JPH05274035A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
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- JPH05274035A JPH05274035A JP4073828A JP7382892A JPH05274035A JP H05274035 A JPH05274035 A JP H05274035A JP 4073828 A JP4073828 A JP 4073828A JP 7382892 A JP7382892 A JP 7382892A JP H05274035 A JPH05274035 A JP H05274035A
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- area
- detecting
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Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 危険度に応じた適切な回避行動をとることの
出きる障害物検出装置を提案する。 【構成】 障害物の運動パターンを検出する検出手段と
検出された運動パターンを分類する分類手段と、分類結
果に基づいて所定の回避動作を行なう回避手段とを具備
する。
出きる障害物検出装置を提案する。 【構成】 障害物の運動パターンを検出する検出手段と
検出された運動パターンを分類する分類手段と、分類結
果に基づいて所定の回避動作を行なう回避手段とを具備
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】 本発明は、回避動作を行なうた
めに障害物を検出する障害物検出装置に関する。
めに障害物を検出する障害物検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】 車両の走行中の事故を防止するため
に、数多くの障害物検知のための研究、提案がなされて
いる。例えば、特公昭５５ー４５４１２号では、路肩や
中央分離帯などの非障害物を障害物として誤認すること
のないように、車両の対地速度やハンドルの操舵角を検
出して得られた信号の夫々の値に対応させて、レンジカ
ット関数発生器よりレーダセンサの障害物検知可能領域
中でのレーダセンサと路側との許容最短距離を示す出力
警戒領域値として取り出し、レーダセンサで検出される
車両と物体との相互距離が上記警戒領域値よりも小なる
場合にのみ警報信号を発するようにしている。また、特
公平３ー２７０４８号では、複数のレーダセンサを設け
て周囲の障害物を検出しようとしている。
に、数多くの障害物検知のための研究、提案がなされて
いる。例えば、特公昭５５ー４５４１２号では、路肩や
中央分離帯などの非障害物を障害物として誤認すること
のないように、車両の対地速度やハンドルの操舵角を検
出して得られた信号の夫々の値に対応させて、レンジカ
ット関数発生器よりレーダセンサの障害物検知可能領域
中でのレーダセンサと路側との許容最短距離を示す出力
警戒領域値として取り出し、レーダセンサで検出される
車両と物体との相互距離が上記警戒領域値よりも小なる
場合にのみ警報信号を発するようにしている。また、特
公平３ー２７０４８号では、複数のレーダセンサを設け
て周囲の障害物を検出しようとしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来の障害
物監視で用いられるレーザレーダは主に、固定したセン
サから細く鋭いレーザビームを前方に照射するものであ
る。このような固定式のレーダは曲線路などでは適用不
能であり、また自車のヨー運動（走行時の左右の小さな
運動）などによりターゲットを頻繁に逃がしてしまう。
これらの対応策、改善策としてスキャン式のレーザレー
ダが提案されている。
物監視で用いられるレーザレーダは主に、固定したセン
サから細く鋭いレーザビームを前方に照射するものであ
る。このような固定式のレーダは曲線路などでは適用不
能であり、また自車のヨー運動（走行時の左右の小さな
運動）などによりターゲットを頻繁に逃がしてしまう。
これらの対応策、改善策としてスキャン式のレーザレー
ダが提案されている。
【０００４】スキャン式のレーザレーダは、車両のフロ
ント部に取付けられたセンサの送受光部を水平方向にあ
