JPH08166452A - 車間距離測定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 「車間距離測定方法」において、中央分離帯
のガードレールおよび歩道付近の壁などと障害物を判別
して壁などによる誤検出を低減する。 【構成】 本方法は、照射方向が水平６方向の内、左端
および右端の方向にレーザー光を照射し反射光を受光す
る。左端からの反射光は、反射光の受光時間が照射時間
より長ければ壁と判断する。右端からの反射光は、複数
のパルス光であればガードレールと判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、被測定物までの距離を
測定し衝突する危険がある場合には警報を行う車間距離
測定方法に係わり、特に車両の走行の障害とならない高
速道路などの中央分離対に存在するガードレールもしく
は一般道の歩道における建物の壁などによる誤検出を低
減する車間距離測定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、光学式測定装置は、レーザー光を
被測定物に照射し、この反射光を検出するまでの時間に
より装置から被測定物までの距離を測定していた。この
光学式測定装置は、例えば超音波を利用した超音波式測
定装置などと比較して外乱に強いために車載されて自車
と他車との車間距離を測定するために用いられてきた。
また、光学式測定装置は、単に被測定物との距離を表示
するだけでなく自車と被測定物との相対速度および自車
と被測定物との距離によって被測定物をガードレール、
ワイヤロープおよび道路標識などの道路に沿って設置さ
れている道路付帯設備またはビルの壁面などの障害物で
ある固定物もしくは他車などの移動物に判別する。この
判別した結果によっては、自車から固定物もしくは移動
物までの距離などによって衝突の危険を警報していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この光
学式測定装置にあっては、被測定物に光を照射して、例
えば図８に図示するように高速道路などの中央分離帯に
配置されているガードレールの反射板からの反射光もし
くは図９に図示するように歩道近傍のビルの壁面および
壁などの建築物からの反射光を検出し自車の走行に障害
となる障害物であると誤検出することがあった。

【０００４】そこで、本発明の目的は、係る問題点であ
る高速道路などの中央分離帯のガイドレールからの反射
もしくは歩道付近の建築物からの反射による誤検出を低
減することができる車間距離測定方法を提供することで
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明は、以下の手段による。

【０００６】１．車両に搭載され、水平方向に照射角度
の異なる光を照射し、当該光が被測定物により反射する
反射光を受光し、当該光を照射してから受光するまでの
時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を
測定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法に
あって、前記照射角度の最小照射角度の光もしくは最大
照射角度の光を前記被測定物に照射し、前記被測定物に
より反射する反射光を受光し、当該受光した回数と前記
光を照射した回数を比較し、前記光を照射した回数と前
記受光した回数が異なりかつ一定周期で受光する場合に
は、前記被測定物を道路に沿って設置されている道路付
帯設備と判断することを特徴とする。

【０００７】２．車両に搭載され、水平方向に照射角度
の異なる光を照射し、当該光が被測定物により反射する
反射光を受光し、当該光を照射してから受光するまでの
時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を
測定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法に
あって、前記照射角度の最小照射角度の光および最大照
射角度の光を前記被測定物に照射し、前記被測定物によ
り反射する反射光を受光し、当該受光した反射光の時間
幅と前記照射した光の時間幅を比較し、前記照射した光
の時間幅と前記受光した反射光の時間幅が大幅に異なる
場合には、前記被測定物を歩道近傍にある建築物と判断
することを特徴とする。

【０００８】３．車両に搭載され、水平方向に照射角度
の異なる光を照射し、当該光が被測定物により反射する
反射光を受光し、当該光を照射してから受光するまでの
時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を
測定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法に
あって、前記照射角度の最小照射角度の光もしくは最大
照射角度の光を前記被測定物に照射し、前記被測定物に
より反射する反射光を受光し、当該受光した回数と前記
光を照射した回数を比較し、前記光を照射した回数と前
記受光した回数が異なりかつ一定周期で受光する場合に
は、前記被測定物を道路に沿って設置されている道路付
帯設備と判断し、前記照射角度の最小照射角度の光およ
び最大照射角度の光を前記被測定物に照射し、前記被測
定物により反射する反射光を受光し、当該受光した反射
光の時間幅と前記照射した光の時間幅を比較し、前記照
射した光の時間幅と前記受光した反射光の時間幅が大幅
に異なる場合には、前記被測定物を歩道近傍にある建築
物と判断することを特徴とする。

【０００９】

【作用】上述のように構成された本発明の光学式測定方
法は、以下のように作用する。

【００１０】１．本方法は、例えば車両が左側通行の場
合には、水平方向に照射される光の内、最も右端の方向
に光を照射し、高速道路などの中央分離帯に配置されて
いるガードレールの反射板からの反射光を受光して、こ
の反射光の変化量から走行に障害とならないガードレー
ルなどの道路付帯設備と車両の走行に障害となる障害物
との判別を行う。すなわち、車両に搭載された測定装置
から右端に照射される光は、車両の右側に位置する中央
分離帯の複数のガードレールに照射される。そして、ガ
ードレールからの反射光は、光の照射が１回しか照射し
ないにも拘らず測定装置とガードレールの照射角度の関
係から１度の照射でガードレールの複数の反射板に光を
照射するので複数のパルス光として検出される。したが
って、本方法は、右端への１回の照射から複数の反射光
を検出した場合には車両の走行の障害とならない中央分
離帯のガードレールであると判断できるので誤検出を低
減することができる。

【００１１】２．本方法は、例えば車両が左側通行の場
合には、水平方向に照射される光の内、最も左端の方向
に光を照射し、歩道付近の壁などからの反射光を受光し
て、この反射光の変化量から走行に障害とならない壁な
どの建築物と車両の走行に障害となる障害物との判別を
行う。すなわち、車両に搭載された測定装置から左端に
照射される光は、車両の左側に位置する歩道付近の壁に
照射される。そして、壁からの反射光は、光の照射が所
定の時間内しか照射しないにも拘らず測定装置と壁の照
射角度の関係から比較的広範囲に照射されるために一定
時間内、連続した光として検出される。したがって、本
方法は、左端へ所定の時間照射し設定時間以上、反射光
を検出した場合には車両の走行の障害とならない歩道付
近の壁であると判断できるので誤検出を低減することが
できる。

【００１２】３．本方法は、例えば車両が左側通行の場
合には、水平方向に照射される光の内、最も右端の方向
に光を照射し、高速道路などの中央分離帯に配置されて
いるガードレールの反射板からの反射光を受光して、こ
の反射光の変化量から走行に障害とならないガードレー
ルなどの道路付帯設備と車両の走行に障害となる障害物
との判別を行う。すなわち、車両に搭載された測定装置
から右端に照射される光は、車両の右側に位置する中央
分離帯の複数のガードレールに照射される。そして、ガ
ードレールからの反射光は、光の照射が１回しか照射し
ないにも拘らず測定装置とガードレールの照射角度の関
係から１度の照射でガードレールの複数の反射板に光を
照射するので複数のパルス光として検出される。したが
って、本方法は、右端への１回の照射から複数の反射光
を検出した場合には車両の走行の障害とならない中央分
離帯のガードレールであると判断できるので誤検出を低
減することができる。

【００１３】また、本方法は、例えば車両が左側通行の
場合には、水平方向に照射される光の内、最も左端の方
向に光を照射し、歩道付近の壁などからの反射光を受光
して、この反射光の変化量から走行に障害とならない壁
などの建築物と車両の走行に障害となる障害物との判別
を行う。すなわち、車両に搭載された測定装置から左端
に照射される光は、車両の左側に位置する歩道付近の壁
に照射される。そして、壁からの反射光は、光の照射が
所定の時間内しか照射しないにも拘らず測定装置と壁の
照射角度の関係から比較的広範囲に照射されるために一
定時間内、連続した光として検出される。したがって、
本方法は、左端へ所定の時間照射し設定時間以上、反射
光を検出した場合には車両の走行の障害とならない歩道
付近の壁であると判断できるので誤検出を低減すること
ができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の車間距離測定方法について図
面を用いて説明する。

【００１５】本方法に用いる測定装置は、車室内または
車室外に設置されて車両の前方に存在する被測定物を測
定するものである。この測定装置は、例えば図１に図示
するように測定用のレーザー光の照射のタイミングを図
るためにパルス波を発生させるパルス駆動部３よりレー
ザー光の照射をする光照射部１にパルス波が入力され
る。入力されたパルス波にしたがって光照射部１は、被
測定物にレーザー光を照射する。被測定物に照射された
レーザー光は、被測定物の表面で反射する反射光として
光受光部５により検出される。そして、照射から受光ま
での時間は、時間／電圧変換部７により電圧に変換され
る。この変換された電圧は、Ａ／Ｄ変換部９によりディ
ジタル値にさらに変換される。こうしてディジタル値に
変換された光の照射から受光までの時間は、演算処理部
１１により光の速度で演算することによって被測定物ま
での距離となる。

【００１６】また、演算処理部１１は、被測定物までの
距離を測定する場合には前述のパルス駆動部３にパルス
波を出力する信号を出力する共に、光照射部１に内蔵さ
れているレーザー光の水平照射角度を可変するための照
射板を駆動する照射板用駆動部２１に照射角度可変の信
号を出力する。この信号が入力された照射板用駆動部２
１は、照射板を駆動する照射板用モータ２３を駆動す
る。このようにして水平方向の照射角度が可変されて測
定された被測定物までの距離は、演算処理部１１により
自車速度を検出する自車速度検出部２５からの自車速度
と比較される。自車速度と比較した結果、測定した距離
が自車速度において移動した距離と等しい場合には被測
定物は固定物と判断し、異なる場合には被測定物を移動
物と判断することができる。またさらに、測定装置は、
演算処理部１１によって自車速度検出部２５により検出
した自車速度との関係において被測定物に衝突する危険
の度合いおよび測定した測定距離を表示部５１によって
表示することができる。

【００１７】なお、時間／電圧変換部７は、積分回路な
どから構成される半導体素子である。そして、Ａ／Ｄ変
換部９は、Ａ／Ｄコンバータなどであり、演算処理部１
１は、マイクロコンピュータおよびディジタルシグナル
プロセッサなどの演算素子である。また、表示部５１
は、ＬＥＤ、ブラウン管、液晶などのディスプレイおよ
びスピーカーなどから構成される。

【００１８】本方法は、図２および図３のフローチャー
トに図示するように高速道路などの中央分離帯に配置さ
れているガードレールおよび歩道付近の壁などを判断し
て、これら壁などからの反射による誤検出を低減するた
めに誤警報防止サブルーチンの処理を行う（Ｓ１）。道
路の右側の中央分離帯などにガードレールがなくて（Ｓ
２）、道路の左側の歩道付近の壁がない場合には（Ｓ
３）、前方の水平６方向に６度づつ左から順にレーザー
光を照射し、それぞれの距離を測定し１回目の測定した
それぞれの距離をＬ11，Ｌ21，Ｌ31，Ｌ41，Ｌ51，Ｌ61
とし、測定時の自車速度をＶ1 とする（Ｓ４）。もう一
度水平６方向を測定し２回目の測定したそれぞれの距離
をＬ12，Ｌ22，Ｌ32，Ｌ42，Ｌ52，Ｌ62とし測定時の自
車速度をＶ2 とする（Ｓ５）。自車速度ＶAGをＶAG＝
（Ｖ1 ＋Ｖ2 ）／２から求め（Ｓ６）、それぞれの照射
角度毎に１回目の測定値から２回目の測定値を減算する
（Ｓ７）。

【００１９】なお、レーザー光の照射する順序は、必ず
しも左から順に照射する必要はなく、中心もしくは右か
ら照射しても良い。また、照射角度は、必ずしも６度づ
つ可変する必要はなくて車間距離の測定範囲および道路
の道幅などの条件によって最適に設定することが望まし
い。

【００２０】道路の右側の中央分離帯などにガードレー
ルがなくて（Ｓ２）、道路の左側の歩道付近の壁がある
場合には（Ｓ３）、水平６方向の内、最も左方向の照射
を中止するもしくは水平６方向に順にレーザー光を照射
し最も左方向の距離の演算をしないで１回目の測定した
それぞれの距離をＬ21，Ｌ31，Ｌ41，Ｌ51，Ｌ61とし、
測定時の自車速度をＶ1 とする（Ｓ８）。もう一度水平
５方向を測定し２回目の測定したそれぞれの距離をＬ2
2，Ｌ32，Ｌ42，Ｌ52，Ｌ62とし測定時の自車速度をＶ2
とする（Ｓ９）。自車速度ＶAGをＶAG＝（Ｖ1 ＋Ｖ2
）／２から求め（Ｓ１０）、それぞれの照射角度毎に
１回目の測定値から２回目の測定値を減算する（Ｓ１
１）。

【００２１】道路の右側の中央分離帯などにガードレー
ルがあり（Ｓ２）、道路の左側の歩道付近の壁がない場
合には（Ｓ１２）、水平６方向の内、最も右方向の照射
を中止するもしくは水平６方向に順にレーザー光を照射
し最も右方向の距離の演算をしないで１回目の測定した
それぞれの距離をＬ11，Ｌ21，Ｌ31，Ｌ41，Ｌ51とし、
測定時の自車速度をＶ1 とする（Ｓ１３）。もう一度水
平５方向を測定し２回目の測定したそれぞれの距離をＬ
11，Ｌ22，Ｌ32，Ｌ42，Ｌ52とし測定時の自車速度をＶ
2 とする（Ｓ１４）。自車速度ＶAGをＶAG＝（Ｖ1 ＋Ｖ
2 ）／２から求め（Ｓ１５）、それぞれの照射角度毎に
１回目の測定値から２回目の測定値を減算する（Ｓ１
６）。

【００２２】道路の右側の中央分離帯などにガードレー
ルがあり（Ｓ２）、道路の左側の歩道付近の壁がある場
合には（Ｓ１２）、水平６方向の内、最も右および左方
向の照射を中止するもしくは水平６方向に順にレーザー
光を照射し最も右および左方向の距離の演算をしないで
１回目の測定したそれぞれの距離をＬ21，Ｌ31，Ｌ41，
Ｌ51とし、測定時の自車速度をＶ1 とする（Ｓ１７）。
もう一度水平４方向を測定し２回目の測定したそれぞれ
の距離をＬ22，Ｌ32，Ｌ42，Ｌ52とし測定時の自車速度
をＶ2 とする（Ｓ１８）。自車速度ＶAGをＶAG＝（Ｖ1
＋Ｖ2 ）／２から求め（Ｓ１９）、それぞれの照射角度
毎に１回目の測定値から２回目の測定値を減算する（Ｓ
２０）。

【００２３】そして、１回目の測定時から２回目の測定
時までの僅かな時間ｔを求めることにより（Ｓ２１）、
自車の１回目の測定時から２回目の測定時までの移動距
離ＶAGｔを演算する（Ｓ２２）。被測定物が走行中の車
両である場合には１回目と２回目の測定時には、自車か
ら他車までの距離がそれほど変化がないことを仮定し、
照射角度毎の被測定物までの距離の内、自車の移動距離
と被測定物の距離の変化の差が±１ｍの範囲以内の場合
は（Ｓ２３）、被測定物を動かない固定物として判別し
（Ｓ２４）、自車の移動距離と被測定物の距離の変化の
差が±１ｍの範囲に入らない場合は（Ｓ２３）、走行中
の他の車両と判別する（Ｓ２５）。照射方向６方向中３
方向未満から同じ距離を測定した場合には（Ｓ２６）、
被測定物を自車の走行に障害となることもある小障害物
と判別し（Ｓ２８）、照射方向６方向中連続した３方向
以上から同じ距離を測定した場合には（Ｓ２６）、自車
が道路の走行中に障害になる大障害物または自車の走行
の障害とならない道路に沿って設置されているガードレ
ールなどの道路付帯設備のいずれかを判断する障害物判
断サブルーチン処理を行い（Ｓ２７）、これら他の車両
および前述の障害物などと判別された被測定物は２回目
の測定したそれぞれの距離がＬ12＜２５ｍ，Ｌ62＜２５
ｍ，Ｌ22＜４０ｍ，Ｌ52＜４０ｍ，Ｌ32＜１００ｍ，Ｌ
42＜１００ｍのいずれかに該当する場合には（Ｓ２
９）、自車の走行における衝突の危険の度合いなどを判
断し警報を出すための危険判断サブルーチン処理を行い
（Ｓ３０）、２回目の測定したそれぞれの距離がＬ12＜
２５ｍ，Ｌ62＜２５ｍ，Ｌ22＜４０ｍ，Ｌ52＜４０ｍ，
Ｌ32＜１００ｍ，Ｌ42＜１００ｍのいずれかに該当しな
い場合には（Ｓ２９）、被測定物が自車の走行の障害と
ならない位置にあるので危険判断サブルーチン処理を行
わない。そして、７セグメントＬＥＤなどによりデータ
の表示を行う表示処理サブルーチンを実行する（Ｓ３
１）。

【００２４】誤警報防止サブルーチン処理は、図５のフ
ローチャートのように図６（ａ）に図示するように右端
の方向に１つのパルス光を照射し（Ｓ４１）、反射光を
受光する（Ｓ４２）。この反射光が例えば図６（ｂ）に
図示するように被測定物との距離に応じた時間経過後に
複数のゲインの異なるパルス波として検出された場合に
は（Ｓ４３）、右端の方向に中央分離帯に配置されてい
るガードレールがあると判断する（Ｓ４４）。

【００２５】なお、複数のゲインの異なるパルス波は、
自車前方のどれくらいの距離までガードレールと障害物
を判断させるかもしくは対向車のライトなどの外乱のゲ
インを考慮してガードレールと判断する場合のパルス数
およびパルス光のゲインを設定すれば良い。

【００２６】そして、左端の方向に図７（ａ）に図示す
るように左端の方向に１つのパルス光を照射し（Ｓ４
５）、反射光を受光する（Ｓ４６）。この反射光が例え
ば図７（ｂ）に図示するように被測定物との距離に応じ
た時間経過後に一定の傾きのゲインからなるパルス波が
設定時間以上検出された場合には（Ｓ４７）、左端の方
向に壁があると判断し（Ｓ４８）、図７（ｂ）のような
パルス波が検出されない場合には（Ｓ４７）、処理を終
了する。

【００２７】なお、設定時間は、図７（ａ）の照射され
るパルス光より長い時間であり、自車前方のどれくらい
の距離まで壁と障害物を判断させるかにより最適に設定
すれば良い。

【００２８】また、右端の方向に図６（ｂ）のようなパ
ルス波が検出されない場合には（Ｓ４３）、左端の方向
に図７（ａ）に図示するように左端の方向に１つのパル
ス光を照射し（Ｓ４９）、反射光を受光する（Ｓ５
０）。この反射光が例えば図７（ｂ）に図示するように
被測定物との距離に応じた時間経過後に一定の傾きのゲ
インからなるパルス波が設定時間以上検出された場合に
は（Ｓ５１）、左端の方向に壁があると判断し（Ｓ５
２）、図７（ｂ）のようなパルス波が検出されない場合
には（Ｓ５１）、処理を終了する。

【００２９】以上のように本発明の車間距離測定方法
は、測定する水平６方向中の１番目の照射方向もしくは
６番目の照射方向にパルス光を照射し反射光を受光し
て、この反射光の変化量から中央分離帯に配置されたガ
ードレールおよび歩道付近の壁などを判断することがで
きるので、車両の走行に障害となる障害物と区別するこ
とができて誤検出を低減することができる。

【００３０】

【発明の効果】以上、述べたように本発明の車間距離測
定方法は、以下の効果がある。

【００３１】１．本方法は、高速道路などの中央分離帯
に配置されているガードレールの反射板からの反射光を
受光して、この反射光の変化量から走行に障害とならな
いガードレールなどの道路付帯設備と車両の走行に障害
となる障害物との判別することができるので、中央分離
帯に配設されている道路付帯設備による誤検出を低減す
ることができる。

【００３２】２．本方法は、歩道付近の壁などからの反
射光を受光して、この反射光の変化量から走行に障害と
ならない壁などの建築物と車両の走行に障害となる障害
物との判別することができるので、歩道付近に建てられ
ている建築物による誤検出を低減することができる。

【００３３】３．本方法は、高速道路などの中央分離帯
に配置されているガードレールの反射板からの反射光を
受光して、この反射光の変化量から走行に障害とならな
いガードレールなどの道路付帯設備と車両の走行に障害
となる障害物との判別することができるので、中央分離
帯に配設されている道路付帯設備による誤検出を低減す
ることができる。また、本方法は、歩道付近の壁などか
らの反射光を受光して、この反射光の変化量から走行に
障害とならない壁などの建築物と車両の走行に障害とな
る障害物との判別することができるので、歩道付近に建
てられている建築物による誤検出を低減することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例である車間距離測定方法に
用いる光学式測定装置の構成を説明するための図面であ
る。

【図２】 本発明の一実施例である車間距離測定方法を
説明するためのフローチャートである。

【図３】 本発明の一実施例である車間距離測定方法を
説明するためのフローチャートである。

【図４】 本発明の一実施例である車間距離測定方法を
説明するためのフローチャートである。

【図５】 本発明の一実施例である車間距離測定方法を
説明するためのフローチャートである。

【図６】 本発明の一実施例に用いる光学式測定装置で
受光する反射波を説明するための図面である。

【図７】 本発明の一実施例に用いる光学式測定装置で
受光する反射波を説明するための図面である。

【図８】 中央分離帯に配置されるガードレールなどに
よる誤検出を説明するための図面である。

【図９】 歩道付近の壁などによる誤検出を説明するた
めの図面である。

【符号の説明】

１…光照射部、３…パルス駆動部、５…光受光部、７…
時間／電圧変換部、９…Ａ／Ｄ変換部、１１…演算処理
部、２１…照射板用駆動部、２３…照射板用モータ、２
５…自車速度検出部、５１…表示部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、水平方向に照射角度の
   異なる光を照射し、当該光が被測定物により反射する反
   射光を受光し、当該光を照射してから受光するまでの時
   間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測
   定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあ
   って、 前記照射角度の最小照射角度の光もしくは最大照射角度
   の光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 当該受光した回数と前記光を照射した回数を比較し、 前記光を照射した回数と前記受光した回数が異なりかつ
   一定周期で受光する場合には、前記被測定物を道路に沿
   って設置されている道路付帯設備と判断することを特徴
   とする車間距離測定方法。
2. 【請求項２】 車両に搭載され、水平方向に照射角度の
   異なる光を照射し、当該光が被測定物により反射する反
   射光を受光し、当該光を照射してから受光するまでの時
   間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測
   定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあ
   って、 前記照射角度の最小照射角度の光および最大照射角度の
   光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 当該受光した反射光の時間幅と前記照射した光の時間幅
   を比較し、 前記照射した光の時間幅と前記受光した反射光の時間幅
   が大幅に異なる場合には、前記被測定物を歩道近傍にあ
   る建築物と判断することを特徴とする車間距離測定方
   法。
3. 【請求項３】 車両に搭載され、水平方向に照射角度の
   異なる光を照射し、当該光が被測定物により反射する反
   射光を受光し、当該光を照射してから受光するまでの時
   間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離を測
   定する車間距離測定装置を用いた車間距離測定方法にあ
   って、 前記照射角度の最小照射角度の光もしくは最大照射角度
   の光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 当該受光した回数と前記光を照射した回数を比較し、 前記光を照射した回数と前記受光した回数が異なりかつ
   一定周期で受光する場合には、前記被測定物を道路に沿
   って設置されている道路付帯設備と判断し、 前記照射角度の最小照射角度の光および最大照射角度の
   光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 当該受光した反射光の時間幅と前記照射した光の時間幅
   を比較し、 前記照射した光の時間幅と前記受光した反射光の時間幅
   が大幅に異なる場合には、前記被測定物を歩道近傍にあ
   る建築物と判断することを特徴とする車間距離測定方
   法。