JPH0872640A - 旋回事故防止制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 「旋回事故防止制御方法」において、カーブ
を走行中に車速を超過しガードレールに衝突する場合を
予測し、警報を行うことにより衝突事故を未然に防止す
る。 【構成】 本方法は、被測定物にレーザー光の照射角度
を可変しながら照射し、反射光を受光するまでの時間よ
り自車と被測定物の配置を測定する。道路のカーブの半
径は、被測定物の配置から予想する。カーブの半径と自
車速度より衝突する可能性を判断し警報を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カーブを走行中の車両
が速度超過によりガードレールなどに衝突する場合に警
報を出すことによって自車とガードレールなどとの衝突
を防止する旋回事故防止制御方法。

【０００２】

【従来の技術】近年、レーザー光を被測定物に照射し、
この反射光を検出するまでの時間により自車と他車の車
間距離などを測定する光学式測定装置が車載されて用い
られるようになった。つまり、従来からある超音波を利
用した超音波式測定装置などは、振動により超音波を発
生する振動子から超音波を被測定物に発信し、被測定物
で反射する超音波の反射波を受信するまでの時間により
自車から被測定物までの距離を測定するために、自動ド
アなどに使用している超音波によって誤動作してしまう
などの実用上問題も多くあったが、光学式測定装置は車
載されることによって生じる前述の外乱による誤動作が
超音波式測定装置に比較して少ないためである。

【０００３】また、前述の光学式測定装置は、単に被測
定物との距離を表示するだけでなく自車と被測定物との
相対速度および自車と被測定物との距離によって被測定
物を障害物などの固定物もしくは他車などの移動物に判
別し、それぞれの判別した結果に応じて自車から固定物
もしくは移動物までの距離を表示しているものもある。
すなわち、自車がある速度にて移動中の場合、固定物の
時には前回測定した距離と今回測定した距離の差が自車
が移動した距離に等しくなり、移動物の時には前記距離
が異なるためである。したがって、このような光学式測
定装置にあっては、被測定物をある程度判別し被測定物
との距離を表示するために誤動作が少なく、自車から被
測定物までの距離を精度よく表示することができた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この光
学式測定装置を搭載する車両にあっては、自車と被測定
物との距離を測定するのみで、例えばカーブを走行中の
車両がカーブの曲り角度に応じた速度を超過してしま
い、車両に働く慣性力がタイヤなどのグリップ力を越え
て車両は道路上から道路外へと軌道を逸脱しガードレー
ル、交通標識およびワイヤが張られた安全柵などの道路
付帯設備に衝突して事故を起こしてしまう可能性がある
場合でも事故を予測し警報を行うことにより事故を未然
に防止することができなかった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、ガードレールな
どの道路付帯設備の配置からカーブの半径を予想し、こ
のカーブの半径と自車速度の関係から自車速度が超過し
ガードレールなどに衝突する可能性のある場合には乗員
に警報を出し自車速度を減速させて、ガードレールなど
に衝突する事故を未然に防止する旋回事故防止制御方法
を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明は、以下の手段による。

【０００７】１．旋回する車両に搭載され、光の照射か
ら当該光が被測定物により反射する反射光を受光するま
での時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距
離を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故
を低減する旋回事故防止制御方法にあって、照射角度を
可変しながら光を前記被測定物に照射し、前記被測定物
により反射する反射光を受光し、前記光の照射から前記
光の受光までの時間に基づいて照射角度毎の前記車両か
ら前記被測定物までの距離を測定し、当該測定した照射
角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離の凹凸に
より前記被測定物の配置を求めて、当該求めた前記被測
定物の配置から前記車両が走行する道路のカーブの半径
を予想し、当該予想した道路のカーブの半径および前記
車両の速度の関係から前記被測定物に対する前記車両の
衝突を判断することを特徴とする。

【０００８】２．旋回する車両に搭載され、光の照射か
ら当該光が被測定物により反射する反射光を受光するま
での時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距
離を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故
を低減する旋回事故防止制御方法にあって、照射角度を
可変しながら光を前記被測定物に照射し、前記被測定物
により反射する反射光を受光し、前記光の照射から前記
光の受光までの時間に基づいて照射角度毎の前記車両か
ら前記被測定物までの距離を測定し、当該測定した照射
角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離の凹凸に
より前記被測定物の配置を求めて、当該求めた前記被測
定物の配置から前記車両が走行する道路のカーブの半径
を予想し、当該予想した道路のカーブの半径および前記
車両の速度の関係から前記被測定物に対する前記車両の
衝突を判断し、当該判断した結果、前記車両が前記被測
定物に衝突する場合には警報を行うことを特徴とする。

【０００９】３．旋回する車両に搭載され、光の照射か
ら当該光が被測定物により反射する反射光を受光するま
での時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距
離を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故
を低減する旋回事故防止制御方法にあって、照射角度を
可変しながら光を前記被測定物に照射し、前記被測定物
により反射する反射光を受光し、前記光の照射から前記
光の受光までの時間に基づいて照射角度毎の前記車両か
ら前記被測定物までの距離を測定し、当該測定した照射
角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離の凹凸に
より前記車両の走行の障害とならない道路に沿って設置
されている道路付帯設備であると判別し、当該判別した
道路付帯設備の配置から前記車両が走行する道路のカー
ブの半径を予想し、当該予想した道路のカーブの半径お
よび前記車両の速度の関係から前記道路付帯設備に対す
る前記車両の衝突を判断することを特徴とする。

【００１０】４．旋回する車両に搭載され、光の照射か
ら当該光が被測定物により反射する反射光を受光するま
での時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距
離を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故
を低減する旋回事故防止制御方法にあって、照射角度を
可変しながら光を前記被測定物に照射し、前記被測定物
により反射する反射光を受光し、前記光の照射から前記
光の受光までの時間に基づいて照射角度毎の前記車両か
ら前記被測定物までの距離を測定し、当該測定した照射
角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離の凹凸に
より前記車両の走行の障害とならない道路に沿って設置
されている道路付帯設備であると判別し、当該判別した
道路付帯設備の配置から前記車両が走行する道路のカー
ブの半径を予想し、当該予想した道路のカーブの半径前
記車両の速度の関係から前記道路付帯設備に対する前記
車両の衝突を判断し、当該判断した結果、前記車両が前
記道路付帯設備に衝突する場合には警報を行うことを特
徴とする。

【００１１】

【作用】上述のように構成された本発明の旋回事故防止
制御方法は、以下のように作用する。

【００１２】１．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、この被測定物により反射する反射
光を受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づい
て照射角度毎の自車から被測定物までの距離の凹凸を測
定することにより道路周辺の被測定物の配置から道路の
カーブの半径を予想することができる。一方、道路のカ
ーブは、車両の走行の確保および安全性の重視からクロ
ソイド曲線を入れて設計される。そこで、例えばこのク
ロソイド曲線を用いてカーブを設計する際に用いる走行
速度に対するカーブの半径を閾値とし、この走行速度に
対するカーブの半径が小さい場合には、道路を逸脱し被
測定物に衝突すると判断することによりカーブ走行時の
速度超過による事故を未然に防止できる。

【００１３】２．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、この被測定物により反射する反射
光を受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づい
て照射角度毎の自車から被測定物までの距離の凹凸を測
定することにより道路周辺の被測定物の配置から道路の
カーブの半径を予想することができる。一方、道路のカ
ーブは、車両の走行の確保および安全性の重視からクロ
ソイド曲線を入れて設計される。そこで、例えばこのク
ロソイド曲線を用いてカーブを設計する際に用いる走行
速度に対するカーブの半径を閾値とし、この走行速度に
対するカーブの半径が小さい場合には、道路を逸脱し被
測定物に衝突すると判断することによりカーブ走行時の
速度超過による事故を未然に防止できる。

【００１４】３．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距離
と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を比
較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物の
ときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなり、被
測定物が他車のときには車などの最高速度を考慮しても
前回と今回の測定時間差は僅かな時間のためにあまり急
激には変化しないはずである。ゆえに、前述の比較した
距離の差が等しいものは障害物などの固定物であり、等
しくないものは他車であると判断することができる。こ
の固定物と判別される被測定物に対して、前記比較した
距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設定され
た値以下の場合には、被測定物を自車の走行に障害とな
ることもある小障害物であると判別する。また、小障害
物と判別されない固定物に対して、今回測定した照射角
度毎の被測定物までの距離を自己回帰することによって
被測定物の光の反射面の変化量である偏差を判断し、偏
差が一定の範囲に入らない場合には道路上にある一定の
幅を有し自車の走行の障害となる大障害物であると判別
する。さらに、小障害物と判別されない固定物に対し
て、今回測定した照射角度毎の被測定物までの距離を自
己回帰することによって被測定物の光の反射面の変化量
である偏差を判断し、偏差が一定の範囲以内の場合には
被測定物を前記車両の走行に支障のないガードレールな
どの道路付帯設備であると判別する。そして、自車から
ガードレールまでの距離の凹凸は、ガードレールの配置
を示すので、このガードレールの配置により道路のカー
ブの半径を予想することができる。一方、道路のカーブ
は、車両の走行の確保および安全性の重視からクロソイ
ド曲線を入れて設計される。そこで、例えばこのクロソ
イド曲線を用いてカーブを設計する際に用いる走行速度
に対するカーブの半径を閾値とし、この走行速度に対す
るカーブの半径が小さい場合には、道路を逸脱しガード
レールに衝突すると判断することによりカーブ走行時の
速度超過による事故を未然に防止できる。

【００１５】４．本方法は、照射角度を可変しながら光
を被測定物に照射し、被測定物により反射する反射光を
受光し、光の照射から光の受光までの時間に基づいて照
射角度毎の自車から被測定物までの距離を測定し、前回
測定してある照射角度毎の自車から被測定物までの距離
から今回測定した対応する照射角度毎の自車から被測定
物までの距離を減算し、この減算した照射角度毎の距離
と前回測定時から今回測定時までの自車の移動距離を比
較する。この比較した距離の差は、被測定物が固定物の
ときには測定誤差などを考慮しなければ等しくなり、被
測定物が他車のときには車などの最高速度を考慮しても
前回と今回の測定時間差は僅かな時間のためにあまり急
激には変化しないはずである。ゆえに、前述の比較した
距離の差が等しいものは障害物などの固定物であり、等
しくないものは他車であると判断することができる。こ
の固定物と判別される被測定物に対して、前記比較した
距離の差の内、１もしくは２方向の距離の差が設定され
た値以下の場合には、被測定物を自車の走行に障害とな
ることもある小障害物であると判別する。また、小障害
物と判別されない固定物に対して、今回測定した照射角
度毎の被測定物までの距離を自己回帰することによって
被測定物の光の反射面の変化量である偏差を判断し、偏
差が一定の範囲に入らない場合には道路上にある一定の
幅を有し自車の走行の障害となる大障害物であると判別
する。さらに、小障害物と判別されない固定物に対し
て、今回測定した照射角度毎の被測定物までの距離を自
己回帰することによって被測定物の光の反射面の変化量
である偏差を判断し、偏差が一定の範囲以内の場合には
被測定物を前記車両の走行に支障のないガードレールな
どの道路付帯設備であると判別する。このガードレール
などの半径は、自車からガードレールまでの距離の凹凸
により予想することができる。一方、道路のカーブは、
車両の走行の確保および安全性の重視からクロソイド曲
線を入れて設計される。そこで、例えばこのクロソイド
曲線を用いてカーブを設計する際に用いる走行速度に対
するカーブの半径を閾値とし、この走行速度に対するカ
ーブの半径が小さい場合には、道路を逸脱しガードレー
ルに衝突すると判断することによりカーブ走行時の速度
超過による事故を未然に防止できる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の旋回事故防止制御方法につい
て図面を用いて説明する。

【００１７】本方法を用いる光学式測定装置としては、
例えば図１のようにレーザー光などの近赤外線を発生す
るダイオードおよびランプなどを光源および被測定物に
照射する近赤外線の照射角度を可変するための照射板を
内蔵する光照射部１と、この光照射部１でパルス状の近
赤外線を発生させるためのパルス駆動部３と、被測定物
からの反射光を検出する光受光部５と、前述の光照射部
１から近赤外線を照射し被測定物で反射した反射光が光
受光部５で検出されるまでの時間を電圧に変換するため
の時間／電圧変換部７と、この時間／電圧変換部７から
の信号をディジタル値に変換するためのＡ／Ｄ変換部９
と、このＡ／Ｄ変換部９からのデータを処理し距離を演
算し演算した距離から被測定物の種類を判別するための
演算処理手段である演算処理部１１と、光照射部１に内
蔵されている照射板を駆動する照射板用モータ２３と、
この照射板用モータ２３を駆動するためのパワー素子お
よびゲート回路などからなる照射板用駆動部２１と、自
車の速度を検出するための自車速度検出部２５と、衝突
する可能性のある場合に警報を出す表示部５１がある。

【００１８】なお、時間／電圧変換部７は、積分回路な
どから構成される半導体素子である。そして、Ａ／Ｄ変
換部９は、Ａ／Ｄコンバータなどであり、演算処理部１
１は、マイクロコンピュータおよびディジタルシグナル
プロセッサなどの演算素子である。また、表示部５１
は、ＬＥＤ、ブラウン管、液晶などのディスプレイおよ
びスピーカーなどから構成される。

【００１９】本装置は、自動車、トラックおよび列車な
どの車両に搭載され、例えば本装置の前方１００ｍ付近
で約３．５ｍの道幅を測定できるように照射板用駆動部
２１により駆動される照射板用モータ２３によって光照
射部１内部の照射板を１度づつ６方向に可動しながらパ
ルス駆動部３で生成されるパルス信号にしたがって光照
射部１からパルス状の近赤外線を被測定物に照射し、被
測定物からの反射光を光受光部５により受光し、このと
きの照射から受光までの時間を時間／電圧変換部７で電
圧に変換し、さらにこの時間電圧信号をＡ／Ｄ変換部９
によってディジタル値に変換する。一方、自車速度検出
部２５で検出される自車速度は、Ａ／Ｄ変換部９によっ
てディジタル値に変換する。ディジタル値に変換された
光照射部１から近赤外線が照射され光受光部５で受光さ
れるまでの時間は、演算処理部１１によって光の速度お
よび自車速度などより被測定物までの距離として演算さ
れる。

【００２０】そして、本方法は、図２および図３のフロ
ーチャートのように６方向から測定し１回目の測定した
それぞれの距離をＬ11，Ｌ21，Ｌ31，Ｌ41，Ｌ51，Ｌ61
とし、測定時の自車速度をＶ1 とする（Ｓ１）。もう一
度６方向を測定し２回目の測定したそれぞれの距離をＬ
12，Ｌ22，Ｌ32，Ｌ42，Ｌ52，Ｌ62とし測定時の自車速
度をＶ2 とする（Ｓ２）。自車速度ＶAGをＶAG＝（Ｖ1
＋Ｖ2 ）／２から求め（Ｓ３）、それぞれの照射角度毎
に１回目の測定値から２回目の測定値を減算し（Ｓ
４）、１回目の測定時から２回目の測定時までの僅かな
時間ｔを求めることにより（Ｓ５）、自車の１回目の測
定時から２回目の測定時までの移動距離ＶAGｔを演算す
る（Ｓ６）。被測定物が走行中の車両である場合には１
回目と２回目の測定時には、自車から他車までの距離が
それほど変化がないことを仮定し、照射角度毎の被測定
物までの距離の内、自車の移動距離と被測定物の距離の
変化の差が±１ｍの範囲以内の場合は（Ｓ７）、被測定
物を動かない固定物として判別し（Ｓ８）、自車の移動
距離と被測定物の距離の変化の差が±１ｍの範囲に入ら
ない場合は（Ｓ７）、走行中の他の車両と判別する（Ｓ
９）。照射方向６方向中３方向未満から同じ距離を測定
した場合には（Ｓ１０）、被測定物を自車の走行に障害
となることもある小障害物と判別し（Ｓ１１）、照射方
向６方向中連続した３方向以上から同じ距離を測定した
場合には（Ｓ１０）、自車が道路の走行中に障害になる
大障害物または自車の走行の障害とならない道路に沿っ
て設置されているガードレールなどの道路付帯設備のい
ずれかを判断する障害物判断サブルーチン処理を行い
（Ｓ１２）、これら他の車両および前述の障害物などと
判別された被測定物は２回目の測定したそれぞれの距離
がＬ12＜２５ｍ，Ｌ62＜２５ｍ，Ｌ22＜４０ｍ，Ｌ52＜
４０ｍ，Ｌ32＜１００ｍ，Ｌ42＜１００ｍのいずれかに
該当する場合であり（Ｓ１３）、被測定物がガードレー
ルの時には（Ｓ１４）、ガードレールに衝突するかどう
かを判断する衝突判断サブルーチン処理を行い（Ｓ１
５）、２回目の測定したそれぞれの距離がＬ12＜２５
ｍ，Ｌ62＜２５ｍ，Ｌ22＜４０ｍ，Ｌ52＜４０ｍ，Ｌ32
＜１００ｍ，Ｌ42＜１００ｍのいずれかに該当しない場
合（Ｓ１３）または被測定物がガードレールでない場合
（Ｓ１４）には衝突判断サブルーチン処理を行わない。

【００２１】障害物判断サブルーチン処理は、図４のフ
ローチャートのように１回目と２回目の測定時間に自車
が移動した距離と１回目の測定距離から２回目の測定距
離の変化量が等しくなった２回目の測定距離Ｌ12，Ｌ2
2，…Ｌ62を選択し（Ｓ２１）、選択した２回目の測定
距離Ｌ12，Ｌ22，…Ｌ62の最大値と最小値を自己回帰し
距離の偏差Ｈ、つまり被測定物の配置の凹凸を求め（Ｓ
２２）、この偏差Ｈが±０．５ｍの範囲に入らない場合
には（Ｓ２３）、自車の正面にある壁などの自車の走行
に障害となる大障害物であると判別し（Ｓ２５）、偏差
Ｈが±０．５ｍの範囲以内の場合には（Ｓ２３）、図５
のようにガードレールなどの自車の走行に障害とならな
い道路付帯設備と判別する（Ｓ２４）。

【００２２】なお、照射方向は本実施例では６方向であ
ったが必ずしも６方向ではなくて６方向以上でも良い。

【００２３】衝突判断サブルーチン処理は、図６のフロ
ーチャートのように自車速度Ｖを検出し（Ｓ３１）、照
射角度毎の自車からガードレールまでの距離よりガード
レールの配置を求めて（Ｓ３２）、このガードレールの
配置からカーブの半径Ｒを予想する（Ｓ３３）。ここで
図７は、道路を逸脱する危険がある自車速度Ｖに対する
カーブの半径Ｒの値を表すグラフであり、自車速度に対
して図７の斜線部にカーブの半径Ｒが存在するとき、つ
まり所定の値の自車速度に対してカーブの半径Ｒが小さ
い場合には（Ｓ３４）、自車がガードレールに衝突する
と判断し、衝突防止のための警報を出力する（Ｓ３
５）。

【００２４】なお、本方法では、自車がガードレールな
どに衝突するかどうかの判断をクロソイド曲線を用いて
カーブを設計する際に用いる図７の自車速度に対するカ
ーブの半径Ｒのグラフにしたがい行ったが、自車に対す
る道路を逸脱する方向に働く慣性力およびタイヤなどの
グリップ力から前述の判断を行っても良い。つまり自車
に働く慣性力がタイヤなどのグリップ力の例えば８０％
に相当した場合には、前記衝突の判断を行うのである。
そして、この場合には、慣性力は主に車重、車速および
カーブの半径で、グリップ力はタイヤおよび車重により
それぞれ決定されるのでこれらの要素をパラメータとし
て衝突の判断を行っても良い。また、ガードレールなど
に衝突する危険を警報する場合には、自車速度に対する
カーブの半径の値を危険の度合いの可能性から段階的に
ランク付けを行い、例えば衝突する可能性が少ない初期
段階においては表示部５１をゆっくり点灯させて、さら
に衝突する可能性が高くなると表示部５１の点灯を早く
することにより一層乗員への注意が喚起できて良い。

【００２５】以上のように本方法は、照射角度毎に測定
する自車から被測定物までの距離と自車速度から被測定
物をガードレールと判別し、このガードレールの配置か
ら道路のカーブの半径を予測し、このカーブの半径と自
車速度の関係から自車のガードレールへの衝突を判断し
乗員などに警報するのでカーブでの事故が未然に防止す
ることができる。

【００２６】

【発明の効果】以上、述べたように本発明の車間距離測
定方法は、以下の効果がある。

【００２７】１．本方法は、道路周辺の被測定物の配置
から道路のカーブの半径を予想し、自車速度に対するカ
ーブの半径の関係から道路を逸脱し被測定物に衝突する
と判断することによりカーブ走行時の速度超過による事
故を未然に防止できる。

【００２８】２．本方法は、道路周辺の被測定物の配置
から道路のカーブの半径を予想し、自車速度に対するカ
ーブの半径の関係から道路を逸脱し被測定物に衝突する
と判断し、乗員などに警報することによりカーブ走行時
の速度超過による事故を未然に防止できる。

【００２９】３．本方法は、被測定物を固定物および他
車と判断し、この固定物と判別される被測定物に対し
て、小障害物、大障害物および車両の走行に支障のない
ガードレールなどの道路付帯設備のいずれかであるかを
判別するので道路のカーブの半径を正確に予想し、自車
速度に対するカーブの半径の関係から道路を逸脱し被測
定物に衝突すると判断することによりカーブ走行時の速
度超過による事故を未然に防止できる。

【００３０】４．本方法は、被測定物を固定物および他
車と判断し、この固定物と判別される被測定物に対し
て、小障害物、大障害物および車両の走行に支障のない
ガードレールなどの道路付帯設備のいずれかであるかを
判別するので道路のカーブの半径を正確に予想し、自車
速度に対するカーブの半径の関係から道路を逸脱し被測
定物に衝突すると判断し、乗員などに警報することより
カーブ走行時の速度超過による事故を未然に防止でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例である旋回事故防止制御方
法に用いる装置の構成を説明するための図面である。

【図２】 本発明の一実施例の旋回事故防止制御方法を
説明するためのフローチャートである。

【図３】 本発明の一実施例の旋回事故防止制御方法を
説明するためのフローチャートである。

【図４】 本発明の一実施例の旋回事故防止制御方法の
障害物判断サブルーチンを説明するためのフローチャー
トである。

【図５】 本発明の一実施例の旋回事故防止制御方法に
よるガードレールの測定の説明をするための図面であ
る。

【図６】 本発明の一実施例の旋回事故防止制御方法の
衝突判断サブルーチンを説明するためのフローチャート
である。

【図７】 本発明の旋回事故防止制御方法の衝突の判断
に利用するグラフを説明するための図面である。

【符号の説明】

１…光照射部、３…パルス駆動部、５…光受光部、７…
時間／電圧変換部、９…Ａ／Ｄ変換部、１１…演算処理
部、２１…照射板用駆動部、２３…照射板用モータ、２
５…自車速度検出部、５１…表示部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回する車両に搭載され、光の照射から
   当該光が被測定物により反射する反射光を受光するまで
   の時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離
   を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故を
   低減する旋回事故防止制御方法にあって、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 当該測定した照射角度毎の前記車両から前記被測定物ま
   での距離の凹凸により前記被測定物の配置を求めて、 当該求めた前記被測定物の配置から前記車両が走行する
   道路のカーブの半径を予想し、 当該予想した道路のカーブの半径および前記車両の速度
   の関係から前記被測定物に対する前記車両の衝突を判断
   することを特徴とする旋回事故防止制御方法。
2. 【請求項２】 旋回する車両に搭載され、光の照射から
   当該光が被測定物により反射する反射光を受光するまで
   の時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離
   を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故を
   低減する旋回事故防止制御方法にあって、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 当該測定した照射角度毎の前記車両から前記被測定物ま
   での距離の凹凸により前記被測定物の配置を求めて、 当該求めた前記被測定物の配置から前記車両が走行する
   道路のカーブの半径を予想し、 当該予想した道路のカーブの半径および前記車両の速度
   の関係から前記被測定物に対する前記車両の衝突を判断
   し、 当該判断した結果、前記車両が前記被測定物に衝突する
   場合には警報を行うことを特徴とする旋回事故防止制御
   方法。
3. 【請求項３】 旋回する車両に搭載され、光の照射から
   当該光が被測定物により反射する反射光を受光するまで
   の時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離
   を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故を
   低減する旋回事故防止制御方法にあって、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 当該測定した照射角度毎の前記車両から前記被測定物ま
   での距離の凹凸により前記車両の走行の障害とならない
   道路に沿って設置されている道路付帯設備であると判別
   し、 当該判別した道路付帯設備の配置から前記車両が走行す
   る道路のカーブの半径を予想し、 当該予想した道路のカーブの半径および前記車両の速度
   の関係から前記道路付帯設備に対する前記車両の衝突を
   判断することを特徴とする旋回事故防止制御方法。
4. 【請求項４】 旋回する車両に搭載され、光の照射から
   当該光が被測定物により反射する反射光を受光するまで
   の時間に基づいて前記車両から前記被測定物までの距離
   を測定する光学式測定装置を用いた旋回走行時の事故を
   低減する旋回事故防止制御方法にあって、 照射角度を可変しながら光を前記被測定物に照射し、 前記被測定物により反射する反射光を受光し、 前記光の照射から前記光の受光までの時間に基づいて照
   射角度毎の前記車両から前記被測定物までの距離を測定
   し、 当該測定した照射角度毎の前記車両から前記被測定物ま
   での距離の凹凸により前記車両の走行の障害とならない
   道路に沿って設置されている道路付帯設備であると判別
   し、 当該判別した道路付帯設備の配置から前記車両が走行す
   る道路のカーブの半径を予想し、 当該予想した道路のカーブの半径前記車両の速度の関係
   から前記道路付帯設備に対する前記車両の衝突を判断
   し、 当該判断した結果、前記車両が前記道路付帯設備に衝突
   する場合には警報を行うことを特徴とする旋回事故防止
   制御方法。