JPH08165098A

JPH08165098A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH08165098A
Application number: JP6332563A
Authority: JP
Inventors: Tomonori Moriguchi; 智規森口; Norihiko Suyama; 徳彦須山
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1994-12-12
Filing date: 1994-12-12
Publication date: 1996-06-25

Abstract

(57)【要約】【目的】走行面の凹凸によって無人搬送車が傾いて
も、信号発信受信器を水平に維持して、信号を水平に発
信する。【構成】水平維持器１６は、車体下側部２ａに固定さ
れた固定環１７と、この固定環１７に軸心を左右方向に
向けた枢軸１８によって上下揺動自在に設けられた揺動
環１９と、この揺動環１９に前記枢軸１８の軸心と直交
する軸心を有する枢軸２１によって上下揺動自在に設け
られると共に信号発信受信器１３が取り付けられる錘２
２と、前記固定環１７と錘２２とに渡された、錘２２を
挾んで相互に対向する左右一対の引っ張りばね２３とを
有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車の位置検知装置として
以下の如きものは知られている。即ち、無人搬送車の車
体に設けられた、レーザー・電波・音波等の信号（以
下、単に信号という。）を走査旋回（走査のために３６
０度の水平旋回）させつつ発信すると共に反射信号を受
信する信号発信受信器と、前記信号発信受信器からの信
号を反射する地上側に固定された複数の反射板と、前記
反射信号を得て三角測量法等を利用して無人搬送車の位
置を計算する、無人搬送車に搭載された又は地上側に設
置されたコンピューターとを有するものは知られてい
る。

【０００３】

【従来技術の欠点】前記従来の無人搬送車には以下の如
き欠点があった。即ち、走査旋回させられつつ発信され
る信号が共通の仮想水平面に位置するものであるから、
地上側の全ての反射板は、その高さ方向の中央部が前記
仮想水平面内に位置するようにして建物の壁等に固定さ
れているのであるが、走行面の凹凸によって無人搬送車
が傾くと、仮想水平面も傾くことになり、その結果、信
号が地上側の反射板に当たらなくなる恐れがあるという
欠点があった。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】本発明は前記欠点を
解消するために以下の如き手段を採用した。請求項１の
発明は、信号を走査旋回させつつ発信すると共に地上側
に固定された反射板からの反射信号を受信する信号発信
受信器が水平維持器を介して車体に取り付けられている
ものである。

【０００５】

【発明の作用】請求項１の発明は以下の如き作用をなす
ものである。走行面の凹凸によって無人搬送車が傾いて
も、信号発信受信器を水平に維持して、信号を水平に発
信することが出来る。

【０００６】

【実施例】以下に本発明を図面を参照しつつ３つの実施
例に基づいて説明する。なお、これら実施例において、
同一の部材は同一の符号で示す。

【０００７】実施例１（図１〜図４参照）なお、この実施例１において、前とは図１右側を、後と
は同図左側をいい、左とは図１紙面裏側を、右とは同表
側をいう。

【０００８】無人フォークリフト１（請求の範囲で云う
無人搬送車）の車体２は、車体本体３と、この車体本体
３の上部に設けられた背面形状略逆Ｕ字状（門型）の支
持枠７とを有している。前記車体本体３には、正逆回転
自在なモーター（図示略）によって回転させられる、少
なくとも１つの操舵駆動輪４及び所要個の水平旋回自在
な又は水平旋回しない従動輪５が設けられている。

【０００９】前記車体本体３の下部には左右一対のガイ
ドレール８が長手方向を前後方向に向けるようにして設
けられ、これらガイドレール８に沿って前後動台９が流
体圧シリンダ等の公知の前後動作動装置（図示略）によ
って前後動自在に移動するようになされている。前記前
後動台９には左右一対のガイドマスト１０が立設され、
これらガイドマスト１０にミドル昇降体（図示略）が昇
降自在に設けられ、このミドル昇降体にフォーク１２を
有する昇降枠１１が昇降自在に設けられている。そし
て、公知の連動機構によって、昇降枠１１は、ミドル昇
降体を昇降させるとそれと連動してミドル昇降体と同方
向に同量昇降するようになされている。

【００１０】無人フォークリフト１は、地上側のホスト
ＣＰＵ（図示略）と無線で通信するための無線通信機
（図示略）及びマイクロコンピューター（図示略）等を
搭載している。

【００１１】前記車体本体３の上部に設けられた支持枠
７の水平部７ａに後で詳述する水平維持器１６を介して
信号発信受信器１３が取り付けられている。前記信号発
信受信器１３は、信号Ｌを走査旋回且つ走査上下動させ
つつ発信すると共に地上側に固定された反射板１４から
の反射信号を受信するものである。そして、その反射信
号から得られた情報は、無線等によって地上側のホスト
ＣＰＵに送られ、そこで三角測量法等を利用して無人フ
ォークリフト１の位置が計算される。その計算された無
人フォークリフト１の位置と、予め定められた無人フォ
ークリフト１が走行すべき軌道とが相違する場合、無人
フォークリフト１に位置補正のための位置補正信号が発
せられて無人フォークリフト１の位置補正が行なわれ
る。

【００１２】前記水平維持器１６は、車体下側部２ａに
固定された固定環１７と、この固定環１７に軸心を左右
方向に向けた枢軸１８によって上下揺動自在に設けられ
た揺動環１９と、この揺動環１９に前記枢軸１８の軸心
と直交する軸心を有する枢軸２１によって上下揺動自在
に設けられると共に信号発信受信器１３が取り付けられ
る錘２２と、前記固定環１７と錘２２とに渡された、錘
２２を挾んで相互に対向する左右一対の引っ張りばね２
３とを有している。前記引っ張りばね２３は、無人搬送
車１の走行に伴って発生する振動を吸収するためのもの
であって、錘２２の重さに比較して相当に弱いばね力し
か有しないものであり、錘２２が自重によって、枢軸１
８及び枢軸２１を中心として揺動するのを阻止する強さ
は有しないものである。上記の如き構成によって、錘２
２の上の信号発信受信器１３が水平となるように固定環
１７を車体２に固定すれば、車体２が傾いても信号発信
受信器１３は常時水平状態を維持する。その結果、信号
Ｌは常時水平に発信される。

【００１３】実施例２（図５及び図６参照）なお、この実施例２において、前とは図５右側を、後と
は同図左側をいい、左とは図５紙面裏側を、右とは同表
側をいう。支持枠７の水平部７ａに設けられた水平維持
器３１は、水平部７ａに固定されると共に粘性の大きな
液体３３が入れられた容器３２と、この容器３２内の液
体３２に浮かべられると共に信号発信受信器１３が取り
付けられたフロート３４と、このフロート３４と容器３
２との間に渡された、フロート３４を挾んで相互に対向
する前後一対の引っ張りばね３５とを有している。前記
引っ張りばね３５は、フロート３４が水平旋回したり、
フロート３４が容器３２に対して水平方向（前後左右方
向）に移動するのを阻止するが、フロート３４が上下に
揺動するのは阻止しない程度の弱いばね力となされてい
る。この説明から明らかな如く、前後一対の引っ張りば
ね３５によってフロート３４の前後左右動及び水平旋回
を阻止する位置拘束機構３６が構成されている。上記の
如き構成によって、車体２が傾いてもフロート３４が水
平状態を保持するので、信号発信受信器１３は常時水平
状態を維持する。その結果、信号Ｌは常時水平に発信さ
れる。

【００１４】実施例３（図７参照）なお、この実施例３において、前とは図７右側を、後と
は同図左側をいい、左とは図７紙面裏側を、右とは同表
側をいう。支持枠７の水平部７ａに設けられた水平維持
器４１は、水平部７ａに支持脚を介して固定された上下
部に開口４３を有する受け部材４２と、この受け部材４
２に任意の方向に回転自在に支持された球体４４と、こ
の球体４４の上部に設けられると共に上端に信号発信受
信器１３が設けられた支持棒４５と、前記球体４４の下
部に連結棒４６を介して設けられた錘４７と、支持棒４
５と受け部材４２とに渡された、支持棒４５を挾んで相
互に対向する前後一対の引っ張りばね４８とを有してい
る。前記引っ張りばね４８は、球体４４及び球体４４側
の可動部材（支持棒４５、信号発信受信器１３、連結棒
４６、錘４７）が水平旋回するのを阻止するが、球体４
４が上下の任意の方向に回転するのは阻止しない程度の
弱いばね力となされている。この説明から明らかな如
く、前後一対の引っ張りばね４８によって球体４４側の
可動部材の水平旋回を阻止する水平旋回阻止機構４９が
構成されている。なお、引っ張りばね４８は、支持棒４
５、信号発信受信器１３、連結棒４６、錘４７のいずれ
かと、固定側（受け部材４２又は支持枠７の水平部７
ａ）に渡すようにすればよい。上記の如き構成によっ
て、車体２が傾いても支持棒４５が垂直状態を保持する
ので、信号発信受信器１３は常時水平状態を維持する。
その結果、信号Ｌは常時水平に発信される。

【００１５】

【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。（１）水平維持器の取り付け位置は任意である。（２）実施例２の位置拘束機構３６を、容器３２を平面
形状多角形（三角形以上の多角形）とし、その容器３２
内にフロート３４を前後・左右の遊びがほぼないように
且つ水平旋回しないようにして浮かばせることによって
構成してもよいし、また、フロート３４を挾んで相互に
対向する一対の圧縮ばねによって構成してもよい。（３）実施例３の水平旋回阻止機構４９を、外側端が固
定側（受け部材４２又は支持枠７の水平部７ａ）に固定
され、内側端が球体４４側の可動部材（支持棒４５、信
号発信受信器１３、連結棒４６、錘４７）に固定された
水平状のぜんまいばねによって構成してもよいし、ま
た、支持棒４５を挾んで相互に対向する一対の圧縮ばね
によって構成してもよい。

【００１６】

【発明の効果】本発明は前記した如き構成によって以下
の如き効果を奏するものである。請求項１の発明によれば、走行面の凹凸によって無人
搬送車が傾いても、信号発信受信器を水平に維持して、
信号を水平に発信することが出来る。請求項２〜４の発明によれば、複雑な制御等を行なう
ことなく、信号発信受信器を水平に維持することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１を示す簡略側面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。

【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ線拡大断面図である。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。

【図５】本発明の実施例２を示す要部縦断面図である。

【図６】図５のＶＩ−ＶＩ線断面図である。

【図７】本発明の実施例３を示す要部縦断面図である。

【符号の説明】

２車体１３信号発信受信器１６水平維持器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】信号を走査旋回させつつ発信すると共に
地上側に固定された反射板からの反射信号を受信する信
号発信受信器が水平維持器を介して車体に取り付けられ
ている無人搬送車。
【請求項２】前記水平維持器が、車体に上下揺動自在
に設けられた揺動環と、揺動環にその揺動中心と直交す
る揺動中心を中心として上下揺動自在に設けられると共
に信号発信受信器が取り付けられる錘とを有している請
求項１記載の無人搬送車。
【請求項３】前記水平維持器が、液体が入れられた容
器と、容器内の液体に浮かべられると共に信号発信受信
器が取り付けられるフロートと、フロートの前後左右動
及び水平旋回を阻止する位置拘束機構とを有している請
求項１記載の無人搬送車。
【請求項４】前記水平維持器が、上下部が開口した受
け部材と、受け部材に任意の方向に回転自在に支持され
ると共に上部に信号発信受信器が設けられるようになさ
れた球体と、球体の下部に設けられた錘と、球体側の可
動部材の水平旋回を阻止する水平旋回阻止機構とを有し
ている請求項１記載の無人搬送車。