る角度だけ振らせることにより、ビームを水平方向にス
キャンして扇形状のビームの照射範囲を設ける。これに
より広い領域を検出するものである。このようなスキャ
ン式レーダにより、障害物の距離、角度、即ち、障害物
の位置座標を計測できる。
ント部に取付けられたセンサの送受光部を水平方向にあ
る角度だけ振らせることにより、ビームを水平方向にス
キャンして扇形状のビームの照射範囲を設ける。これに
より広い領域を検出するものである。このようなスキャ
ン式レーダにより、障害物の距離、角度、即ち、障害物
の位置座標を計測できる。
【０００５】そこで、本発明は、このスキャン式レーダ
等の障害物の検出手段等を用いて、障害物の運動を検出
して適切な回避行動を取ることのできる障害物検出装置
を提案することを目的とするものである。
等の障害物の検出手段等を用いて、障害物の運動を検出
して適切な回避行動を取ることのできる障害物検出装置
を提案することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】及び
【作用】上記課題を達成するための本発明は、所定の回
避動作を行なうために障害物を検出する障害物検出装置
において、障害物の運動パターンを検出する検出手段と
検出された運動パターンを分類する分類手段と、分類結
果に基づいて所定の回避動作を行なう回避手段とを具備
したことを特徴とする。
避動作を行なうために障害物を検出する障害物検出装置
において、障害物の運動パターンを検出する検出手段と
検出された運動パターンを分類する分類手段と、分類結
果に基づいて所定の回避動作を行なう回避手段とを具備
したことを特徴とする。
【０００７】これらの構成になる本発明の障害物検出装
置は、障害物の運動パターンにあった適切な回避動作を
とることができる。
置は、障害物の運動パターンにあった適切な回避動作を
とることができる。
【０００８】
【実施例】以下添付図面を参照しながら本発明の好適な
実施例について詳述する。図１は、実施例の障害物検知
装置を装備した車両のレーザレーダシステムのブロック
図である。このシステムは、右側レーザヘッドユニット
１と、左側レーザレーダユニット２と、レーザの発信と
受信とを制御する信号処理ユニット３と、警報／回避制
御装置４とからなる。
実施例について詳述する。図１は、実施例の障害物検知
装置を装備した車両のレーザレーダシステムのブロック
図である。このシステムは、右側レーザヘッドユニット
１と、左側レーザレーダユニット２と、レーザの発信と
受信とを制御する信号処理ユニット３と、警報／回避制
御装置４とからなる。
【０００９】ヘッドユニットの各々は、レーザを発光す
るレーザダイオードとその発振器を駆動する送信回路
と、反射波を受光して電気信号に変換する受光素子と、
その信号を増幅する受信アンプとを有する。左右のヘッ
ドはスキャン機構５により同期されてレーザの照射方向
を水平方向にスキャンされる。即ち、左右のレーザヘッ
ドはお互いの照射方向を制御されてレーザを照射する。
スキャンの往復繰り返し周波数は精々数十Hz程度とす
る。
るレーザダイオードとその発振器を駆動する送信回路
と、反射波を受光して電気信号に変換する受光素子と、
その信号を増幅する受信アンプとを有する。左右のヘッ
ドはスキャン機構５により同期されてレーザの照射方向
を水平方向にスキャンされる。即ち、左右のレーザヘッ
ドはお互いの照射方向を制御されてレーザを照射する。
スキャンの往復繰り返し周波数は精々数十Hz程度とす
る。
【００１０】信号処理ユニット３内のタイミング回路は
レーザの駆動タイミングを制御する。処理ユニット３
は、更に、距離カウンタと信号変換回路と、マイクロコ
ンピュータ回路とを有し、パルスドップラ方式に従っ
て、図２に示すように、左右のセンサからのそれぞれの
障害物までの距離Ｒ、障害物と自車との相対速度Ｖと、
角度（αとθ）とを計測し演算する。ここで、車両の座
標系から見た障害物の速度ベクトルＶの、障害物から左
右のセンサへのそれぞれの方向成分をVLとVRとし、速度
ベクトルＶと障害物から左右のセンサへのそれぞれの方
向ベクトルとがなす角度をθL、θRとする。またさら
に、自車の進行方向ベクトルに対する障害物から左右の
センサへのそれぞれの方向ベクトルとのなす角度を
αL、αRとする。かくして、信号処理ユニット３は、障
害物の位置座標情報（Ｒ、α）と運動ベクトル（ベクト
ルＶとθ）とを求めることができる。図２の例では、３
つの障害物に対して、夫々の位置と、夫々の速度ベクト
ルＶ1、Ｖ2、Ｖ3とが求められる。また、障害物の現在
の距離や速度を測定することにより、Δｔ時間後の同障
害物の位置や距離を推定することができる。本実施例で
は、障害物の現在及びΔｔ時間後の運動状態を認識する
ことにより、例えば、障害物の危険度合いを推定する。
これにより、その危険度合いに応じた種々の領域のクラ
ス分けを行なうことができ、実際の走行環境に適合した
情報処理が可能となる。その結果、適切な危険判断に基
づいて警報や車両制御用の情報となしえる。
レーザの駆動タイミングを制御する。処理ユニット３
は、更に、距離カウンタと信号変換回路と、マイクロコ
ンピュータ回路とを有し、パルスドップラ方式に従っ
て、図２に示すように、左右のセンサからのそれぞれの
障害物までの距離Ｒ、障害物と自車との相対速度Ｖと、
角度（αとθ）とを計測し演算する。ここで、車両の座
標系から見た障害物の速度ベクトルＶの、障害物から左
右のセンサへのそれぞれの方向成分をVLとVRとし、速度
ベクトルＶと障害物から左右のセンサへのそれぞれの方
向ベクトルとがなす角度をθL、θRとする。またさら
に、自車の進行方向ベクトルに対する障害物から左右の
センサへのそれぞれの方向ベクトルとのなす角度を
αL、αRとする。かくして、信号処理ユニット３は、障
害物の位置座標情報（Ｒ、α）と運動ベクトル（ベクト
ルＶとθ）とを求めることができる。図２の例では、３
つの障害物に対して、夫々の位置と、夫々の速度ベクト
ルＶ1、Ｖ2、Ｖ3とが求められる。また、障害物の現在
の距離や速度を測定することにより、Δｔ時間後の同障
害物の位置や距離を推定することができる。本実施例で
は、障害物の現在及びΔｔ時間後の運動状態を認識する
ことにより、例えば、障害物の危険度合いを推定する。
これにより、その危険度合いに応じた種々の領域のクラ
ス分けを行なうことができ、実際の走行環境に適合した
情報処理が可能となる。その結果、適切な危険判断に基
づいて警報や車両制御用の情報となしえる。
【００１１】この危険回避制御について、図１乃至図４
を用いて更に詳細に説明する。図３は、図１のシステム
が危険度合いの判断を行なう上で設定した領域を示す。
これらの領域は「衝突危険領域」Ｄ1、「衝突の可能性
の有る領域」Ｄ2、「警戒領域」Ｄ3とからなる。衝突危
険領域」Ｄ1は左右のレーダの走査範囲がオーバラップ
した領域である。また、「衝突の可能性の有る領域」Ｄ
2は、いずれか一方のレーザの走査範囲内にしか含まれ
ないが、上記「危険領域」に近い範囲である。また、
「警戒領域」Ｄ3はいずれか一方のレーザの走査範囲内
にしか含まれず、かつ上記「危険領域」に遠い範囲であ
る。
を用いて更に詳細に説明する。図３は、図１のシステム
が危険度合いの判断を行なう上で設定した領域を示す。
これらの領域は「衝突危険領域」Ｄ1、「衝突の可能性
の有る領域」Ｄ2、「警戒領域」Ｄ3とからなる。衝突危
険領域」Ｄ1は左右のレーダの走査範囲がオーバラップ
した領域である。また、「衝突の可能性の有る領域」Ｄ
2は、いずれか一方のレーザの走査範囲内にしか含まれ
ないが、上記「危険領域」に近い範囲である。また、
「警戒領域」Ｄ3はいずれか一方のレーザの走査範囲内
にしか含まれず、かつ上記「危険領域」に遠い範囲であ
る。
【００１２】図４はマイクロコンピュータ回路における
制御手順を示すフローチャートである。図４のフローチ
ャートでは、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は夫々、同じ障害物の、
ある時刻ｔにおける位置、Δｔ時間後の予測位置、Δ
ｔ’時間後の予測位置を意味するものとする。ステップ
Ｓ１において、左右のレーザレーダからデータを得る。
ステップＳ２において、障害物の位置座標と運動状態を
計算処理して得る。障害物の位置情報ベクトルＰは、２
つのレーダが得た(RL, RR)と(VL, VR)と(αL,αR)とか
ら計算される。また、障害物の運動情報を表すベクトル
Ｖは２つのレーダが得た(VL, VR)と(αL,αR)から計算
される。ステップＳ３では、現時点（時刻ｔ）における
障害物の位置座標Ｐ1がＤ1からＤ3までの全ての領域内
のいずれかに含まれるかを判断する。Ｄ1からＤ3までの
どの領域内にも存在しないと判断されたならば、ステッ
プＳ１に戻って再度レーダからのデータを得る。ステッ
プＳ３で現在Ｄ１からＤ３のいずれかの領域内に障害物
が入っていると判断された場合にはステップＳ４に進
み、障害物の時間Δｔ後（即ち、ｔ＝ｔ＋Δｔ）の位置
Ｐ２を予測する。この予測は、速度ベクトルＶと現在位
置とから簡単に予測できる。
制御手順を示すフローチャートである。図４のフローチ
ャートでは、Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３は夫々、同じ障害物の、
ある時刻ｔにおける位置、Δｔ時間後の予測位置、Δ
ｔ’時間後の予測位置を意味するものとする。ステップ
Ｓ１において、左右のレーザレーダからデータを得る。
ステップＳ２において、障害物の位置座標と運動状態を
計算処理して得る。障害物の位置情報ベクトルＰは、２
つのレーダが得た(RL, RR)と(VL, VR)と(αL,αR)とか
ら計算される。また、障害物の運動情報を表すベクトル
Ｖは２つのレーダが得た(VL, VR)と(αL,αR)から計算
される。ステップＳ３では、現時点（時刻ｔ）における
障害物の位置座標Ｐ1がＤ1からＤ3までの全ての領域内
のいずれかに含まれるかを判断する。Ｄ1からＤ3までの
どの領域内にも存在しないと判断されたならば、ステッ
プＳ１に戻って再度レーダからのデータを得る。ステッ
プＳ３で現在Ｄ１からＤ３のいずれかの領域内に障害物
が入っていると判断された場合にはステップＳ４に進
み、障害物の時間Δｔ後（即ち、ｔ＝ｔ＋Δｔ）の位置
Ｐ２を予測する。この予測は、速度ベクトルＶと現在位
置とから簡単に予測できる。
【００１３】ステップＳ５では、予測位置Ｐ２が領域Ｄ
1とＤ2のいずれかに含まれるかを判断する。この判断が
ＮＯであるということは、障害物が領域Ｄ3にあること
を意味する。そこで、かかるＮＯの場合はステップＳ９
で時間Δｔ’後（即ち、ｔ＝ｔ＋Δｔ’であり、Δｔ’
＞Δｔである））の位置Ｐ3を予測する。そして、ステ
ップＳ１０において、予測位置Ｐ3を現在位置Ｐ1に変更
することにより現在位置Ｐ1を更新する。そして、ステ
ップＳ３に戻って対象物が依然として警戒領域Ｄ3内に
留まっているかを判断する。かくして、障害物が一旦Ｄ
3領域に侵入しても、その後にＤ3領域外に出ていけばス
テップＳ１からステップＳ３までのループを繰り返し、
Ｄ３領域内に留まっている限りはステップＳ３ョＳ４ョＳ
５ョＳ９ョＳ１０ョＳ３のループを繰り返すことにより、
Ｄ2領域もしくはＤ3領域に入ったことをいつでも検出す
ることを可能にしている。
1とＤ2のいずれかに含まれるかを判断する。この判断が
ＮＯであるということは、障害物が領域Ｄ3にあること
を意味する。そこで、かかるＮＯの場合はステップＳ９
で時間Δｔ’後（即ち、ｔ＝ｔ＋Δｔ’であり、Δｔ’
＞Δｔである））の位置Ｐ3を予測する。そして、ステ
ップＳ１０において、予測位置Ｐ3を現在位置Ｐ1に変更
することにより現在位置Ｐ1を更新する。そして、ステ
ップＳ３に戻って対象物が依然として警戒領域Ｄ3内に
留まっているかを判断する。かくして、障害物が一旦Ｄ
3領域に侵入しても、その後にＤ3領域外に出ていけばス
テップＳ１からステップＳ３までのループを繰り返し、
Ｄ３領域内に留まっている限りはステップＳ３ョＳ４ョＳ
５ョＳ９ョＳ１０ョＳ３のループを繰り返すことにより、
Ｄ2領域もしくはＤ3領域に入ったことをいつでも検出す
ることを可能にしている。
【００１４】一方、ステップＳ５でＹＥＳと判断された
場合には、障害物が衝突可能性のある領域Ｄ２か、衝突
の危険のある領域Ｄ1にあることであり、ステップＳ６
に進み、検出された障害物の予想位置Ｐ2がＤ1領域に入
っているかを調べる。障害物がＤ2領域にある場合を説
明する。かかる場合は、ステップＳ６でＮＯと判断され
るからステップＳ１１に進んで時間Δｔ’後（即ち、ｔ
＝ｔ＋Δｔ’）の位置Ｐ3を予測する。そして、ステッ
プＳ１２において、位置Ｐ3を位置Ｐ2に変更して、ステ
ップＳ５に戻り、ステップＳ５において更新された予測
位置Ｐ 2が再び領域Ｄ１又はＤ２に入るかを調べる。か
くして、障害物が一旦Ｄ２領域に侵入しても、その後に
Ｄ３領域に出ていった場合には、ステップＳ９に進ん
で、Ｄ３領域から他の領域に移動したかを監視する。一
方、Ｄ２領域に入ってもその後Ｄ２領域に留まる場合に
は、ステップＳ５ョステップＳ６ョステップＳ１１ョステ
ップＳ１２ョステップＳ５と繰り返して、Ｄ１領域への
移動を監視する。
場合には、障害物が衝突可能性のある領域Ｄ２か、衝突
の危険のある領域Ｄ1にあることであり、ステップＳ６
に進み、検出された障害物の予想位置Ｐ2がＤ1領域に入
っているかを調べる。障害物がＤ2領域にある場合を説
明する。かかる場合は、ステップＳ６でＮＯと判断され
るからステップＳ１１に進んで時間Δｔ’後（即ち、ｔ
＝ｔ＋Δｔ’）の位置Ｐ3を予測する。そして、ステッ
プＳ１２において、位置Ｐ3を位置Ｐ2に変更して、ステ
ップＳ５に戻り、ステップＳ５において更新された予測
位置Ｐ 2が再び領域Ｄ１又はＤ２に入るかを調べる。か
くして、障害物が一旦Ｄ２領域に侵入しても、その後に
Ｄ３領域に出ていった場合には、ステップＳ９に進ん
で、Ｄ３領域から他の領域に移動したかを監視する。一
方、Ｄ２領域に入ってもその後Ｄ２領域に留まる場合に
は、ステップＳ５ョステップＳ６ョステップＳ１１ョステ
ップＳ１２ョステップＳ５と繰り返して、Ｄ１領域への
移動を監視する。
【００１５】一方、ステップＳ６で障害物がＤ1領域に
入っていると判断された場合には、ステップＳ７で時間
Δｔ’後（即ち、ｔ＝ｔ＋Δｔ’）の位置Ｐ3を予測す
る。そして、このＰ3がＤ1に留まっているか否かを判断
する。もし障害物がΔｔ’後にもＤ1領域に留まってい
るおそれのある場合には、ステップＳ１３で衝突の危険
のあることを知らせる警報を出したりあるいはブレーキ
をかけるなどの車両の制御を自動的に行なう。
入っていると判断された場合には、ステップＳ７で時間
Δｔ’後（即ち、ｔ＝ｔ＋Δｔ’）の位置Ｐ3を予測す
る。そして、このＰ3がＤ1に留まっているか否かを判断
する。もし障害物がΔｔ’後にもＤ1領域に留まってい
るおそれのある場合には、ステップＳ１３で衝突の危険
のあることを知らせる警報を出したりあるいはブレーキ
をかけるなどの車両の制御を自動的に行なう。
【００１６】かくして、上述の制御手順は障害物の存在
しえる領域を３つの領域、即ち、危険度に応じて３つの
クラスに分けている。即ち、 Ｄ1領域：衝突は必至である危険領域、 Ｄ2領域：衝突の可能性のある隣接領域、 Ｄ3領域：警戒しなければならない領域 の３つである。これを図２の３つの障害物が存在する例
に適用すれば、 障害物１：前方を早い速度で左から右に横切ろうとして
いる。即ち、自車から見て左コーナにおける対向車であ
る。
しえる領域を３つの領域、即ち、危険度に応じて３つの
クラスに分けている。即ち、 Ｄ1領域：衝突は必至である危険領域、 Ｄ2領域：衝突の可能性のある隣接領域、 Ｄ3領域：警戒しなければならない領域 の３つである。これを図２の３つの障害物が存在する例
に適用すれば、 障害物１：前方を早い速度で左から右に横切ろうとして
いる。即ち、自車から見て左コーナにおける対向車であ
る。
【００１７】障害物２：危険領域に右方向から入ってく
る危険対象物である。 障害物３：現在危険領域にあっても、間もなく逃げてい
く対向車である。 本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能で
ある。例えば、上記実施例では、クラス分けの種類は３
種類であったが、その数をもっと増やしてもよい。ま
た、回避動作の種類をクラスに応じて多種類に分けても
よい。
る危険対象物である。 障害物３：現在危険領域にあっても、間もなく逃げてい
く対向車である。 本発明はその主旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能で
ある。例えば、上記実施例では、クラス分けの種類は３
種類であったが、その数をもっと増やしてもよい。ま
た、回避動作の種類をクラスに応じて多種類に分けても
よい。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の障害物検
出装置は、障害物の運動パターンを検出する検出手段
と、検出された運動パターンを分類する分類手段と、分
類結果に基づいて所定の回避動作を行なう回避手段とを
具備したことにより、障害物の運動パターンにあった適
切な回避動作をとることができる。
出装置は、障害物の運動パターンを検出する検出手段
と、検出された運動パターンを分類する分類手段と、分
類結果に基づいて所定の回避動作を行なう回避手段とを
具備したことにより、障害物の運動パターンにあった適
切な回避動作をとることができる。
【図１】 本発明を適用した実施例のレーザレーダシス
テムの構成を説明する図。
テムの構成を説明する図。
【図２】 図１の実施例のレーダの検知範囲を説明する
図。
図。
【図３】 危険度に応じたクラス分けと領域との関係を
説明する図。
説明する図。
【図４】 実施例の制御手順を説明するフローチャー
ト。
ト。
Claims (6)
- 【請求項１】 所定の回避動作を行なうために障害物を
検出する障害物検出装置において、 障害物の運動パターンを検出する検出手段と、 検出された運動パターンを分類する分類手段と、 分類結果に基づいて所定の回避動作を行なう回避手段と
を具備した障害物検出装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、前記検出手段は障害物の運動パターンを検出するた
めの一対のレーザレーダを具備する。 - 【請求項３】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、前記検出手段は、前記運動パターンとして障害物の
運動方向と速度とを測定する。 - 【請求項４】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、前記分類手段は、障害物が前方を横切るという運動
パターンを１つの分類とする。 - 【請求項５】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、前記分類手段は、 障害物の位置と運動方向を検出する手段と、 検出された位置と運動方向とに基づいて、障害物が危険
領域外から危険領域内に入ってくるという運動パターン
を１つの分類として分類する手段とを具備する。 - 【請求項６】 請求項１に記載の障害物検出装置におい
て、前記分類手段は、 障害物の位置と運動方向を検出する手段と、 検出された位置と運動方向とに基づいて、障害物が警戒
領域内から警戒領域外へ出ていくという運動パターンを
１つの分類として分類する手段とを具備する。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4073828A JPH05274035A (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4073828A JPH05274035A (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05274035A true JPH05274035A (ja) | 1993-10-22 |
Family
ID=13529400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4073828A Pending JPH05274035A (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05274035A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10112000A (ja) * | 1996-10-03 | 1998-04-28 | Suzuki Motor Corp | 障害物認識装置 |
| FR2835081A1 (fr) * | 2002-01-24 | 2003-07-25 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de determination du caractere inevitable de la collision entre un vehicule et un obstacle |
| JP2004157829A (ja) * | 2002-11-07 | 2004-06-03 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置及び自律移動制御方法 |
| JP2005056336A (ja) * | 2003-08-07 | 2005-03-03 | Denso Corp | 車両周辺監視装置 |
| KR20210069245A (ko) * | 2019-12-03 | 2021-06-11 | 한국도로공사 | 접근 장애물 감지 기능의 모션 시뮬레이터와 감지 범위 매핑 방법 |
| WO2021192655A1 (ja) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
-
1992
- 1992-03-30 JP JP4073828A patent/JPH05274035A/ja active Pending
Cited By (8)
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