第５旋回軸Ｓ５の回りに旋回し得る
手首中間部６を支持し、手首中間部６の旋回角度を角度
検出器６１によって検出するようにしてある。手首中間
部６には第５旋回軸Ｓ５に直交する第６旋回軸Ｓ６の回
りに旋回し得る手首先端部７を支持し、手首先端部７の
旋回角度を角度検出器７１によって検出するようにして
ある。手首先端部７には操作者が握るグリップ７２を設
け、第２アーム４の上部には操作者の下腕を載せる肘当
て台４２を設けてある（例えば、実開平２−１９４８９
号）。
すように、ベース１の上面に垂直な第１旋回軸Ｓ１の回
りに旋回し得るスタンド２を設け、スタンド２の旋回角
度をエンコーダ２１によって検出するようにしてある。
スタンド２の上部には第１旋回軸Ｓ１に直交する第２旋
回軸Ｓ２の回りに旋回し得るように第１アーム３の一方
端を支持し、第１アーム３の旋回角度を角度検出器３１
によって検出するようにしてある。第１アーム３の他方
端には第２旋回軸Ｓ２に平行な第３旋回軸Ｓ３の回りに
旋回し得る第２アーム４の一方端を支持し、第２アーム
４の旋回角度を角度検出器４１によって検出するように
してある。第２アーム４の他方端には第２アーム４の長
手方向に伸び、かつ第３旋回軸Ｓ３に直交する第４旋回
軸Ｓ４の回りに旋回し得る手首基部５の一方端を支持
し、手首部基５の旋回角度を角度検出器５１によって検
出するようにしてある。手首部基５の他方端には第４旋
回軸Ｓ４に直交する第５旋回軸Ｓ５の回りに旋回し得る
手首中間部６を支持し、手首中間部６の旋回角度を角度
検出器６１によって検出するようにしてある。手首中間
部６には第５旋回軸Ｓ５に直交する第６旋回軸Ｓ６の回
りに旋回し得る手首先端部７を支持し、手首先端部７の
旋回角度を角度検出器７１によって検出するようにして
ある。手首先端部７には操作者が握るグリップ７２を設
け、第２アーム４の上部には操作者の下腕を載せる肘当
て台４２を設けてある（例えば、実開平２−１９４８９
号）。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
は、操作者が手首先端部７を移動するために、グリップ
７２を下方に押し下げ、または引き上げると、第４旋回
軸Ｓ４が第２アーム４と平行であるため、図４に示すよ
うに、手首基部５は地面に対して傾いてしまい、元の位
置に対して姿勢が変化し、必要以上の動作をすることに
なる。また、第６旋回軸Ｓ６が第４旋回軸Ｓ４に対して
オフセットされているため、グリップ７２を傾動する
と、第２旋回軸Ｓ２と第３旋回軸Ｓ３とが共回りするの
で、第２アーム４の上部に操作者の下腕を載せる肘当て
台を設けて、下腕で第２アーム４を押えることにより共
回りを防ぐ必要があり、第２アーム４の重量が大きくな
るという欠点があった。本考案は、手首基部が常に元の
位置に対する姿勢を維持し、かつ第２旋回軸と第３旋回
軸との共回りを生じないようにして、無駄の動作をする
事がない、軽量のマスタアームを提供することを目的と
するものである。
は、操作者が手首先端部７を移動するために、グリップ
７２を下方に押し下げ、または引き上げると、第４旋回
軸Ｓ４が第２アーム４と平行であるため、図４に示すよ
うに、手首基部５は地面に対して傾いてしまい、元の位
置に対して姿勢が変化し、必要以上の動作をすることに
なる。また、第６旋回軸Ｓ６が第４旋回軸Ｓ４に対して
オフセットされているため、グリップ７２を傾動する
と、第２旋回軸Ｓ２と第３旋回軸Ｓ３とが共回りするの
で、第２アーム４の上部に操作者の下腕を載せる肘当て
台を設けて、下腕で第２アーム４を押えることにより共
回りを防ぐ必要があり、第２アーム４の重量が大きくな
るという欠点があった。本考案は、手首基部が常に元の
位置に対する姿勢を維持し、かつ第２旋回軸と第３旋回
軸との共回りを生じないようにして、無駄の動作をする
事がない、軽量のマスタアームを提供することを目的と
するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案は、ベースの上面
に対して垂直な第1旋回軸の回りに旋回し得るスタンド
と、前記スタンドの上部に前記第１旋回軸に直交する第
2旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支持した第1
アームと、前記第1アームの他方端に前記第2旋回軸に平
行な第3旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支持
した第2アームとを備えたマスタアームにおいて、前記
第2アームの他方端に前記第3旋回軸に平行な第4旋回軸
の回りに旋回し得るように一方端を支持したＬ字形の手
首基部と、前記手首基部の他方端に前記第4旋回軸に直
交する第5旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支
持したL字形の手首中間部と、前記手首中間部の他方端
に前記第4旋回軸および前記第5旋回軸の双方に直交する
第6旋回軸の回りに旋回し得るように支持した手首先端
部と、前記手首先端部に取り付けられたグリップを備
え、前記グリップは前記第6旋回軸を中心とする円柱形
を成し、前記第４旋回軸、前記第5旋回軸および前記第6
旋回軸はひとつの交点で交わるとともに、前記交点を操
作者が前記グリップを握ったときの前記操作者の掌の中
心に一致させたものである。
に対して垂直な第1旋回軸の回りに旋回し得るスタンド
と、前記スタンドの上部に前記第１旋回軸に直交する第
2旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支持した第1
アームと、前記第1アームの他方端に前記第2旋回軸に平
行な第3旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支持
した第2アームとを備えたマスタアームにおいて、前記
第2アームの他方端に前記第3旋回軸に平行な第4旋回軸
の回りに旋回し得るように一方端を支持したＬ字形の手
首基部と、前記手首基部の他方端に前記第4旋回軸に直
交する第5旋回軸の回りに旋回し得るように一方端を支
持したL字形の手首中間部と、前記手首中間部の他方端
に前記第4旋回軸および前記第5旋回軸の双方に直交する
第6旋回軸の回りに旋回し得るように支持した手首先端
部と、前記手首先端部に取り付けられたグリップを備
え、前記グリップは前記第6旋回軸を中心とする円柱形
を成し、前記第４旋回軸、前記第5旋回軸および前記第6
旋回軸はひとつの交点で交わるとともに、前記交点を操
作者が前記グリップを握ったときの前記操作者の掌の中
心に一致させたものである。
【０００５】
【作用】グリップを握って手首先端部を移動させること
により、手首基部の位置が変化しても、手首基部はグリ
ップを握っている方向を変えない限り、元の位置に対し
て常に平行な姿勢を維持して移動する。また、第６旋回
軸と第４旋回軸とが交点Ｏで交差しているのでオフセッ
トがなく、第２旋回軸と第３旋回軸とが共回りすること
はない。
により、手首基部の位置が変化しても、手首基部はグリ
ップを握っている方向を変えない限り、元の位置に対し
て常に平行な姿勢を維持して移動する。また、第６旋回
軸と第４旋回軸とが交点Ｏで交差しているのでオフセッ
トがなく、第２旋回軸と第３旋回軸とが共回りすること
はない。
【０００６】
【実施例】本考案を図に示す実施例について説明する。
図１は本考案の実施例を示す斜視図で、ベース１の上面
に垂直な第１旋回軸Ｓ１の回りに旋回し得るスタンド２
を設け、スタンド２の旋回角度を角度検出器２１によっ
て検出するようにし、スタンド２の上部に第１旋回軸Ｓ
１に直交する第２旋回軸Ｓ２の回りに旋回し得る第１ア
ーム３の一方端を支持し、第１アーム３の旋回角度を角
度検出器３１によって検出するようにし、第１アーム３
の他方端に第２旋回軸Ｓ２に平行な第３旋回軸Ｓ３の回
りに旋回し得る第２アーム４の一方端を支持し、第２ア
ーム４の旋回角度を角度検出器４１によって検出するよ
うにしてある。以上は従来例とほぼ同じ構成である。従
来例と異なるのは次の点である。すなわち、第２アーム
４の他方端に、第３旋回軸Ｓ３に平行な第４旋回軸Ｓ４
の回りに旋回し得る手首基部５の一方端を支持し、手首
基部５の旋回角度を角度検出器５１によって検出するよ
うにしてある。手首基部５の他方端には第４旋回軸Ｓ４
に直交する第５旋回軸Ｓ５の回りに旋回し得る手首中間
部６を支持し、手首中間部６の旋回角度を角度検出器６
１によって検出するようにしてある。手首中間部６には
第５旋回軸Ｓ５に直交し、かつ第４旋回軸Ｓ４と交点Ｏ
