JP3319194B2 - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- Japan
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- signal
- vehicle body
- automatic guided
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Links
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車の位置検知装置として
以下の如きものは知られている。即ち、無人搬送車の車
体に設けられた、レーザー・電波・音波等の信号（以
下、単に信号という。）を走査旋回（走査のために３６
０度の水平旋回）させつつ発信すると共に反射信号を受
信する信号発信受信器と、前記信号発信受信器からの信
号を反射する地上側に固定された複数の反射板と、前記
反射信号を得て三角測量法等を利用して無人搬送車の位
置を計算する、無人搬送車に搭載された又は地上側に設
置されたコンピューターとを有するものは知られてい
る。
以下の如きものは知られている。即ち、無人搬送車の車
体に設けられた、レーザー・電波・音波等の信号（以
下、単に信号という。）を走査旋回（走査のために３６
０度の水平旋回）させつつ発信すると共に反射信号を受
信する信号発信受信器と、前記信号発信受信器からの信
号を反射する地上側に固定された複数の反射板と、前記
反射信号を得て三角測量法等を利用して無人搬送車の位
置を計算する、無人搬送車に搭載された又は地上側に設
置されたコンピューターとを有するものは知られてい
る。
【０００３】
【従来技術の欠点】前記従来の無人搬送車には以下の如
き欠点があった。即ち、走査旋回させられつつ発信され
る信号が、無人搬送車に載せられた物品によって遮断さ
れることがないように、無人搬送車の車体に背面形状略
逆Ｕ字状の（門型の）取付枠を取り付け、この取付枠の
水平部（高い位置）に信号発信受信器が取り付けられて
いた。そのため、取付枠を別個に製造する必要があり、
また、信号発信受信器が走行面（地面）から相当高い位
置に位置するので無人搬送車が走行時に揺れた場合、そ
の揺れに伴って信号発信受信器が大きく揺れるという欠
点があった。
き欠点があった。即ち、走査旋回させられつつ発信され
る信号が、無人搬送車に載せられた物品によって遮断さ
れることがないように、無人搬送車の車体に背面形状略
逆Ｕ字状の（門型の）取付枠を取り付け、この取付枠の
水平部（高い位置）に信号発信受信器が取り付けられて
いた。そのため、取付枠を別個に製造する必要があり、
また、信号発信受信器が走行面（地面）から相当高い位
置に位置するので無人搬送車が走行時に揺れた場合、そ
の揺れに伴って信号発信受信器が大きく揺れるという欠
点があった。
【０００４】
【前記欠点を解消するための手段】本発明は前記欠点を
解消するために以下の如き手段を採用した。本発明は、
車体の物品載置面より下方に位置するようにして、車体
に、信号を走査旋回させつつ発信すると共に地上側に固
定された反射板からの反射信号を受信する信号発信受信
器が設けられ、信号発信受信器の信号が通過する開口が
車体の前後左右に形成されているものである。
解消するために以下の如き手段を採用した。本発明は、
車体の物品載置面より下方に位置するようにして、車体
に、信号を走査旋回させつつ発信すると共に地上側に固
定された反射板からの反射信号を受信する信号発信受信
器が設けられ、信号発信受信器の信号が通過する開口が
車体の前後左右に形成されているものである。
【０００５】
【発明の作用】本発明は以下の如き作用をなすものであ
る。信号発信受信器の取り付けのための取付枠が不要に
なると共に、信号発信受信器が走行面（地面）に近い位
置に位置するので無人搬送車が走行時に揺れても従来に
比較して信号発信受信器の揺れは小さい。
る。信号発信受信器の取り付けのための取付枠が不要に
なると共に、信号発信受信器が走行面（地面）に近い位
置に位置するので無人搬送車が走行時に揺れても従来に
比較して信号発信受信器の揺れは小さい。
【０００６】
【実施例】以下に本発明を図面を参照しつつ２つの実施
例に基づいて説明する。なお、これら実施例において同
一の部材は同一の符号で示す。
例に基づいて説明する。なお、これら実施例において同
一の部材は同一の符号で示す。
【０００７】実施例１（図１及び図２参照） なお、この実施例１において、前とは図１右側を、後と
は同図左側をいい、左とは図１紙面裏側を、右とは同表
側をいう。
は同図左側をいい、左とは図１紙面裏側を、右とは同表
側をいう。
【０００８】無人搬送車１は、車体２と、車体２の底部
の前後部に水平旋回自在に設けられた前後一対の操舵駆
動輪３と、車体２の底部の前後部の左右に水平旋回自在
に設けられた旋回キャスター４とを有している。このよ
うな構成によって、操舵駆動輪３の向きを走行方向に向
けることによって、無人搬送車１は前後・左右いずれの
方向にも走行自在となされている。
の前後部に水平旋回自在に設けられた前後一対の操舵駆
動輪３と、車体２の底部の前後部の左右に水平旋回自在
に設けられた旋回キャスター４とを有している。このよ
うな構成によって、操舵駆動輪３の向きを走行方向に向
けることによって、無人搬送車１は前後・左右いずれの
方向にも走行自在となされている。
【０００９】無人搬送車１は、地上側のホストＣＰＵ
（図示略）と無線で通信するための無線通信機（図示
略）及びマイクロコンピューター（図示略）等を搭載し
ている。
（図示略）と無線で通信するための無線通信機（図示
略）及びマイクロコンピューター（図示略）等を搭載し
ている。
【００１０】前記車体２には駆動ローラーコンベアから
なる荷台６が設けられている。この荷台６の搬送面が物
品載置面６ａとなされている。
なる荷台６が設けられている。この荷台６の搬送面が物
品載置面６ａとなされている。
【００１１】前記物品載置面６ａより下方の、車体２の
部分に、前後・左右に開口１０を有する空間９が形成さ
れている。なお、空間９の上方部の車体上側部２ｂを支
えるための支柱１１が、空間９の下方部の車体下側部２
ａの４隅に立設されている。後の説明で分かるが、これ
ら支柱１１は可能な範囲で細いものがよい。
部分に、前後・左右に開口１０を有する空間９が形成さ
れている。なお、空間９の上方部の車体上側部２ｂを支
えるための支柱１１が、空間９の下方部の車体下側部２
ａの４隅に立設されている。後の説明で分かるが、これ
ら支柱１１は可能な範囲で細いものがよい。
【００１２】前記車体下側部２ａの上面の前後・左右の
中央部に、信号発信受信器１３が設けられている。前記
信号発信受信器１３は、信号Ｌを走査旋回させつつ発信
すると共に地上側に固定された反射板（図示略）からの
反射信号を受信するものである。そして、その反射信号
から得られた情報は、無線等によって地上側のホストＣ
ＰＵに送られ、そこで三角測量法等を利用して無人搬送
車１の位置が計算される。その計算された無人搬送車１
の位置と、予め定められた無人搬送車１が走行すべき軌
道とが相違する場合、無人搬送車１に位置補正のための
位置補正信号が発せられて無人搬送車１の位置補正が行
なわれる。信号発信受信器１３からの信号Ｌが可能な範
囲で遮断されないようにするため、前記支柱１１は細い
ものがよいのである。
中央部に、信号発信受信器１３が設けられている。前記
信号発信受信器１３は、信号Ｌを走査旋回させつつ発信
すると共に地上側に固定された反射板（図示略）からの
反射信号を受信するものである。そして、その反射信号
から得られた情報は、無線等によって地上側のホストＣ
ＰＵに送られ、そこで三角測量法等を利用して無人搬送
車１の位置が計算される。その計算された無人搬送車１
の位置と、予め定められた無人搬送車１が走行すべき軌
道とが相違する場合、無人搬送車１に位置補正のための
位置補正信号が発せられて無人搬送車１の位置補正が行
なわれる。信号発信受信器１３からの信号Ｌが可能な範
囲で遮断されないようにするため、前記支柱１１は細い
ものがよいのである。
【００１３】実施例２（図３参照） なお、この実施例２において、前とは図３右側を、後と
は同図左側をいい、左とは図３紙面裏側を、右とは同表
側をいう。
は同図左側をいい、左とは図３紙面裏側を、右とは同表
側をいう。
【００１４】信号発信受信器１３が車体２の底部の下面
に設けられている。この実施例２では、操舵駆動輪３や
旋回キャスター４のない、車体２の底部下方が実施例１
でいう開口１０、すなわち信号発信受信器１３の信号Ｌ
が通過する空間１０となるものである。
に設けられている。この実施例２では、操舵駆動輪３や
旋回キャスター４のない、車体２の底部下方が実施例１
でいう開口１０、すなわち信号発信受信器１３の信号Ｌ
が通過する空間１０となるものである。
【００１５】
【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。信
号発信受信器１３を水平位置調節器を介して車体２に取
り付けるようにしてもよい。
号発信受信器１３を水平位置調節器を介して車体２に取
り付けるようにしてもよい。
【００１６】
【発明の効果】本発明は前記した如き構成によって以下
の如き効果を奏するものである。請求項１の発明によ
れば、信号発信受信器の取り付けのための取付枠が不要
になると共に、信号発信受信器が走行面（地面）に近い
位置に位置するので無人搬送車が走行時に揺れても従来
に比較して信号発信受信器の揺れは小さい。請求項２
の発明によれば、信号発信受信器が車体から外方に突出
しない状態で車体内部に設けられているので、信号発信
受信器が障害物に当たって破損する等という事故を防止
することが出来る。請求項３の発明によれば、信号発
信受信器が車体の底部の下面に設けられているので、即
ち、信号発信受信器が可能な限りで低い位置に設けられ
るので、信号が作業者の目に悪いレーザー等である場
合、その信号が作業者の目に入らないようにして安全性
を確保することが出来る。
の如き効果を奏するものである。請求項１の発明によ
れば、信号発信受信器の取り付けのための取付枠が不要
になると共に、信号発信受信器が走行面（地面）に近い
位置に位置するので無人搬送車が走行時に揺れても従来
に比較して信号発信受信器の揺れは小さい。請求項２
の発明によれば、信号発信受信器が車体から外方に突出
しない状態で車体内部に設けられているので、信号発信
受信器が障害物に当たって破損する等という事故を防止
することが出来る。請求項３の発明によれば、信号発
信受信器が車体の底部の下面に設けられているので、即
ち、信号発信受信器が可能な限りで低い位置に設けられ
るので、信号が作業者の目に悪いレーザー等である場
合、その信号が作業者の目に入らないようにして安全性
を確保することが出来る。
【図１】本発明の実施例１を示す側面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】本発明の実施例２を示す側面図である。
２ 車体 ６ａ 物品載置面 ９ 空間 １０ 開口 １３ 信号発信受信器
Claims (3)
- 【請求項１】 車体の物品載置面より下方に位置するよ
うにして、車体に、信号を走査旋回させつつ発信すると
共に地上側に固定された反射板からの反射信号を受信す
る信号発信受信器が設けられ、信号発信受信器の信号が
通過する開口が車体の前後左右に形成されている無人搬
送車。 - 【請求項２】 前記信号発信受信器が車体から外方に突
出しない状態で車体内部に設けられている請求項１記載
の無人搬送車。 - 【請求項３】 車体の底部の下面に、信号を走査旋回さ
せつつ発信すると共に地上側に固定された反射板からの
反射信号を受信する信号発信受信器が設けられている無
人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33158994A JP3319194B2 (ja) | 1994-12-08 | 1994-12-08 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33158994A JP3319194B2 (ja) | 1994-12-08 | 1994-12-08 | 無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08161040A JPH08161040A (ja) | 1996-06-21 |
| JP3319194B2 true JP3319194B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=18245341
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33158994A Expired - Fee Related JP3319194B2 (ja) | 1994-12-08 | 1994-12-08 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3319194B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR3048405B1 (fr) * | 2016-03-07 | 2019-03-22 | Effidence | Robot motorise autonome pour le transport de charges |
-
1994
- 1994-12-08 JP JP33158994A patent/JP3319194B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08161040A (ja) | 1996-06-21 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |