JPH08156785A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 信号発信受信器を車体に水平に取り付ける。 【構成】 上面１９ａに水準器（図示略）を置いて、下
側のナット２３をやや緩めた状態で、上側のボルト２２
を水平部１６ａの上面に押し当てて上側のボルト２２の
位置を水準器を見ながら調節し、信号発信受信器１９が
水平となった状態で、下側のナット２３を締め付ければ
よい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人搬送車の位置検知装置として
以下の如きものは知られている。即ち、無人搬送車の車
体に設けられた、レーザー・電波・音波等の信号（以
下、単に信号という。）を走査旋回（走査のために３６
０度の水平旋回）させつつ発信すると共に反射信号を受
信する信号発信受信器と、前記信号発信受信器からの信
号を反射する地上側に固定された複数の反射板と、前記
反射信号を得て三角測量法等を利用して無人搬送車の位
置を計算する、無人搬送車に搭載された又は地上側に設
置されたコンピューターとを有するものは知られてい
る。

【０００３】

【従来技術の欠点】前記従来の位置検知装置には以下の
如き欠点があった。即ち、上記において、同一仮想水平
面に高さ方向の中心が位置するようにして建物の壁等に
固定された全ての反射板に、走査旋回する信号が確実に
当たるようにするためには、信号発信受信器を無人搬送
車の車体に水平に取り付けることが必要であるが、従来
は、車体の、信号発信受信器が取り付けられる面を切削
する等して信号発信受信器が水平となるように調節して
いたが、その作業が極めて面倒であるという欠点があっ
た。

【０００４】

【前記欠点を解消するための手段】本発明は前記欠点を
解消するために以下の如き手段を採用した。本発明は、
信号を走査旋回させつつ発信すると共に地上側に固定さ
れた反射板からの反射信号を受信する信号発信受信器が
水平位置調節器を介して車体に取り付けられているもの
である。

【０００５】

【発明の作用】本発明は以下の如き作用をなすものであ
る。水平位置調節器を調節することによって信号発信受
信器を車体に水平に取り付けることが出来る。

【０００６】

【実施例】以下に本発明を図面を参照しつつ実施例に基
づいて説明する。なお、この明細書において、前とは図
１右側を、後とは同図左側をいい、左とは図１紙面裏側
を、右とは同表側をいう。

【０００７】無人フォークリフト１（請求の範囲で云う
無人搬送車）の車体３には、正逆回転自在なモーター
（図示略）によって回転させられる、少なくとも１つの
操舵駆動輪４及び所要個の水平旋回自在な又は水平旋回
しない従動輪５が設けられている。

【０００８】前記車体３の下部には左右一対のガイドレ
ール８が長手方向を前後方向に向けるようにして設けら
れ、これらガイドレール８に沿って前後動台９が流体圧
シリンダ等の公知の前後動作動装置（図示略）によって
前後動自在に移動するようになされている。前記前後動
台９には左右一対のガイドマスト１０が立設され、これ
らガイドマスト１０にミドル昇降体（図示略）が昇降自
在に設けられ、このミドル昇降体にフォーク１２を有す
る昇降枠１１が昇降自在に設けられている。そして、公
知の連動機構によって、昇降枠１１は、ミドル昇降体を
昇降させるとそれと連動してミドル昇降体と同方向に同
量昇降するようになされている。

【０００９】無人フォークリフト１は、地上側のホスト
ＣＰＵ（図示略）と無線で通信するための無線通信機
（図示略）及びマイクロコンピューター（図示略）等を
搭載している。

【００１０】前記車体３の上部には、背面形状略逆Ｕ字
状の支持枠１６が取り付けられ、この支持枠１６の水平
部１６ａに後で詳述する水平位置調節器１８を介して信
号発信受信器１９が取り付けられている。前記信号発信
受信器１９は、信号Ｌを走査旋回させつつ発信すると共
に地上側に固定された反射板（図示略）からの反射信号
を受信するものである。そして、その反射信号から得ら
れた情報は、無線等によって地上側のホストＣＰＵに送
られ、そこで三角測量法等を利用して無人フォークリフ
ト１の位置が計算される。その計算された無人フォーク
リフト１の位置と、予め定められた無人フォークリフト
１が走行すべき軌道とが相違する場合、無人フォークリ
フト１に位置補正のための位置補正信号が発せられて無
人フォークリフト１の位置補正が行なわれる。前記信号
発信受信器１９の上面１９ａは、水平面（走査旋回する
信号Ｌによって形成される仮想水平面と平行な面）とな
されている。

【００１１】前記水平位置調節器１８は、信号発信受信
器１９の底面に、信号発信受信器１９の中心を中心とし
た仮想円上において１２０度おきに位置するようにし
て、且つ、軸心を上下方向に向けるようにして設けられ
た３本のボルト２２と、これらボルト２２各々にねじ嵌
められた２個のナット２３とを有している。前記ボルト
２２は、下側のナット２３を外した状態で水平部１６ａ
に形成された貫通孔２５に嵌められ、その後、外してい
た下側のナット２３をボルト２２にねじ嵌め、上側のナ
ット２３と下側のナット２３とによって水平部１６ａを
挟持することによって信号発信受信器１９は水平部１６
ａに取り付けられる。そして、信号発信受信器１９を水
平部１６ａ（車体３）に水平に取り付けるには、上面１
９ａに水準器（図示略）を置いて、下側のナット２３を
やや緩めた状態で、上側のナット２３を水平部１６ａの
上面に押し当てて上側のボルト２２の位置を水準器を見
ながら調節し、信号発信受信器１９が水平となった状態
で、下側のナット２３を締め付ければよい。

【００１２】

【変形例等】以下に変形例等について説明を加える。 （１）無人搬送車としては、フォーク１２を有しない、
即ち、駆動ローラーコンベアからなる、又は単なる平板
からなる荷台を有する無人搬送車であってもよい。 （２）水平位置調節器１８のボルト２２は少なくとも２
本あればよい。なお、ボルト２２は３本以上ある方が望
ましい。 （３）水平位置調節器１８を、信号発信受信器１９に軸
心を上下方向に向けるようにして回転自在に設けられた
少なくとも２本のボルト２２と、車体３（又は水平部１
６ａ）に形成された、ボルト２２がねじ嵌められるねじ
孔とによって構成してもよい。 （４）信号発信受信器１９を水平位置調節器１８を介し
て車体３に直接取り付けるようにしてもよい。

【００１３】

【発明の効果】本発明は前記した如き構成によって以下
の如き効果を奏するものである。 請求項１の発明によれば、水平位置調節器を調節する
ことによって信号発信受信器を車体に水平に取り付ける
ことが出来る。 請求項２の発明によれば、水平位置調節器が簡単な構
造であるので、コストの低減を図ることが出来る。 請求項３の発明によれば、信号発信受信器を車体に取
り付ける際、信号発信受信器の水平上面に水準器を置い
て、その水準器を見つつ信号発信受信器を水平にするこ
とが出来るので、信号発信受信器を水平状態で車体に取
り付ける作業が行ないやすい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示す簡略側面図である。

【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線拡大断面図である。

【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線拡大断面図である。

【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図である。

【符号の説明】

１ 無人フォークリフト ３ 車体 １８ 水平位置調節器 １９ 信号発信受信器 １９ａ 上面 ２２ ボルト ２３ ナット

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 信号を走査旋回させつつ発信すると共に
   地上側に固定された反射板からの反射信号を受信する信
   号発信受信器が水平位置調節器を介して車体に取り付け
   られている無人搬送車。
2. 【請求項２】 前記水平位置調節器が、軸心を上下方向
   に向けた少なくとも２本のボルトと、ボルト各々にねじ
   嵌められた少なくとも２個のナットとを有している請求
   項１記載の無人搬送車。
3. 【請求項３】 前記信号発信受信器の上面が水平面とな
   されている請求項１又は２記載の無人搬送車。