で交差する第６旋回軸Ｓ６の回りに旋回し得る手首先端
部７を支持し、手首先端部７の旋回角度を角度検出器７
１によって検出するようにしてある。手首先端部７には
操作者の掌の中心に交点Ｏがくるようにグリップ７２を
設けてある。操作者が手首先端部７を移動するために、
グリップ７２を下方に押し下げ、または引き上げると、
図２に示すように、手首基部５の位置が変化しても、手
首基部５はグリップ７２を握っている方向を変えない限
り、２点鎖線で示した元の位置に対して常に平行な姿勢
を維持して移動する。また、第６旋回軸Ｓ６と第４旋回
軸Ｓ４とが交点Ｏで交差しているのでオフセットがな
く、第２旋回軸Ｓ２と第３旋回軸Ｓ３とが共回りするこ
とはない。
図１は本考案の実施例を示す斜視図で、ベース１の上面
に垂直な第１旋回軸Ｓ１の回りに旋回し得るスタンド２
を設け、スタンド２の旋回角度を角度検出器２１によっ
て検出するようにし、スタンド２の上部に第１旋回軸Ｓ
１に直交する第２旋回軸Ｓ２の回りに旋回し得る第１ア
ーム３の一方端を支持し、第１アーム３の旋回角度を角
度検出器３１によって検出するようにし、第１アーム３
の他方端に第２旋回軸Ｓ２に平行な第３旋回軸Ｓ３の回
りに旋回し得る第２アーム４の一方端を支持し、第２ア
ーム４の旋回角度を角度検出器４１によって検出するよ
うにしてある。以上は従来例とほぼ同じ構成である。従
来例と異なるのは次の点である。すなわち、第２アーム
４の他方端に、第３旋回軸Ｓ３に平行な第４旋回軸Ｓ４
の回りに旋回し得る手首基部５の一方端を支持し、手首
基部５の旋回角度を角度検出器５１によって検出するよ
うにしてある。手首基部５の他方端には第４旋回軸Ｓ４
に直交する第５旋回軸Ｓ５の回りに旋回し得る手首中間
部６を支持し、手首中間部６の旋回角度を角度検出器６
１によって検出するようにしてある。手首中間部６には
第５旋回軸Ｓ５に直交し、かつ第４旋回軸Ｓ４と交点Ｏ
で交差する第６旋回軸Ｓ６の回りに旋回し得る手首先端
部７を支持し、手首先端部７の旋回角度を角度検出器７
１によって検出するようにしてある。手首先端部７には
操作者の掌の中心に交点Ｏがくるようにグリップ７２を
設けてある。操作者が手首先端部７を移動するために、
グリップ７２を下方に押し下げ、または引き上げると、
図２に示すように、手首基部５の位置が変化しても、手
首基部５はグリップ７２を握っている方向を変えない限
り、２点鎖線で示した元の位置に対して常に平行な姿勢
を維持して移動する。また、第６旋回軸Ｓ６と第４旋回
軸Ｓ４とが交点Ｏで交差しているのでオフセットがな
く、第２旋回軸Ｓ２と第３旋回軸Ｓ３とが共回りするこ
とはない。
【０００７】
【考案の効果】以上述べたように、本考案によれば、手
首基部が常に元の位置に対して平行な姿勢を維持して移
動し、第２旋回軸と第３旋回軸とが共回りすることがな
いので、無駄の動作をする事がない、軽量のマスタアー
ムを提供できる効果がある。
首基部が常に元の位置に対して平行な姿勢を維持して移
動し、第２旋回軸と第３旋回軸とが共回りすることがな
いので、無駄の動作をする事がない、軽量のマスタアー
ムを提供できる効果がある。
【図１】本考案の実施例を示す斜視図である。
【図２】本考案の動作中の構成を示す側面図である。
【図３】従来例の構成を示す側面図である。
【図４】従来例の動作中の構成を示す側面図である。
１ ベース ２ スタンド ３ 第１アーム ４ 第２アーム ５ 手首基部 ６ 手首中間部 ７ 手首先端部 ７２ グリップ Ｓ１ 第１旋回軸 Ｓ２ 第２旋回軸 Ｓ３ 第３旋回軸 Ｓ４ 第４旋回軸 Ｓ５ 第５旋回軸 Ｓ６ 第６旋回軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−129682（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−227386（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−22283（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 3/00 B25J 13/02
Claims (1)
- 【請求項１】 ベースの上面に対して垂直な第1旋回軸の
回りに旋回し得るスタンドと、前記スタンドの上部に前
記第１旋回軸に直交する第2旋回軸の回りに旋回し得る
ように一方端を支持した第1アームと、前記第1アームの
他方端に前記第2旋回軸に平行な第3旋回軸の回りに旋回
し得るように一方端を支持した第2アームとを備えたマ
スタアームにおいて、 前記第2アームの他方端に前記第3旋回軸に平行な第4旋
回軸の回りに旋回し得るように一方端を支持したＬ字形
の手首基部と、前記手首基部の他方端に前記第4旋回軸
に直交する第5旋回軸の回りに旋回し得るように一方端
を支持したL字形の手首中間部と、前記手首中間部の他
方端に前記第4旋回軸および前記第5旋回軸の双方に直交
する第6旋回軸の回りに旋回し得るように支持した手首
先端部と、前記手首先端部に取り付けられたグリップを
備え、前記グリップは前記第6旋回軸を中心とする円柱
形を成し、前記第４旋回軸、前記第5旋回軸および前記
第6旋回軸はひとつの交点で交わるとともに、前記交点
は操作者が前記グリップを握ったときの前記操作者の掌
の中心に一致することを特徴とするマスタアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992063317U JP2607711Y2 (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | マスタアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992063317U JP2607711Y2 (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | マスタアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08219U JPH08219U (ja) | 1996-02-06 |
| JP2607711Y2 true JP2607711Y2 (ja) | 2002-07-08 |
Family
ID=13225780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992063317U Expired - Fee Related JP2607711Y2 (ja) | 1992-08-17 | 1992-08-17 | マスタアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607711Y2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4930350U (ja) * | 1972-06-19 | 1974-03-15 | ||
| JPS60148233U (ja) * | 1984-03-13 | 1985-10-02 | ピジヨン株式会社 | 計量カツプ付容器 |
| JPH09309558A (ja) * | 1996-01-23 | 1997-12-02 | Soko Sai | 粉ミルク貯蔵容器 |
| FR3083605B1 (fr) * | 2018-07-06 | 2020-09-18 | Hexagon Metrology Sas | Bras de mesure avec extremite multifonction |
| FR3083600B1 (fr) | 2018-07-06 | 2020-09-18 | Hexagon Metrology Sas | Bras de mesure avec extremite multifonction |
| FR3083601B1 (fr) | 2018-07-06 | 2020-09-18 | Hexagon Metrology Sas | Bras de mesure avec extremite multifonction |
-
1992
- 1992-08-17 JP JP1992063317U patent/JP2607711Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08219U (ja) | 1996-02-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |