JPH08178664A - 振動検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】この発明の振動検出装置にあっては、ハイパス
フィルタを改良し振動信号に含まれるオフセット成分と
ドリフト成分を効果的に除去し、且つ振動信号の低周波
成分を必要以上に除去しないために、非線形特性を有す
るハイパスフィルタを使用することを特徴とする。 【構成】外部より加えられた振動が振動検出部１１で振
動情報として検出される。そして、検出された振動情報
の大きさに比例しない非線形除去特性を有する非線形Ｈ
ＰＦ演算部１２で、該振動情報に混在している所定の低
周波成分が除去された振動信号が出力される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、撮影画像の劣化につ
ながる手ぶれを検出するカメラの手ぶれ検出装置や、車
の航行装置に用いられる車の進行方向を検出する回転検
出装置等の振動検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば撮影装置の振動による
画質の劣化防止や、車の走行位置・方向の検出・表示の
ために、装置の回転振動の情報を活用する応用技術が提
案されている。

【０００３】このための振動検出装置としては、角速度
センサのように機械的振動検出センサが利用されてい
る。また、振動や角速度を検出するセンサとして、超音
波振動する超音波振動方向に、大きさは同じで方向が逆
の角度の法線を有する１対の機械−電気エネルギー変換
素子の出力の差、或いは位相のずれから超音波振動方向
に直交する軸回りの角速度に比例する信号を出力する、
所謂振動ジャイロ型角速度センサが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな撮影装置の振動の検出や車等の航行装置の進行方向
検出装置等には、角速度検出手段等は温度変化等でドリ
フトを発生し、角速度０の状態が不安定である。また、
ドリフトが無くとも電源投入時に振動がある場合には振
動０の状態信号のレベルが不安定になり易いため、この
不安定さが振動信号のオフセットに結びつき易い。

【０００５】更に、角速度を積分して角度の次元の信号
を得る場合には、ドリフトやオフセットの信号成分は低
周波成分であるため、積分によって著しい誤差を生じて
しまう。このため、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）を用い
て、振動信号のドリフト成分やオフセット成分である低
周波数成分を除去する必要がある。

【０００６】しかしながら、通常のＨＰＦでは、信号の
周波数についてのみ、その除去効果を変更することがで
きるものであった。このため、低周波の振動をドリフト
成分と同様に除去してしまい、その結果、誤差が生じて
振動を正確に検出することは困難なものとなっていた。

【０００７】この発明は上記課題に鑑みてなされたもの
で、ハイパスフィルタを改良し振動信号に含まれるオフ
セット成分とドリフト成分を効果的に除去すると共に、
振動信号の低周波成分を必要以上に除去することのない
振動検出装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】すなわちこの発明は、外
部より加えられた振動を振動情報として検出する振動情
報検出手段と、上記検出された振動情報の大きさに比例
しない非線形除去特性を有すると共に、該振動情報に混
在している所定の低周波成分を除去する低周波成分除去
手段とを具備することを特徴とする。

【０００９】

【作用】この発明の振動検出装置にあっては、外部より
加えられた振動が、振動情報として振動情報検出手段で
検出される。そして、上記検出された振動情報の大きさ
に比例しない非線形除去特性を有する低周波成分除去手
段によって、該振動情報に混在している所定の低周波成
分が除去される。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照してこの発明の実施例を説
明する。図１は、この発明の振動検出装置の基本構成を
示したブロック図である。図１（ａ）に示される振動検
出装置は、振動情報を検出する振動検出部１１と、非線
形特性を有する非線形ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）演算
部１２とから成っている。

【００１１】このような構成に於いて、外部より加えら
れた振動は、振動検出部１１で振動情報として検出され
る。そして、検出された振動情報の大きさに比例しない
非線形除去特性を有する非線形ＨＰＦ演算部１２によっ
て、該振動情報に混在している所定の低周波成分が除去
された振動信号が出力される。

【００１２】図１（ｂ）は、同図（ａ）の振動検出装置
の第１の変形例を示したものである。尚、以下の説明に
於いて、同一の構成要素には同一の参照番号を付してそ
の説明は省略するものとする。

【００１３】この振動検出装置は、手ぶれ検出部１３
と、非線形特性を有する非線形ＨＰＦ演算部１２とから
構成される。この場合、外部より加えられた手ぶれによ
る振動が、手ぶれ検出部１１で振動情報として検出され
る。そして、検出された振動情報の大きさに比例しない
非線形除去特性を有する非線形ＨＰＦ演算部１２によっ
て、該振動情報に混在している所定の低周波成分が除去
された手ぶれ信号が出力される。

【００１４】また、上記振動検出部１１及び手ぶれ検出
部１３は、図１（ｃ）に示されるように、角速度センサ
１４を用いて構成することができる。更に、振動検出装
置は、図１（ｄ）に示されるように構成することもでき
る。すなわち、振動検出装置は、振動情報を検出する振
動検出部１１と、非線形特性を有する非線形ＨＰＦ演算
部１２と、この非線形ＨＰＦ演算部１２の出力を積分す
る積分演算部１５で構成される。

【００１５】このように構成することにより、１つ高い
次元の振動信号に変換することもできる。ところで、上
記非線形ＨＰＦ演算部１２は、演算に処理される信号の
大きさに比例する信号除去特性を持たないハイパスフィ
ルタ処理を行う演算手段である。このため、図２（ａ）
に示されるように、ＨＰＦ演算処理される信号の大きさ
を判断する演算処理信号サイズ判定部１６と、異なるＨ
ＰＦ特性を有する第１演算部１７及び第２演算部１８と
から、非線形ＨＰＦ演算部１２を構成することもでき
る。これによれば、演算に用いられる信号の大きさによ
り、異なったＨＰＦ特性で処理できるようになる。

【００１６】また、上記非線形ＨＰＦ演算部１２は、図
２（ｂ）に示されるように、ＨＰＦ演算処理される信号
の大きさに対して比例しない減衰処理を行う減算型減衰
処理部１９と、ＨＰＦ演算部２０とから構成するように
しても良い。このように構成すれば、非線形ＨＰＦ演算
部１２は、演算に処理される信号の大きさに比例しない
一定の減衰量を有することができる。

【００１７】図３及び図４は、この発明による振動検出
装置が適用された手ぶれ防止装置を有するカメラの構成
例を示したもので、図３は実施例のカメラの外観斜視
図、図４はカメラの概略構成を示すブロック図である。

【００１８】カメラ３０の本体の前面部には撮影レンズ
３１を有すると共に、被写体を観察するためのファイン
ダ３２が設けられている。そして、このカメラ３０の本
体の上面には、後述する２段構成のスイッチを有するレ
リーズ釦３３が設けられている。

【００１９】また、このカメラ３０の種々の動作を制御
するためのカメラ制御部３４には、カメラ３０の本体に
装填されるフィルム３５上に結像する被写体像のピント
を調節するために撮影レンズ３１を移動させる焦点調節
装置３６と、被写体の輝度を測定して適正露光量を求め
る測光装置３７と、カメラ３０に撮影の準備動作を指示
するためのファーストレリーズスイッチ（１ｓｔＲｓ
ｗ）３８及び撮影動作を指示するためのセカンドレリー
ズスイッチ（２ｎｄＲｓｗ）３９の２段構成のスイッチ
から成るレリーズ釦３３と、フィルム３５に適当な露光
を与えるための露光装置４０と、撮影のためにフィルム
３５を巻上げたり巻戻したり、或いはフィルム３５を保
持するためのフィルム給送装置４１と、カメラ３０の動
作状態、或いは被写体の輝度等のカメラ３０で処理され
る情報を適宜表示する表示部４２と、カメラ３０の手ぶ
れを検出して手ぶれを防いだ撮影を実現するための手ぶ
れ防止装置４３が接続されている。尚、４４は、カメラ
３０内の各部で用いられる電力を供給するための電源部
である。

【００２０】上記カメラ制御部３４は、レリーズ釦３３
の操作を検出して、上記焦点調節装置３６、測光装置３
７、露光装置４０、フィルム給送装置４１、表示部４２
の動作を、カメラとしての機能を成り立たせるために所
定のタイミングで動作するよう制御する。

【００２１】また、カメラ制御部３４は、Ｉ／Ｏ（イン
プット／アウトプット）部やメモリ部と一体的に構成さ
れた、所謂、１チップマイクロコンピュータ（１ｃｈｉ
ｐＣＰＵ）で構成されている。そして、カメラ制御部３
４は、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）に記述されたプロ
グラムに従って、所定のカメラの動作を実現している。

【００２２】次に、このカメラ３０の動作を簡単に説明
する。図５は、上記カメラ制御部３４の大まかな動作を
説明するフローチャートである。

【００２３】先ず、電源が投入されると、ステップＳ１
で〈初期設定〉のルーチンを実行する。ここでの動作
は、図示されないメモリ内のデータを初期化したり、ま
た、バッテリ残量のチェック、カメラ３０の故障のチェ
ック、更に電源オフ状態で沈胴するカメラであるならば
沈胴状態からの復帰等、レンズの位置の初期設定動作等
が行われる。

【００２４】次いで、ステップＳ２にて、ファーストレ
リーズスイッチ３８の操作が撮影者によって行われてい
るかを判定し、操作がある迄この動作を繰返す。このス
テップＳ２で、ファーストレリーズスイッチ３８の操作
を検出した場合、ステップＳ３へ進んで、手ぶれ防止装
置４３に対して手ぶれの検出を開始するように指示す
る。この場合には、手ぶれ検出系に対して電源を投入す
る指示を含ませても良い。これにより、ファーストレリ
ーズスイッチ３８の操作があるまで、手ぶれ検出系で電
力を消費せずに節電することができ、カメラ３０の電池
寿命を延ばすことができる。

【００２５】次に、ステップＳ４で、焦点調節装置３６
を用いて被写体までの距離や、フィルム３５と等価の光
路長での被写体のピント状態を調べ、撮影レンズ３１に
より結像される被写体像位置をフィルム３５上に来るよ
うに駆動する、〈焦点調整〉ルーチンを実行する。そし
て、ステップＳ５にて、測光装置３７を用いて被写体の
輝度を測定し、フィルム３５に与える光量を適正にする
適正光量を求める、〈測光〉ルーチンを実行する。

【００２６】ステップＳ６では、手ぶれ防止装置４３か
ら手ぶれによる被写体像の移動情報、すなわちぶれの状
態情報を受取る。その後、ステップＳ７で、表示部４２
を用いて、焦点状態情報、被写体輝度情報、手ぶれ情報
を撮影者に伝達するために表示する、〈表示〉ルーチン
を実行する。

【００２７】次に、ステップＳ８に於いて、撮影者によ
る露光指示があるか否か、セカンドレリーズスイッチ３
９の操作を調べて判定する。撮影の指示があればステッ
プＳ９へ、指示がなければ後述するステップＳ１３へそ
れぞれ進む。

【００２８】ステップＳ９では、手ぶれ防止装置４３に
対して露光時の手ぶれを防止、或いは補正を開始するよ
うに指示する。そして、ステップＳ１０で、露光装置４
０を用いてフィルム３５に被写体像を露光する。この露
光装置４０は、上記ステップＳ５の〈測光〉ルーチンで
求められた適正光量分露光するために、露光装置４０内
の絞り装置やシャッタ装置を用いて撮影レンズ３１を通
過する光量と時間が制御される。

【００２９】続いて、ステップＳ１１で、手ぶれ防止装
置４３に対して手ぶれの防止、或いは補正を終了するよ
う指示する。その後、ステップＳ１２で、フィルム給送
装置４１を用いて次回の撮影のためにフィルム３５を１
駒進める。

【００３０】これらの露光に関する処理を終了した後、
上記ステップＳ８へ戻る。一方、上記ステップＳ８で撮
影の指示を検出できない場合は、ステップＳ１３へ進ん
でファーストレリーズスイッチ３８の操作が撮影者によ
って行われているかを判定する。ここで、操作が行われ
ている場合は上記ステップＳ４へ戻り、以上の動作を繰
返す。

【００３１】上記ステップＳ１３で、ファーストレリー
ズスイッチ３８の操作を検出できない場合は、撮影者に
よる露光準備指示が無いため、ステップＳ１４に進んで
手ぶれ防止装置４３に対して手ぶれの検出を終了するよ
うに指示する。その後、上記ステップＳ２へ戻り、以上
の動作を継続する。

【００３２】ここで、手ぶれ防止装置４３について説明
する。一般に、手ぶれは、撮影画面に対して上下、左
右、更に回転方向に発生する。通常は、上下及び左右方
向のぶれが主成分であるため、２軸方向のぶれの検出が
必要である。

【００３３】このように、実際には２軸或いは３軸のぶ
れを検出補正する必要があるが、ここでは説明を簡略化
するために、１軸についてのみ説明する。尚、複数の軸
に対して検出を行う場合は、並列的に制御しても良い
し、時分割的に各軸を制御しても良く、それぞれの処理
部分を時分割的に処理して、１つの制御部で、ある程度
並列的に（局所的には時分割）処理することも可能であ
る。

【００３４】手ぶれ防止装置４３は、図６に示されるよ
うに、手ぶれ防止制御部４６と、手ぶれを検出して手ぶ
れ信号を加工処理する手ぶれ検出処理部４７と、検出し
た手ぶれ情報を元に撮影時の手ぶれを低減する手ぶれ防
止部４８と共により構成される。上記手ぶれ防止制御部
４６は、カメラ制御部３４からの信号を受け、手ぶれ検
出処理部４７と手ぶれ防止部４８の動作を制御するため
のものである。

【００３５】手ぶれ防止制御部４６は、手ぶれ防止のた
めの専用のマイクロコンピュータであり、手ぶれ防止制
御部４６内のレジスタと、ランダムアクセスメモリ（Ｒ
ＡＭ）と、外部とデータのやり取りを行うためのＩ／Ｏ
ポートと、プログラムとで構成されている。

【００３６】上記手ぶれ防止制御部４６は、また、角速
度信号をデジタル化するためのＡ／Ｄコンバータを内蔵
している。手ぶれ防止制御部４６は、プログラム記憶領
域、変数記憶領域、レジスタ、Ｉ／Ｏポート部、コント
ロール部等が集積された、所謂、１チップＣＰＵにて構
成されている。以下、このＣＰＵを手ぶれ防止ＣＰＵと
する。

【００３７】一方、上記手ぶれ検出処理部４７は、図７
に示されるように、角速度センサ部５０と、角速度増幅
部５１と、角速度信号ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）処理
部５２と、角速度予測演算部５３と、像移動速度演算部
５４とから成り、公知の方法によりカメラの振動回転速
度を検出して被写体画像の移動速度を出力する。

【００３８】この手ぶれ検出処理部４７のおおよその動
作は、次の通りである。すなわち、角速度センサ部５０
の出力を角速度増幅部５１で所定の信号に増幅する。そ
して、増幅された信号を角速度信号ハイパスフィルタ処
理部５２でハイパス演算処理を行い、角速度センサ部５
０の出力が有するドリフト成分を除去する。この処理さ
れた信号を、角速度予測演算部５３にて遅れの補正や近
未来の変化の軌跡への変換処理を施し、その後で像移動
速度演算部５４で焦点距離情報や被写体距離情報、倍率
情報を用いて、角速度信号を像移動速度信号に変換す
る。

【００３９】尚、角速度予測演算部５３は、手ぶれ信号
の近未来の推移について予測を行う手段であるが、この
予測方法については、例えば本出願人による特開平５−
２０４０１２号公報や特願平５−１７３１４４号に詳細
に述べられているので、ここでは説明を省略する。

【００４０】ここで、像移動速度演算部５４での信号処
理動作を説明する。フィルム面に手ぶれ回転中心がある
場合、幾何学的な光線の追跡により、回転量θと像移動
量ｄの間には、撮影倍率をβ、撮影レンズ３１の焦点距
離をｆとすると、 ｄ＝ｆ・（１＋β）・（１＋β）・ｓｉｎ（θ） また、角速度ωと像移動速度ｖの間にも ｖ＝ｆ・（１＋β）・（１＋β）・ｓｉｎ（ω） の関係があることがわかる。

【００４１】更に、手ぶれによる角度変化は小さいた
め、近似的に ｖ＝ｆ・（１＋β）・（１＋β）・ω と求めることができる。更に近似的には、 ｖ＝ｆ・（１＋β）・ω 或いは、 ｖ＝ｆ・ω としても良い。

【００４２】このように、撮影倍率が被写体距離と焦点
距離から求められることも公知であり、また、被写体距
離を求める方法もピント調節装置に応用されるところで
ある。加えて、撮影レンズの焦点距離の検出も公知であ
る。

【００４３】これらの関係より、カメラの手ぶれによる
角速度から被写体画像の移動を求めることができる。こ
の演算に必要な、被写体距離情報や撮影レンズ３１の焦
点距離情報は、カメラ３０本体を制御するカメラ制御部
３４から送られてくる情報である。

【００４４】また、角速度センサやその信号の増幅部に
感度の誤差がある場合、その感度誤差を補正するため
に、補正の係数αを用いて、 ｖ＝α・ｆ・（１＋β）・（１＋β）・ω の演算を行えば良い。また、演算を簡単にするために、
前もって一度、角速度像速度変換係数γとして、 γ＝α・ｆ・（１＋β）・（１＋β） なる演算を行い、次回からこの係数γを用いて、 ｖ＝γ・ω の演算を行うことで、像移動速度が求められる。

【００４５】ところで、上記角速度センサ部５０は、所
謂、振動ジャイロ角速度センサであり、超音波振動する
振動片上の振動方向に対して同一の大きさの異なる角度
に配置された圧電体材料や磁歪材料による機械エネルギ
ー−電気エネルギー変換素子の出力の位相のずれ、或い
は振幅の差から、振動片の振動に対して直交方向の軸回
りの回転速度を電圧情報として出力する。この角速度セ
ンサ部５０の出力は、角速度増幅部５１で所定の大きさ
に増幅される。

【００４６】図８は、上記角速度増幅部５１の構成の一
例を示したブロック図である。この角速度増幅部５１
は、差動アンプ６１と、差動アンプ基準電圧発生部６２
と、基準電圧制御部６３と、出力補正部６４により構成
され、出力補正部６４からの出力が角速度増幅部５１の
信号として出力される。

【００４７】上記増幅アンプ６１では、角速度センサ部
５０の出力と差動アンプ基準電圧発生部６２の出力が入
力され、両者の差がこの差動増幅アンプ６１により増幅
されて出力される。尚、差動アンプ基準電圧発生部６２
の出力は、基準電圧制御部６３によって定められる。

【００４８】この基準電圧制御部６３では、差動アンプ
６１の出力が所定の範囲内に収まるように差動増幅基準
電圧が定められるものである。基準電圧が変更された場
合には、基準電圧が変化された場合に差動アンプ６１の
出力が変化する分が差動アンプ６１の出力に加味される
ことで、基準電圧の変更前と同じ基準電圧状態での出力
が演算されて求められる。

【００４９】また、出力補正部６４では、基準電圧制御
部６３により差動アンプ基準電圧発生部６２を用いて基
準電圧が変更される度に、基準電圧変更による差動アン
プ６１の出力変化分が該差動アンプ６１から減算されて
補正信号が得られ、これが出力される。基準電圧の変更
がなければ、差動アンプ６１の出力がそのまま出力補正
部６４から出力される。

【００５０】例えば、差動アンプ６１の増幅率が１００
倍である場合、基準電圧を１０ｍＶ下降させると、差動
アンプ６１の出力は１Ｖ上昇する。この時点で、差動ア
ンプ６１から出力される角速度信号も１Ｖ上昇するが、
これは、見かけ上、上昇しただけで、角速度信号は差動
アンプ６１の出力から１Ｖ分減じた値が正しい値であ
る。このような補正が出力補正部６４で行われる。

【００５１】図７に戻って、角速度信号ハイパスフィル
タ処理部５２では、所定のＨＰＦ処理演算が行われて角
速度信号に含まれる低周波成分が除去される。この主な
理由は、振動ジャイロ型角速度センサの出力が温度によ
りオフセット成分を含むために、絶対的な角速度信号が
出力されないためであり、ＨＰＦによりこの温度による
オフセットやドリフトの成分が除去される。

【００５２】ＨＰＦ演算は、検出される角速度信号の変
化値をΔｘ、ハイパス（ＨＰＦ）演算結果をｈ、また、
前回のハイパス演算結果をｈ′、前回のハイパス演算結
果に対する重み係数をｋh として、 ｈ＝Δｘ＋ｋh ・ｈ′ として求められる。ここでｋh は、（０≦ｋh ≦１）の
値を有する係数である。

【００５３】また、係数ｋh を用いずに、ｈ′を少しだ
け値を小さくなるように減算することでも、ＨＰＦの特
性を得ることができる。図９は、上記角速度増幅部５１
の更に具体的な構成例を示したブロック図である。

【００５４】角速度増幅部５１内の差動アンプ６１は、
差動アンプ基準電圧発生部６２と共に、専用の集積回路
である角速度検出ＩＣ６５で構成される。そして、差動
アンプ６１の出力は、手ぶれ防止ＣＰＵ６６内のＡ／Ｄ
コンバータ６７でデジタル化される。これに伴って、角
速度増幅部５１の基準電圧制御部６３、出力補正部６４
は手ぶれ防止制御部（図示せず）内のプログラムとレジ
スタ、ＲＡＭを中心として構成される。

【００５５】基準電圧制御部６３は、更に差動アンプ基
準電圧発生部６２に対して発生する電圧を指示するため
の出力ポートである制御信号発生部を有する。上記差動
アンプ基準電圧発生部６２は、手ぶれ防止ＣＰＵ６６内
の基準電圧制御部６３から、その出力電圧が指示制御さ
れるＤ／Ａコンバータで構成される。

【００５６】また、角速度信号ハイパスフィルタ処理部
５２、角速度予測演算部５３、像移動速度演算部５４
も、上記Ａ／Ｄコンバータ６７、基準電圧制御部６３、
出力補正部６４と共に、手ぶれ防止ＣＰＵ６６内のプロ
グラムを用いて実現される。

【００５７】ここで、図１０を参照して、基準電圧制御
部６３の動作について説明する。角速度センサ部５０の
角速度出力をＶs とし、差動アンプ６１の増幅率をβ
a、基準電圧をＶk とする。すると、差動アンプ６１の
出力Ｖa は、 Ｖa ＝βa ・（Ｖs −Ｖk ） 差動アンプ６１の出力のデジタル化された角速度増幅信
号をＶd とすると、Ｖd が所定値Ｖd _H より高ければ、
基準電圧を所定値ΔＶk だけ上昇させる。これにより、
差動アンプ６１の出力はＶa ′に変化する。

【００５８】 Ｖa ′＝βa ・（Ｖs −（Ｖk ＋ΔＶk ）） ＝βa ・（Ｖs −Ｖk ）−βa ・ΔＶk 逆に、Ｖd が所定値Ｖd _L より低ければ、基準電圧が所
定値ΔＶk だけ下降される。これにより、差動アンプ６
１の出力はＶa ″に変化される。

【００５９】 Ｖa ″＝βa ・（Ｖs −（Ｖk −ΔＶk ）） ＝βa ・（Ｖs −Ｖk ）＋βa ・ΔＶk このように、差動アンプ６１の出力の大きさにより、基
準電圧が変動されることで、差動アンプ６１の出力Ｖa
、Ｖd は、ほぼ所定値Ｖd _L とＶd _H の間で変動され
ることになる。これは、所定値Ｖd _L とＶd _H の範囲を
越えると基準電圧が変更されるためである。

【００６０】したがって、差動アンプ６１の出力は、基
準電圧の制御がなされている間飽和することはなく、手
ぶれの角速度信号が飽和し測定不能になることはない。
次に、出力補正部６４の動作について説明する。

【００６１】上記基準電圧制御部６３の動作により基準
電圧Ｖk が変更された場合、デジタル化された角速度信
号Ｖd は、（βa ・ΔＶk ）分変動する。この変動分を
有したままでは、角速度信号は差動アンプ６１の出力の
ままで、鋸歯上の推移が示される。

【００６２】基準電圧の変更は、次回の角速度検出時に
反映されるため、基準信号がΔＶk上昇された場合、差
動アンプ６１出力は（βa ・ΔＶk ）分減少される。し
たがって、次回の角速度センサのデジタル化信号に対し
て、（βa ・ΔＶk ）加算すれば良い。逆に、基準信号
がΔＶk 下降した場合、差動アンプ６１の出力は（βa
・ΔＶk ）分上昇するため、次回の角速度センサのデジ
タル化信号に対して、（βa ・ΔＶk ）分減算すれば良
い。

【００６３】出力補正部６４では、デジタル化された値
に対し前回のデジタル化された値で、基準電圧制御部６
３が基準電圧を変動された場合に角速度信号Ｖd が（β
a ・ΔＶk ）分補正される。

【００６４】ところで、出力補正部６４の出力は、次に
角速度信号ハイパスフィルタ処理部５２で処理される。
この処理に合わせた出力補正部６４の動作で、処理を簡
略化することができる。つまり、前回の検出時に基準電
圧の変動が行われたかを記憶しておかなくても、出力の
補正が可能になる。

【００６５】上記示した式のように、ハイパスフィルタ
演算は、検出されたデジタル化角速度信号の変化値をΔ
Ｖd 、ハイパス演算結果をＶ_hpf 、また前回のハイパス
演算結果をＶ_hpf ′、前回のハイパス演算結果に対する
重み係数をＨＰＦ係数ｋh として、 Ｖ_hph ＝ΔＶd ＋ｋh ・Ｖ_hpf ′ と記述することができる。これは、デジタル化角速度信
号をＶd 、前回のデジタル化角速度信号をＶd ′とする
と、 Ｖ_hpf ＝Ｖd −Ｖd ′＋ｋh ・Ｖ_hpf ′ である。

【００６６】前回と今回の間に、基準電圧がΔＶk 上昇
した場合、上述したように、 Ｖ_hpf ＝（Ｖd ＋（βa ・ΔＶk ））−Ｖd ′＋ｋh ・
Ｖ_hpf ′ と、今回の角速度信号Ｖd を補正する必要がある。

【００６７】ところで、この式は、 Ｖ_hpf ＝Ｖd ＋（（βa ・ΔＶk ）−Ｖd ′）＋ｋh ・
Ｖ_hpf ′ Ｖ_hpf ＝Ｖd −（Ｖd ′−（βa ・ΔＶk ））＋ｋh ・
Ｖ_hpf ′ と変形できるので、ＨＰＦ演算時に前回の角速度信号
を、−（βa ・ΔＶk ）分補正して用いることで、基準
電圧の変化による差動アンプ６１の出力変動を補正する
ことができる。この場合、図１１に示す処理の流れにな
る。

【００６８】角速度信号の補正値は、 δ＝βa ・ΔＶk として、定数として記憶しておいても良いし、また、カ
メラ制御部３４から通信されるデータとしても良い。こ
の場合は、 Ｖ_hpf ＝Ｖd −（Ｖd ′−δ）＋ｋh ・Ｖ_hpf ′ 或いは基準電圧をΔＶk 下降させた場合は、 Ｖ_hpf ＝Ｖd −（Ｖd ′＋δ）＋ｋh ・Ｖ_hpf ′ と、前回のデジタル化された角速度信号Ｖd ′を、±δ
だけ補正して記憶・使用することで、差動アンプ６１の
基準電圧の変更による角速度信号の補正が可能になる。

【００６９】このハイパスフィルタ処理が施されること
により、前回の演算出力に角速度の変化分を加算してい
くことで符号化ができ、角速度信号は０を原点に振分け
られた符号を有する値となる。つまり、Ａ／Ｄコンバー
タ６７で角速度信号がＡ／Ｄ変換される際に、０を示す
基準となる値がなくとも角速度０の状態を検知すること
ができる。

【００７０】次に、手ぶれ防止ＣＰＵ６６内の像移動速
度演算部５４での具体的演算を説明する。大別すると、
２つの演算が行われる。先ず、第１の演算は、最初に一
度行うもので、カメラ制御部３４から送られる被写体距
離情報や撮影レンズ３１の焦点距離情報と、センサの感
度補正データが用いられて、角速度像速度変換係数γ
が、 γ＝α・ｆ・（１＋β）・（１＋β） として求められる。

【００７１】第２の演算は、手ぶれ検出のためにおおよ
そ定期的に行われる演算である。すなわち、第１の演算
で求められた角速度像速度変換係数γを用いて、予測さ
れた手ぶれ角速度信号ω_prから、手ぶれ像移動速度ｖ_pr
は、 ｖ_pr＝γ・ω_pr として求められる。

【００７２】ところで、図７に示されるように、手ぶれ
防止部４８は、手ぶれ補正駆動信号発生部５５と、手ぶ
れ補正駆動モータ５６と、手ぶれ補正光学部５７と、補
正駆動像速度検出部５８とから構成されている。そし
て、手ぶれ防止部４８は、手ぶれを検出する手ぶれ検出
処理部４７からの像移動速度信号に基いて、手ぶれ補正
駆動信号発生部５５が手ぶれ補正駆動モータ５６を駆動
する。これにより、撮像レンズ３１内の手ぶれ補正光学
部５７を移動させ、撮影レンズ３１を通過する被写体像
の光軸を移動させる。こうして、ぶれによる光軸の移動
を打ち消し、フィルム３５面上の被写体画像の移動を抑
制することで、撮影時の手ぶれを低減する。

【００７３】上記手ぶれ補正駆動信号発生部５５は、手
ぶれ検出処理部４７からの手ぶれによる像移動速度と手
ぶれ補正光学部５７の補正駆動による像移動速度とを比
較し、その差に応じた電力を手ぶれ補正駆動モータ５６
に印加する。このため、手ぶれ補正駆動モータ５６か、
手ぶれ補正光学部５７の何れかに、補正駆動による像移
動速度を検出する補正駆動像速度検出部５８が接続され
ている。

【００７４】手ぶれ補正駆動モータ５６に印可される電
力は、おおむね２つの速度の差に比例している。これ
は、この差に応じた加速度を、手ぶれ補正駆動モータ５
６が発生することで、滑らかな手ぶれ補正駆動が可能に
なるためである。

【００７５】手ぶれ補正光学部５７は、撮影レンズ３１
の最終レンズであり、平行な２面を有する光学部材を有
している。図１２及び図１３に示されるように、平行ガ
ラス板６９が光軸に対して垂直な位置より傾くことで、
光軸を元の光軸に対して平行にシフトすることができ
る。この平行ガラス板６９は、軸７０によって図示矢印
方向に回動可能にジンバル機構７１に取付けられてい
る。そして、このジンバル機構７１は軸７２によって図
示矢印方向に回動可能となっている。

【００７６】また、手ぶれ補正光学部５７は、ジンバル
機構７１と、手ぶれ補正駆動モータ５６の回転による変
位をジンバルの枠の回転に変換するためのジンバル駆動
力伝達部材（図示せず）を含んでいる。平行ガラス板６
９は、２軸方向に自由に回動可能なように、ジンバル機
構７１に取付けられている。

【００７７】次に、手ぶれ防止装置４３の動作の流れに
ついて、図１４に示される〈手ぶれ防止〉ルーチンを参
照して説明する。図８のステップＳ３にて、カメラ制御
部３４からの手ぶれの検出を開始する指示が出た場合、
ステップＳ２１で手ぶれ防止装置４３の手ぶれ防止制御
部４６がこの信号を受ける。

【００７８】次に、ステップＳ２２で、手ぶれの像速度
を求めるために必要な、被写体距離情報や撮影レンズ３
１の焦点距離情報を、カメラ３０本体を制御するカメラ
制御部３４から受取る。更に、角速度増幅部５１の出力
の角速度感度補正値α、角速度増幅部５１の基準電圧変
更時の差動アンプの出力変動値δ、角速度信号ハイパス
フィルタ処理部５２のハイパス時定数のための定数情報
としてＨＰＦ係数の初期値ｋh _s と最終値ｋh _e と及び
１回の演算当たりで変化させる値Δｋh 、そして、角速
度予測演算部５３での予測のための係数、手ぶれ補正駆
動信号発生の精度を高めるための補正値の情報が、カメ
ラ制御部３４から受取られる。

【００７９】これらの補正データや制御のためのデータ
をカメラ制御部３４から受取るのは、補正データをカメ
ラ１台毎に調整データとして扱う場合、カメラ全体を制
御する制御手段に接続されたＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性
の読書き可能な記憶媒体を利用して、手ぶれ防止や補正
に必要な補正データ・制御データを記憶することがで
き、カメラ全体のコストダウン・省スペースに繋がるか
らである。勿論、その必要がない場合、手ぶれ防止制御
部４６に不揮発性メモリを接続して利用しても良い。

【００８０】次に、ステップＳ２３で、角速度センサ部
５０と角速度検出ＩＣ６５に電源が投入される。続い
て、ステップＳ２４で、補正データから角速度像速度変
換係数γが演算して求められる。

【００８１】ステップＳ２５では、ＨＰＦ演算用レジス
タＶ_hpf 、ＨＰＦ係数ｋh 、予測用データ格納ポイン
タ、データ蓄積カウンタ、差動アンプ基準電圧発生部６
２からの出力電圧を決める基準電圧データＶk 等、各種
演算用のＲＡＭ、レジスタが初期化される。

【００８２】基準電圧Ｖk の初期値としては、変動範囲
の中央値が設定される。更に、ＨＰＦ係数ｋh の初期値
は、カメラ制御部３４から受取られるデータｋh _s であ
る。また、差動アンプ６１の出力が適正範囲内か否かを
示すフラグ（ｆ＿ｖｏｋ）、予測のために用いる手ぶれ
信号の蓄積が十分にあるかを示す予測データ蓄積フラグ
（ｆ＿ｐｒｄｃｔ）、ぶれの大きさが所定値以上である
ことを示す大角速度フラグ（ｆ＿ｂｒｌ）、更に、ぶれ
の大きさが別な小さな所定値以下であることを示す小角
速度フラグ（ｆ＿ｂｒｓ）等のフラグが初期化（クリ
ア）される。

【００８３】手ぶれが、ｘ、ｙ、更にはｚ軸の複数の軸
回りに検出される場合には、ぶれ情報を格納するレジス
タやぶれの大きさを示すフラグ等、各軸別にいる変数
が、それぞれ初期化される。

【００８４】次に、ステップＳ２６で、差動アンプ基準
電圧発生部６２に対して初期値状態である基準電圧デー
タＶk が出力されるよう指示される。これにより、角速
度増幅部５１内の差動アンプ基準電圧発生部６２から所
定の基準電圧が出力される。

【００８５】続いて、ステップＳ２７で、センサの電源
オンから所定時間（第１所定時間）が経過するまで待機
する。これは、センサとＩＣの立上がり時間分を待つ作
業である。この時間は、おおよそ１０〜３０ｍｓｅｃ程
度あれば良い。

【００８６】そして、ステップＳ２８で、Ａ／Ｄ変換の
連続実行が開始される。これより以降、Ａ／Ｄ変化が停
止されるまで、Ａ／Ｄ変換結果レジスタが読出されるこ
とで最新のＡ／Ｄ変換結果として角速度信号Ｖd が入手
できるようになる。

【００８７】次に、ステップＳ２９にて、所定時間（第
２所定時間）経過するまで待機する。これは、差動アン
プ基準電圧発生部６２のＤ／Ａコンバータにより指定の
電圧が出力され、この出力がデジタル化されるＡ／Ｄ変
換時間を稼ぐ作業である。これは、おおよそ数１００μ
ｓｅｃ程度あれば良い。

【００８８】次に、ステップＳ３０でＡ／Ｄ変換読出が
行われ、差動アンプ６１のアナログの角速度信号Ｖa が
角速度信号Ｖd にデジタル化されたデータが取得され
る。その後、ステップＳ３１で、＜基準電圧変更＞ルー
チンが実行される。

【００８９】このステップＳ３１のルーチンでは、差動
アンプ６１の出力により差動アンプ基準電圧発生部６２
の電圧が制御される。また、このルーチンでは、差動ア
ンプ６１の出力が適正に制御される範囲にあるか否かが
判定される。これは、初期状態では差動アンプ６１の出
力が飽和していて、基準電圧をΔＶk だけ変更しても適
正範囲になるかわからない場合があるためである。適正
範囲になった場合、それを示すフラグ（ｆ＿ｖｏｋ）が
セットされる。

【００９０】また、基準電圧が変更された場合、その上
昇・下降の方向に合わせて、差動アンプ６１の出力変動
値データδを用いて、図示されないワーク用ＲＡＭであ
るＷレジスタに補正されたデジタル角速度信号が格納さ
れる。つまり、 Ｗ＝Ｖd −δ 或いは、 Ｗ＝Ｖd ＋δ である。基準電圧を変更しない場合は、Ｖd がそのまま
格納される。つまり、 Ｗ＝Ｖd である。

【００９１】次に、ステップＳ３２に於いて、上記フラ
グ（ｆ＿ｖｏｋ）が調べられて、適正範囲に差動アンプ
６１の出力があるか否かが判定される。差動アンプ６１
の出力が適性範囲にない場合には上記ステップＳ２９へ
戻り、ステップＳ２９〜Ｓ３２の動作が繰返される。

【００９２】一方、上記ステップＳ３２で、差動アンプ
６１の出力が適正範囲にあることが検出された場合は、
ステップＳ３３へ進み、以降の演算と制御が所定の時間
間隔で行われるように、時間の経過を図るためのタイマ
が設定される。この周期時間を第３所定時間とする。こ
れは、１〜２ｍｓｅｃ程度で良い。

【００９３】続いて、ステップＳ３４では、手ぶれ信号
補正としてＨＰＦ演算用のレジスタの設定が行われる。
これは、ＨＰＦ演算への入力のための前回の入力値、つ
まり前回のデジタル化された角速度信号Ｖd ′の設定で
ある。既に手ぶれ信号の実質的な補正結果は＜基準電圧
変更＞ルーチンでワーク用レジスタＷに代入されている
ので、 Ｖd ′＝Ｗ と設定される。つまり、補正された角速度信号が変数Ｖ
d ′に記憶される。

【００９４】次に、ステップＳ３５に於いて、第３所定
時間が経過したか待機される。このステップＳ３５で、
第３所定時間の経過が確認されれば、ステップＳ３６に
進み、次の第３所定時間の経過を図るために、再度第３
予定時間タイマが設定される。

【００９５】ステップＳ３７では、Ａ／Ｄ変換読出しが
行われる。すなわち、最新の差動アンプ６１のアナログ
の角速度信号Ｖa が、角速度信号Ｖd にデジタル化され
たデータとして取得される。

【００９６】次いで、ステップＳ３８で、＜基準電圧変
更＞ルーチンが実行され、差動アンプ６１の出力により
差動アンプ基準電圧発生部６２の電圧が制御される。ワ
ーク用Ｗレジスタについても、上述したこのルーチンと
同様に処理される。

【００９７】そして、ステップＳ３９では、＜ＨＰＦ演
算＞ルーチンが実行される。これにより、前回と今回の
Ａ／ＤデータレジスタＶd ′、Ｖd 、前回のＨＰＦ演算
結果が格納されているレジスタＶ_hpf （一度もＨＰＦ演
算がされていない場合は初期値（０）が格納されてい
る）と、ＨＰＦ係数ｋh が用いられて、ハイパスフィル
タ演算が行われる。基本的には、この結果をＨとする
と、 Ｈ＝Ｖd −Ｖd ′＋ｋh ・Ｖ_hpf である。但し、経過時間や角速度信号の大きさにより多
少処理が異なる。

【００９８】この結果Ｈが、ＨＰＦ演算レジスタＶ_hpf
に代入される。これにより、Ｖ_hpfには、最新のＨＰＦ
演算結果が格納される。 Ｖ_hpf ＝Ｈ 次に、ステップＳ４０にて、手ぶれ信号補正が行われ
る。実質的には、＜基準電圧変更＞ルーチンにより設定
されるワーク用レジスタＷに、既に最新のデジタル角速
度信号Ｖd に大して補正された値が格納されている。こ
れを次回のＨＰＦ演算で用いる、前回のＡ／Ｄデータレ
ジスタＶd に代入され、 Ｖd ′＝Ｗ と設定される。つまり、補正された角速度信号が変数Ｖ
d ′に記憶される。

【００９９】ステップＳ４１では、＜ＨＰＦ演算＞結果
が予測演算で使用される過去データの蓄積のために蓄積
される（予測データ蓄積記憶）。また、その蓄積量が必
要な個数に達した場合に、予測データ蓄積フラグ（ｆ＿
ｐｒｄｃｔ）がセットされる。

【０１００】続いて、ステップＳ４２で、＜ＨＰＦ演算
＞の結果から手ぶれ角速度信号の大きさが判定される。
ここで、第１のぶれ所定値より大きい場合に、大ぶれ状
態を示す大角速度フラグ（ｆ＿ｂｒｌ）がセットされ
る。また、第１のぶれ所定値より小さな値である第２の
ぶれ所定値より小さい場合は、小ぶれ状態を示す小角速
度フラグ（ｆ＿ｂｒｓ）がセットされる。

【０１０１】次に、ステップＳ４３で、＜予測演算＞ル
ーチンが実行される。これにより、ハイパスフィルタ処
理された角速度信号Ｖ_hpf が、予測角速度信号ω_prに変
換される。そして、ステップＳ１２３にて、＜像速度変
換演算＞ルーチンが実行される。これにより、上記ステ
ップＳ２４で求められた角速度像速度変換係数γが用い
られて、予測角速度信号ω_prから手ぶれ像移動速度Ｖ_pr
が求められる。

【０１０２】その後、ステップＳ４５にて、求められた
像移動速度Ｖ_pr、ぶれの大きさを示すフラグ等が、カメ
ラ制御部３４に送出される。次いで、ステップＳ４６
で、手ぶれ防止部４８の手ぶれ補正光学部５７の位置が
検出される。

【０１０３】次に、ステップＳ４７で、手ぶれ防止部４
８の手ぶれ補正光学部５７の駆動による像の移動の速度
について、像移動速度Ｖ_cpが補正駆動像速度検出部５８
で用いられて検出される。

【０１０４】続いて、ステップＳ４８に於いて、カメラ
制御部３４から手ぶれ補正の指示がでているかが調べら
れる。指示が出ていればステップＳ４９へ進んで＜補正
駆動制御量演算＞ルーチンが実行される。一方、手ぶれ
補正の指示が出ていなければ、ステップＳ５０へ進んで
＜センタリング駆動制御量演算＞ルーチンが実行され
る。その後、ステップＳ５１の＜駆動制御量出力＞ルー
チンへ進む。

【０１０５】ステップＳ５１の＜駆動制御量出力＞ルー
チンの実行後は、ステップＳ５２に進んで、カメラ制御
部３４から手ぶれ検出の終了指示が出ているかが調べら
れる。ここで、手ぶれ検出の終了の指示があればステッ
プＳ２１へ戻る。これに対し、手ぶれ検出の終了の指示
がなければ、ステップＳ３５へ戻り、上記示した処理動
作が第３の所定時間毎に継続して行われる。

【０１０６】次に、図１５のフローチャートを参照し
て、＜基準電圧変更＞ルーチンの動作について更に詳し
く説明する。これは、基準電圧制御部６３の動作であ
る。先ず、ステップＳ６１で、差動アンプ６１の出力の
デジタル化された角速度増幅信号Ｖd がワーク用レジス
タＷに格納される。そして、ステップＳ６２に於いて、
角速度増幅信号Ｖd と所定値Ｖd _H が比較される。ここ
で、Ｖd ＞Ｖd _H であれば、基準電圧データＶk が所定
値ΔＶk だけ高くされる。そのため、 Ｖk ＋ΔＶk が可能か、つまり、Ｖk ＋ΔＶk の値が大きくなりすぎ
てレジスタの精度が逸脱するかが、続くステップＳ６３
で調べられる。このステップＳ６３にて、オーバーフロ
ーする場合は、このルーチンから抜ける。一方、演算が
オーバーフローせずに可能であれば、続くステップＳ６
４で、 Ｖk ＝Ｖk ＋ΔＶk と変更される。この値を用いて、Ｄ／Ａコンバータであ
る差動アンプ基準電圧発生部６２に出力を新しいＶk に
なるように指示すれば、差動アンプ６１の出力は、出力
変動値データδだけ減少するはずである。

【０１０７】次に、ステップＳ６５にて、ワークレジス
タＷが差動アンプの出力変動値データδ分減じられる。 Ｗ＝Ｖd −δ 上記ステップＳ６２に於いて、角速度増幅信号Ｖd と所
定値Ｖd _H の比較結果がＶd ＞Ｖd _H でない場合は、ス
テップＳ６６へ進む。このステップＳ６６では、角速度
増幅信号Ｖd と所定値Ｖd _L が比較される。ここで、Ｖ
d ＜Ｖd _L であれば、基準電圧データＶk が所定値ΔＶ
k だけ低くされる。そのため、Ｖk −ΔＶk が可能か、
つまり、Ｖk −ΔＶk の値が負にならないかが、続くス
テップＳ６７で調べられる。負になる場合は、このルー
チンを終了する。

【０１０８】一方、上記ステップＳ６７に於ける演算が
正の値の範囲で可能であれば、ステップＳ６８に進ん
で、 Ｖk ＝Ｖk −ΔＶk と基準電圧データが変更される。この値を用いて、Ｄ／
Ａコンバータである差動アンプ基準電圧発生部６２に出
力が新しいＶk になるように指示されれば、差動アンプ
６１の出力は、出力変動値データδだけ上昇するはずで
ある。

【０１０９】次いで、ステップＳ６９、ワークレジスタ
Ｗが差動アンプ６１の出力変動値データδ分だけ減じら
れる。 Ｗ＝Ｖd ＋δ 次に、ステップＳ７０に進んで、新しいＶk で差動アン
プ基準電圧発生部６２に出力が指示され、その後このル
ーチンを終了する。

【０１１０】更に、上記ステップＳ６６に於いて、Ｖd
＜Ｖd _L でなければ、差動アンプ６１の出力は所定の適
正範囲にあることになる。つまり、 Ｖd _L ≦Ｖd ≦Ｖd _H である。この場合は、ステップＳ７１に進んで、差動ア
ンプ６１の出力が適正範囲内にあることを示すためにフ
ラグｆ＿ｖｏｋがセットされ、その後このルーチンを終
了する。

【０１１１】ここで、図１６を参照して、より具体的な
例で説明する。いま、差動アンプ６１の出力の範囲が０
から５Ｖであるとする。また、差動アンプ６１の増幅率
を２０倍、基準電圧の変更の分解ΔＶk を０．１Ｖとす
ると、出力変動値データδは２Ｖである。また、このと
き、所定値Ｖd _H を４Ｖ、所定値Ｖd _L を１Ｖとする。
手ぶれ信号の推移を離散時間でデジタル化するが、その
時の値が図中白丸印で示される。

【０１１２】時間ｔ₀ で、角速度信号Ｖd が４Ｖを越え
た場合は、基準電圧が変更され、出力は２Ｖ（δ）分減
少する。この値は、次回のＡ／Ｄデータの取得時間ｔ₁
で得られる。時間ｔ₀ とｔ₁ の間の角速度信号の差は、
物理的には図示“Ａ”であるが、これは差動アンプ６１
の基準電圧が変更されたためであり、実質的には図示
“Ｂ”である。これを補正するために、ワーク用レジス
タＷの値が用いられることになる。

【０１１３】次に、＜ＨＰＦ演算＞ルーチンの動作につ
いて説明する。上記した式に示されるように、ハイパス
フィルタ演算は、角速度信号をＶd 、前回の角速度信号
をＶd ′、ハイパス演算結果をＶ_hpf 、また、前回のハ
イパス演算結果をＶ_hpf ′、前回のハイパス演算結果に
対する重み係数を演算用ＨＰＦ係数ｋh _w とすると、 Ｖ_hpf ＝Ｖd −Ｖd ′＋ｋh _w ・Ｖ_hpf ′ と記述することができる。

【０１１４】そこで、先ず演算用ＨＰＦ係数ｋh _w が設
定される。暫定的なＨＰＦ係数はｋh に設定されてい
る。このＨＰＦ係数ｋh は、ハイパス時定数のための定
数情報としては、カメラ制御部３４から受取っている情
報に基いている。この値は、ＨＰＦ係数の初期値ｋh _s
と最終値ｋh _e 、１回の演算当たりで変化させる値Δｋ
h である。

【０１１５】角速度センサの立上がり時は、ドリフト成
分が大きい。また、時間が経過して安定するに従い、ド
リフト成分は小さくなる。そこで、最初は時定数の比較
的小さなＨＰＦ係数が用いられ、センサが徐々に安定し
てくるに従って大きな時定数を有するＨＰＦ係数が用い
られる。ＨＰＦ係数の初期値は、上記で示したようにｋ
h _s である。

【０１１６】もし、ｋh が最終値ｋh _e より小さい場合
には、ＨＰＦ演算が行われる度に、 ｋh ＝ｋh ＋Δｋh の演算が行われる。もし、 ｋh ＞ｋh _e であれば、ＨＰＦ係数が最終値より大きくならないよう
にするため、 ｋh ＝ｋh _e とする。そして、この値ｋh が、演算用ＨＰＦ係数ｋh
_w に代入される。

【０１１７】ｋh _w ＝ｋh このようにして、演算の回数が進む毎に、ハイパスフィ
ルタ演算の係数が大きくなり、低周波成分の通過が徐々
に多くなる。

【０１１８】ＨＰＦ係数ｋh とハイパスフィルタのカッ
トオフ周波数ｆ_c の関係は、演算時間間隔をΔｔとする
と、 ｋh ＝１−２・π・Δｔ・ｆ_ｃ である。

【０１１９】このＨＰＦ係数の値は、カットオフ周波数
に直して、演算開始直後は、３〜１０Ｈｚ、最終的には
０．１Ｈｚ程度が良い。演算開始直後に３Ｈｚ、最終的
に０．１Ｈｚとすると、ＨＰＦ係数の値は、演算の行わ
れる間隔が１ｍｓｅｃの場合、 ｋｈ _ｓ ＝１−２・π・０．００１ｓｅｃ・３Ｈｚ ＝０．９８１１５０４４４１ ｋh _e ＝１−２・π・０．００１ｓｅｃ・０．１Ｈｚ ＝０．９９９３７１６８１５ であり、１回あたりのＨＰＦ係数の変動を、 Δｋh ＝０．００００３０５１７６ とすると、 （ｋh _e −ｋh _s ）／Δｋh ＝５９７ であり、演算開始から約０．６秒後に最終値になる。

【０１２０】もし、ｋh が最終値ｋh _e と等しい場合に
は、小角速度フラグ（ｆ＿ｂｒｓ）の状態で、ＨＰＦ係
数ｋh を用いるかが判断される。ここで、小角速度フラ
グ（ｆ＿ｂｒｓ）がセットされて小さいぶれであること
が示されていれば、 ｋh _w ＝ｋh （＝ｋh _e ） とされ、フラグがリセット状態であれば、 ｋh _w ＝１ とされる。

【０１２１】これは、ある程度安定した状態でのセンサ
のドリフトは、手ぶれ等の振動角速度に較べれば非常に
小さくゆっくりした変動であるため、比較的大きな角速
度信号に対してＨＰＦを働かせると、有効な角速度成分
の除去の割合が高くなり、有効に角速度を検出できない
可能性があるからである。比較的小さなぶれの場合は、
ぶれ角速度に対してドリフトの成分が大きく、ＨＰＦに
よるドリフトの除去が効果的に得られる。

【０１２２】このため、角速度信号の小さな場合にのみ
ＨＰＦ演算が施され、角速度信号が大きい場合にはＨＰ
Ｆ係数が最大の１に設定され、オフセットの除去機能が
抑制される。

【０１２３】以下、図１７のフローチャートを参照し
て、＜ＨＰＦ演算＞ルーチンの動作を説明する。先ず、
ステップＳ８１に於いて、ＨＰＦ係数ｋh と最終ＨＰＦ
係数ｋh _e とが比較される。ここで、係数ｋh の方が小
さければステップＳ８２へ進む。そして、このステップ
Ｓ８２で、（ｋh ＋Δｋh ）が最終値ｋh _e と比較され
る。ｋh_e より大きければ、ステップＳ８３に進んでＨ
ＰＦ係数ｋh にｋh _e が代入される。

【０１２４】一方、上記ステップＳ８２にて、（ｋh ＋
Δｋh ）が最終値ｋh _e より小さければ、ステップＳ８
４に進み、ＨＰＦ係数ｋh に（ｋh ＋Δｋh ）が代入さ
れる。これにより、次回この＜ＨＰＦ演算＞ルーチンを
実行する場合、ｋh の値は少し大きくなっている。

【０１２５】次いで、ステップＳ８５では、演算用ＨＰ
Ｆ係数ｋh _w にｋh が代入される。その後、ステップＳ
８６で、レジスタＨにＨＰＦ演算結果が代入される。こ
の場合、ハイパス演算結果である角速度信号のレジスタ
Ｖ_hpf は、前回のハイパス演算結果が入っている。

【０１２６】Ｈ＝Ｖd −Ｖd ′＋ｋh _w ・Ｖ_hpf 次に、ステップＳ８７にて、ハイパス演算結果がＶ_hpf
に代入される。 Ｖ_hpf ＝Ｈ こうして、最新のＨＰＦ角速度信号Ｖ_hpf が得られる
と、この＜ＨＰＦ演算＞ルーチンが終了する。

【０１２７】ところで、上記ステップＳ８１で、ＨＰＦ
係数ｋh と最終ＨＰＦ係数ｋh _e が比較された時に、ｋ
h がｋh _e より大きい場合（ｋh の最大値はｋh _e にな
るため）、ステップＳ８８へ進む。

【０１２８】このステップＳ８８では、角速度信号の大
きさについて小角速度フラグ（ｆ＿ｂｒｓ）が調べられ
る。ここで、小角速度フラグ（ｆ＿ｂｒｓ）がセットさ
れていればステップＳ８５へ進み、上記の演算動作等が
行われる。一方、上記ステップＳ８８にて、小角速度フ
ラグ（ｆ＿ｂｒｓ）がセットされていなければ、ステッ
プＳ８９へ進む。そして、演算用ＨＰＦ係数ｋh _w が１
にされた後、ステップＳ８６へ進んで上記の演算動作等
が行われる。

【０１２９】尚、ここでは説明の詳細は省略するが、＜
補正駆動制御量演算＞ルーチン、＜センタリング駆動制
御量演算＞ルーチン及び＜駆動制御量出力＞ルーチン
は、手ぶれ補正駆動信号発生部５５により実行される。

【０１３０】上記＜補正駆動制御量演算＞ルーチンで
は、＜像速度変換演算＞処理された手ぶれ検出処理部４
７からの手ぶれによる像移動速度ｖ_prと手ぶれ補正光学
部５７の補正駆動による像移動速度ｖ_cpとが比較され、
その差に応じて手ぶれ補正駆動モータ５６に印可する電
力が求められる。これは、電圧やＰＷＭ駆動のデューテ
ィ比、印可電圧の極性方向である。

【０１３１】＜補正駆動制御量演算＞ルーチンでは、手
ぶれ補正光学部４８の位置が補正駆動されていない場合
に、その中央値にあるように位置情報、像移動速度ｖ_cp
を基に、手ぶれ補正駆動モータ５６に印可する電力が求
められる。これも電圧やＰＷＭ駆動のデューティ比、印
可電圧の極性方向である。

【０１３２】＜駆動制御量出力＞ルーチンでは、上記で
定められた手ぶれ補正駆動モータ５６に印可される電力
情報である電圧や、ＰＷＭ駆動のデューティ比、印可電
圧の極性方向情報が用いられて、モータの駆動回路が制
御される。

【０１３３】ところで、上述した実施例では、図２
（ａ）で示されたＨＰＦ演算処理される信号の大きさを
判断する演算処理信号サイズ判定部１６が、小角速度フ
ラグ（ｆ＿ｂｒｓ）の設定と、その値によるステップＳ
８８での分岐判断により構成され、また、第１演算部１
７と第２演算部１８が、演算用ＨＰＦ係数ｋh _w を、 ｋh _w ＝ｋh （＝ｋh _e ） 或いは、 ｋh _w ＝１ に設定して演算を行うというプログラムから構成し、非
線形ＨＰＦ演算部１２で構成された例について述べた。

【０１３４】以下に、＜ＨＰＦ演算＞ルーチンの他の例
を説明する。これは図２（ｂ）に示された構成の非線形
ＨＰＦ演算部１２を用いた実施例である。この非線形Ｈ
ＰＦ演算部１２は、信号の大きさに対して比例しない減
衰処理を行う減算型減衰処理部１９と、ＨＰＦ演算部２
０とから構成される。

【０１３５】上述した例で用いられた信号に線形な特性
で減衰を与える係数ｋh を用いず、ｈ′を少しだけ値を
小さくなるように減算することでもＨＰＦの特性を得る
ことができる。これにより、ＨＰＦ演算に乗算が必要で
はなくなるので、処理の高速化が図れる。また、機能は
低いがコストが易いＣＰＵを用いることも可能になる。

【０１３６】例えば、手ぶれ角速度信号は、通常±１０
ｄｅｇ／ｓ（＝０．１７４５ｒａｄ／ｓ）以下である
が、Ａ／Ｄ結果、デジタル的にこれが、±ｆｆｆｆＨで
あるとする。

【０１３７】１０ｄｅｇ／ｓの角速度が一定にあり、焦
点距離２００ｍｍ、露光時間１／３２秒とすると、先に
示した式より、ぶれは、 ２００ｍｍ＊０．１７４５ｒａｄ／ｓ＊１／３２ ＝１．１ｍｍ 発生する。また、ぶれの許容値を５０μｍとすると、こ
の値は、許容値の２２倍である。つまり、この条件で許
容できる角速度は、 ０．４５ｄｅｇ／ｓ＝１０ｄｅｇ／ｓ／２２ である。上述したデジタル化された単位で表すと、０ｂ
ａ２Ｈである。

【０１３８】上述した乗算型のＨＰＦ係数は、初期値、
安定時で、それぞれ、 ０．９８１１５０４４４１（ｆ_c ３Ｈｚ） ０．９９９３７１６８１５（ｆ_c ０．１Ｈｚ） である。これをｆｆｆｆＨに乗じると、それぞれ、 ｆｂ２ｃＨ ｆｆｄ６Ｈ である。

【０１３９】また、この係数を０ｂａ２Ｈに乗じると、
それぞれ、 ０ｂ６ａＨ ０ｂａ０Ｈ である。０ｂａ２Ｈとの差は、それぞれ、 ００３８Ｈ ０００２Ｈ である。

【０１４０】これらからわかるように、もし、デジタル
角速度信号の絶対値が０ｂａ２Ｈより小さい場合に、２
を減算すれば（負にならない範囲で）、０．１Ｈｚ相当
のカットオフ周波数（ｆ_c ）のハイパスフィルタにな
る。３８Ｈを減じれば、ｆ_c ３Ｈｚ相当の特性が得られ
る。

【０１４１】ＨＰＦ係数を乗算するフィルタは、抵抗と
コンデンサから成るＣＲのハイパスフィルタの構成と同
様な効果が得られるが、このような一定量を減算するフ
ィルタは、抵抗とコンデンサから成るＣＲのフィルタの
構成ではない入力波形、或いは出力波形に対して非線形
な特性のハイパスフィルタが得られる。

【０１４２】すなわち、上記の例で、ｆｆｆｆＨの値に
対しては、十分なＨＰＦ効果が得られない。このこと
は、先に示したように、角速度センサ等のドリフトの含
まれる信号のドリフトを除去するためのＨＰＦとして
は、非常に都合の良い特性である。つまり、ドリフトで
発生するであろう信号成分を減算により除去するため、
振動の角速度成分をむやみに小さく歪ませることがな
い。

【０１４３】図１８は、＜ＨＰＦ演算＞ルーチンの他の
動作例を説明するフローチャートである。先ず、ステッ
プＳ９１に於いて、ＨＰＦ変数ｋh ′とＨＰＦ定数ｋh
_e ′とが比較される。ここで、ｋh ′、ｋh _e ′、及び
後述するΔｋh 等は、図１７のフローチャートに示され
た実施例で用いられたＨＰＦ係数のデータｋh 、ｋh
_e 、Δｋh と同様に、外側のプログラムループで扱われ
るデータであるが、図１８に示されるフローチャートの
例では、加減算を行うために、ＨＰＦ係数の代わりにＨ
ＰＦ変数、ＨＰＦ定数として扱われる。

【０１４４】ＨＰＦ係数ｋh ′が、カメラ制御部３４か
ら送られている最終値ｋh _e ′より大きい場合には、ス
テップＳ９２へ進み、 ｋh ′−Δｋh ′＜ｋh _e ′ であるかが調べられる。尚、Δｋh ′は、カメラ制御部
３４から送られてくる、ＨＰＦ変数ｋh ′の１回の演算
当たりの変動データである。ここで、（ｋh ′−Δｋh
）がｋh _e ′より小さいならば、ステップＳ９３に進
んで、ｋh ′にｋh_e ′が代入される。反対に、（ｋh
′−Δｋh ）がｋh _e ′より大きいならば、ステップ
Ｓ９４に進んで、ｋh ′に（ｋh ′−Δｋh ）が代入さ
れる。

【０１４５】ここでは、図１７のフローチャートの場合
とは異なり、ＨＰＦ変数は初期値の方が大きく、次第に
小さくなる。これも、次第にＨＰＦによるＤＣ成分や低
周波成分の除去力を徐々に弱めるためである。

【０１４６】上記ステップＳ９３、或いはステップＳ９
４にてｋh ′が設定し直された後は、ステップＳ９５
で、演算用ワークレジスタｋh _w ′に、ｋh ′が代入さ
れる。次に、ステップＳ９６に於いて、ＨＰＦ演算レジ
スタＶ_hpf の前回のＨＰＦ演算結果が正か負かが調べら
れる。上記演算結果が正ならば、ステップＳ９７に進ん
で、ワークレジスタＸに、 Ｘ＝Ｖ_hpf −ｋh _w ′ が代入される。

【０１４７】この、ワークレジスタＸには、ＨＰＦ演算
で用いられる過去のデータを考慮するデータが入る。す
なわち、前回のＨＰＦ演算結果を少し小さく見積り、今
回の角速度信号の変化値を加算することでＨＰＦ効果が
得られる。

【０１４８】次いで、ステップ９８にて、ワークレジス
タＸが正か負かが調べられる。ここで、ワークレジスタ
Ｘが正ならばステップＳ９９へ進み、ワークレジスタＨ
に、 Ｈ＝Ｖd −Ｖd ′＋Ｘ が代入される。そして、ステップＳ１００で、ＨＰＦ演
算レジスタＶ_hpf にこのワークレジスタＨの値が代入さ
れる。その後、今回のＨＰＦ演算、すなわちこのルーチ
ンを終了する。

【０１４９】上記ステップＳ９８にて、ワークレジスタ
Ｘ＞０でない場合は、ステップＳ１０３へ進み、 Ｈ＝Ｖd −Ｖd ′ の演算が行われる。これは、前回のＨＰＦ演算結果が十
分に小さく、過去の来歴を考慮しなくとも良いからであ
る。そして、このステップＳ１０３が実行された後は、
ステップＳ１００へ進む。

【０１５０】また、上記ステップＳ９６に於いて、ＨＰ
Ｆ演算レジスタＶ_hpf の前回のＨＰＦ演算結果が正でな
い場合には、ステップＳ１０１へ進む。そして、このス
テップＳ１０１にて、正である場合と符号の処理を変え
て演算するため、ワークレジスタＸに、 Ｘ＝Ｖ_hpf ＋ｋh _w ′ が代入される。

【０１５１】次いで、結果の符号がステップＳ１０２で
調べられる。ここで、ワークレジスタＸの符号がＶ_hpf
と同様に負であればステップＳ９９へ、一方、符号が異
なっていればステップＳ１０３へ進み、それぞれ上記し
た処理動作が行われる。

【０１５２】更に、上記ステップＳ９１で、ｋh ′がｋ
h _e ′と等しいか小さい場合（ステップＳ９３の処理に
より小さい場合は生じないが）は、ステップＳ１０４へ
進み、角速度信号の大きさについて角速度フラグ（ｆ＿
ｂｒｓ）が調べられる。

【０１５３】ここで、フラグがセットされていればステ
ップＳ９５へ進み、上記演算動作等が行われる。一方、
上記ステップＳ１０４で、フラグがセットされていなけ
れば、ステップＳ１０５へ進んで、ＨＰＦ効果が得られ
ないような演算が行われる。具体的には、ワークレジス
タＨに、 Ｈ＝Ｖd −Ｖd ′＋Ｖ_hpf が代入される。この後、ステップＳ１００へ進み、ＨＰ
Ｆ角速度データＶ_hpf が設定されてこのルーチンが終了
する。

【０１５４】これにより、非線形な関係で、角速度が小
さい場合にＨＰＦが動作し、大きい場合にはＨＰＦが作
動しないため、必要以上に角速度信号を歪ませることは
なくなる。

【０１５５】次に、この発明の第２の実施例として、振
動検出装置を車の航行装置の方向検出装置等に適用した
例について説明する。図１９は、この発明による振動検
出装置を車の航行装置の方向検出装置等に適用した一例
の構成を示すブロック図である。

【０１５６】同図に於いて、方向検出装置は、角速度セ
ンサ部７４と、角速度増幅部７５と、角速度信号ハイパ
スフィルタ処理部７６及び角速度積分演算部７７とから
構成されており、車の回転速度を検出し、それを積分す
ることで車の方向を出力するようになっている。

【０１５７】角速度センサ部７４で検出された角速度出
力は、角速度増幅部７５で所定の信号に増幅される。そ
して、この増幅された信号が、角速度信号ハイパスフィ
ルタ処理部７６でハイパス演算処理されて、更にこの信
号が角速度積分演算部７７で時間的に積分処理される。
これにより、方向信号が得られる。

【０１５８】上記角速度センサ部７４、角速度増幅部７
５、角速度信号ハイパスフィルタ処理部７６は、それぞ
れ上述したカメラの手ぶれ検出装置の例で示した角速度
センサ部５０、角速度増幅部５１、角速度信号ハイパス
フィルタ処理部５２と同様の構成を有しており、同様の
動作を行うものである。

【０１５９】電源が投入される場合は、車は、ほぼ停止
状態であり、その間にＨＰＦ演算の時定数は変化して所
定のＨＰＦ特性を有するようになる。この後は、ゆっく
りと信号が変化する場合にドリフトが除去され、車の方
向が変化するような場合はＨＰＦの特性はなくなる。し
たがって、効果的に且つ歪みの発生が無く、角速度を検
出することができる。

【０１６０】このように、ドリフトの無い正確なこの角
速度信号を積分することで、正確な角度方向を検出する
ことができる。積分演算を行うには、公知の積分器を用
いて良い。また、デジタル的に処理するならば、角度θ
は、角速度ωと演算の離散的時間間隔Δｔを用いて、 θ＝Σ（ω・Δｔ） なる演算として、Δｔ毎に行えば良い。

【０１６１】尚、この発明の上記実施態様によれば、以
下の如き構成が得られる。 （１） 外部より加えられた振動を振動情報として検出
する振動情報検出手段と、上記検出された振動情報の大
きさに比例しない非線形除去特性を有すると共に、該振
動情報の大きさに基いて、該振動情報に混在している所
定の低周波成分を除去する除去率を変更しつつ低周波成
分を除去する低周波成分除去手段とを具備することを特
徴とする振動検出装置。

【０１６２】（２） 上記振動情報検出手段によって検
出される振動情報はカメラの手ぶれ情報であって、上記
低周波成分除去手段はカメラの露光時に於ける手ぶれ防
止のための低周波成分除去演算を行うことを特徴とする
上記（１）に記載の振動検出装置。

【０１６３】（３） 外部より加えられた振動を手ぶれ
情報として検出する手ぶれ情報検出手段と、上記検出さ
れた手ぶれ情報の大きさに比例しない非線形除去特性を
有すると共に、該手ぶれ情報に混在している所定の低周
波成分を除去する低周波成分除去手段とを具備すること
を特徴とする振動検出装置。

【０１６４】（４） 上記手ぶれ情報検出手段は、角速
度センサであることを特徴とする上記（３）に記載の振
動検出装置。 （５） カメラ本体に加えられた振動を手ぶれ情報とし
て検出する手ぶれ情報検出手段と、上記検出された手ぶ
れ情報が所定値よりも大きいことにより、飽和すること
を防止する増幅手段と、上記検出された手ぶれ情報の大
きさに比例しない非線形特性を有すると共に、上記増幅
手段によって増幅した情報に混在している所定の低周波
成分を除去する低周波成分除去手段とを具備することを
特徴とする手ぶれ情報検出装置。

【０１６５】（６） 上記増幅手段は、上記手ぶれ情報
検出手段からの電圧値と所定の基準電圧値とを比較する
差動アンプと、この差動アンプの出力が飽和しないよう
に上記基準電圧値を所定範囲内に制御する基準電圧制御
手段と、上記差動アンプの出力が所定範囲内に制御され
ている際に、該差動アンプの出力をアンプの増幅率に伴
って補正する補正手段とを具備することを特徴とする上
記（５）に記載の手ぶれ情報検出装置。

【０１６６】

【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、ＨＰＦ
フィルタを改良し振動信号に含まれるオフセット成分と
ドリフト成分を効果的に除去すると共に、振動信号の低
周波成分を必要以上に除去することのない振動検出装置
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の振動検出装置の基本構成を示したブ
ロック図である。

【図２】図１の振動検出装置の非線形ＨＰＦ演算部１２
の構成例を示した図である。

【図３】この発明による振動検出装置が適用された手ぶ
れ防止装置を有するカメラの構成例を示す外観斜視図で
ある。

【図４】この発明による振動検出装置が適用された手ぶ
れ防止装置を有するカメラの概略構成を示すブロック図
である。

【図５】図４のカメラ制御部３４の大まかな動作を説明
するフローチャートである。

【図６】図４の手ぶれ防止装置４３の詳細な構成を示す
ブロック図である。

【図７】図６の手ぶれ検出処理部４７及び手ぶれ防止部
４８の詳細な構成を示すブロック図である。

【図８】図７の角速度増幅部５１の構成の一例を示すブ
ロック図である。

【図９】図７の角速度増幅部５１の更に具体的な構成例
を示したブロック図である。

【図１０】基準電圧制御部６３の動作について説明する
図である。

【図１１】図９の手ぶれ防止ＣＰＵ６６の他の構成例を
示したブロック図である。

【図１２】撮影レンズ３１の概略構成を示す斜視図であ
る。

【図１３】撮影レンズ３１の平行ガラス板６９の動作を
説明する図である。

【図１４】〈手ぶれ防止〉ルーチンの動作を説明するフ
ローチャートである。

【図１５】〈基準電圧変更〉ルーチンの動作を説明する
フローチャートである。

【図１６】角速度信号Ｖd の特性図である。

【図１７】＜ＨＰＦ演算＞ルーチンの動作を説明するフ
ローチャートである。

【図１８】＜ＨＰＦ演算＞ルーチンの他の動作例を説明
するフローチャートである。

【図１９】この発明による振動検出装置を車の航行装置
の方向検出装置等に適用した一例の構成を示すブロック
図である。

【符号の説明】

１１…振動検出部、１２…非線形ＨＰＦ（ハイパスフィ
ルタ）演算部、１３…手ぶれ検出部、１４…角速度セン
サ、１５…積分演算部、１６…演算処理信号サイズ判定
部、１７…第１演算部、１８…第２演算部、１９…減算
型減衰処理部、２０…ＨＰＦ演算部、３０…カメラ、３
１…撮影レンズ、３２…ファインダ、３３…レリーズ
釦、３４…カメラ制御部、３５…フィルム、３６…焦点
調節装置、３７…測光装置、３８…ファーストレリーズ
スイッチ（１ｓｔＲｓｗ）、３９…セカンドレリーズス
イッチ（２ｎｄＲｓｗ）、４０…露光装置、４１…フィ
ルム給送装置、４２…表示部、４３…手ぶれ防止装置、
４４…電源部、４６…手ぶれ防止制御部、４７…手ぶれ
検出処理部、４８…手ぶれ防止部、５０…角速度センサ
部、５１…角速度増幅部、５２…角速度信号ハイパスフ
ィルタ処理部、５３…角速度予測演算部、５４…像移動
速度演算部、５５…手ぶれ補正駆動信号発生部、５６…
手ぶれ補正駆動モータ、５７…手ぶれ補正光学部、５８
…補正駆動像速度検出部、６１…差動アンプ、６２…差
動アンプ基準電圧発生部、６３…基準電圧制御部、６４
…出力補正部、６５…角速度検出ＩＣ、６６…手ぶれ防
止ＣＰＵ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０３Ｂ 17/00

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部より加えられた振動を振動情報とし
   て検出する振動情報検出手段と、 上記検出された振動情報の大きさに比例しない非線形除
   去特性を有すると共に、該振動情報に混在している所定
   の低周波成分を除去する低周波成分除去手段とを具備す
   ることを特徴とする振動検出装置。
2. 【請求項２】 上記低周波成分除去手段は、ハイパスフ
   ィルタ手段を含み、除去する低周波成分は、オフセット
   成分、ドリフト成分、若しくは所定量のＤＣ成分等であ
   ることを特徴とする請求項１に記載の振動検出装置。
3. 【請求項３】 上記低周波成分除去手段は、 上記検出された振動情報の大きさを判定する判定手段
   と、 この判定手段からの判定情報に基いて低周波成分除去演
   算を行う複数の演算手段とから成ることを特徴とする請
   求項１に記載の振動検出装置。
4. 【請求項４】 上記低周波成分除去手段は、 上記検出された振動情報の大きさに基いて、非線形の減
   算処理を行う減算型の低周波成分除去を行う減算型除去
   手段であることを特徴とする請求項１に記載の振動検出
   装置。