JPH022675B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は搬送台車に関し、その目的は、所定位
置に位置決めされた搬送台車の上面を自動的に水
平状態とし、確実な作業が行えるようにしたこと
である。

工作物の加工や組立の無人化システムにおい
て、ロボツトアームを搬送台車上に取付けて工作
物若しくは工具等の搬送を行う自走式の搬送台車
は、搬送台車に設置した近接スイツチが床面に配
置されている金属プレートを検知したところで搬
送台車を各工作機械と対応する位置に位置決めす
るようにしているため、あり高精度な定位置停止
が得られない上に、工作機械の設置位置も各機械
でバラツキがあり、工作機械に対する搬送台車の
適正位置での対応に難点がある。このため従来で
は、搬送台車を停止位置させる床面上に円錐状の
位置決めコーンを複数個設置し、搬送台車にはこ
の位置決めコーンに対合して搬送台車を床面より
持ち上げて工作機械に対して一定の位置に位置決
めする位置決め部材と、この位置決め部材の昇降
用シリンダとを設けていた。

ところが、位置決めコーンの上面に大きな切屑
や異物が付着していると、搬送台車が傾いた状態
で位置決めされ、これによりロボツトアーム端の
把持爪の位置が変位して工作物や工具等の受け渡
しが確実に得られなくなる問題があつた。また、
ロボツトアームのみならず、搬送台車でパレツト
を搬送する場合、工作機械との間でパレツトの受
け渡しが円滑に行えなくなる。

本発明は、上記従来の問題を解決したもので、
その特長は、搬送台車が傾いて位置決めされたと
きには、この傾きを検出し、その検出信号に基い
て搬送台車の上面を水平状態に自動補正するとと
もに工作機械に対する搬送台車の高さ位置の補正
を行う機構を備えたことである。

以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図乃至第３図において１は搬送台車本体で
あり、自在車輪２と駆動輪３とを有し、床面下に
敷設された誘導ケーブル５を移動経路の基準とし
て床面４上を自走する。また、近接スイツチ７
と、昇降用シリンダ１２によつて昇降動する複数
の支持脚９とを有している。近接スイツチ７は、
工作機械１０の設置位置の前方床面に配置されて
いる金属プレート６を検知したところで搬送台車
本体１を停止し、支持脚９を下降動して床面上に
設置されている位置決めコーン８に対合させ、搬
送台車本体１を床面４より持ち上げて工作機械１
０に対して一定位置に位置決めするようになつて
いる。

本発明は、上記搬送台車本体１の上部に支持台
１１を傾動可能に支承すると共に、複数個所に設
けた傾き調整機構１３によつて工作機械１０に対
する支持台車の高さ位置を補正しつつ水平状態に
補正可能となている。この傾き調整機構１３は、
鉛直軸線方向のねじ軸１６を搬送台車本体１に固
設した固定ブロツク１５に螺合保持し、その上端
を支持台１１の下面に当接させ、下端は傾き調整
用サーボモータ１４と連結させた構造である。１
７は支持台１１の下面をねじ軸１６の上端に圧接
させるための引張スプリングである。

さらに、前記支持台１１には傾き検出器が設け
られている。すなわち、左右方向傾き検出器１８
ａと前後方向傾き検出器１８ｂである。この傾き
検出器１８ａ，１８ｂの構造を第４図及び第５図
により前後方向傾き検出器１８ｂで代表して説明
する。ゆるやかな円弧状に曲がつたガラス管１９
内に遮光的に着色した液体２０を封入する。ガラ
ス管１９内に封入された液体２０は水平状態で円
弧状に曲げられたガラス管１９内の両端部に振り
分けられ、その中間部は１つの大きな気泡ができ
る。すなわち、液体水準器と同じ原理である。そ
して、前記ガラス管１９内の両端部に振り分けら
れた位置にガラス管１９を挟んで投光器２１と受
光器２２を設けたものである。この投光器２１と
受光器２２は少くとも所要間隔でそれぞれ２個配
置され、外側に配置したものは前後方向大傾斜検
出FM，BM（左右方向大傾斜出RM，LM）とし、
内側に配置したものは前後方向小傾斜検出FS，
BS（左右方向小傾斜検出RS，LS）とされる。こ
の傾き検出器１８ａ，１８ｂの出力に応じて前記
傾き調整機構１３が制御されるのである。

上記の構成の搬送台車本体１の支持台１１上に
は例えば第１図にすロボツト２３が搭載される。
２４は固定ベースであり、これに中間アーム２５
がα軸用サーボモータ２８によつて矢印α方向に
旋回可能に設けられ、中間アーム２５にはβ軸用
サーボモータ２９にて矢印β方向に旋回動する支
持アーム２６が枢着されている支持アーム２６の
先端には把持爪２７が開閉可能に取付けられてい
る。尚把持爪２７は中間アーム２５並びに支持ア
ーム２６の旋回動に拘らず、常に鉛直状態に制御
されるようになつている。

３０は支持台１１に固設された高さ位置検出ヘ
ツドである。この高さ位置検出ヘツド３０は、工
作機械１０側設けられた高さ基準用発磁体３１と
対接し、搬送台車本体１の上下方向のずれ量を出
力電圧にて検出し、この検出信号により傾き調整
機構１３を制御し、支持台によつて高さ調整を行
う。

上記本発明装置の作用について説明する。誘導
ケーブル５からの指令信号によつて誘導され自走
する搬送台車本体１は工作機械１０と対応する位
置にて金属プレート６を近接スイツチ７で検出し
走行を停止すると共に、支持脚９を下降して位置
決めコーン８に対合させ搬送台車本体１を床面４
より所定量持ち上げて位置決めをする。

この搬送台車本体１の位置決め後に、傾き検出
器１８ａ，１８ｂにより支持台１１の左右、前後
方向の傾き検出する。支持台１１が水平状態であ
るときには、着色した液体２０によつて全ての投
光器２１と受光器２２間を遮光し、水平であるこ
とが検出され、傾き調整機構１３は作動しない。
若し支持台１１に傾きがあつたときには、傾斜上
向き側の投光器２１を受光器２２の１組若しくは
２組間には液体２０が存在せず通光され所要の傾
きを検出し、傾き調整機構１３を作動して支持台
１１を水平に補正するのである。尚前後、左右小
傾斜検出FS，BS，RS，LSでは補正可能とし、
前後、左右大傾斜検出FM，BM，RM，LMで補
正不能として動作を停止させてもよい。

傾き調整機構１３の作動で支持台１１が水平状
態に補正されると、通光されている投光器２１と
受光器２２間は液体２０によつて遮光され傾き調
整機構１３の作動は停止する。

この支持台１１の傾き補正後の水平状態で高さ
位置検出ヘツド３０によつて工作機械１０に対す
る搬送台車本体の高さを検出し、若し不適正な高
さのときには全ての傾き調整機構１３を等しく作
動して支持台１１を水平状態のもとに上下動して
適正高さに補正する。尚このとき支持台１１に傾
きが生ずると、これを同時に補正しながら高さの
補正が得られる。

上記の制御を第６図の回路図によつて説明す
る。３２は搬送台車本体１内の設置されているコ
ンピユータ、３３はプログラムが組込まれたメモ
リである。誘導ケーブル５の中央コンピユータか
らの動作指令信号は検出回路３５で検出しコンピ
ユータ３２に入力し、コンピユータ４０は搬送台
車本体１の走行モータや、支持台１１上の搬送物
（図例ではロボツト２３）の制御等を行う。また、
傾き検出器１８ａ，１８ｂは支持台１１の前後、
左右方向に傾きを検出し、支持台１１に傾きがあ
るときには検出出力をコンピユータ３２に入力
し、コンピユータ３２によつて傾き補正量を演算
して補パレスを傾き調整機構１３の所要の傾き調
整用サーボモータ１４のドライブユニツト３７に
入力し、傾き調整機構１３によつて支持台１１を
水平に補正する。高さ位置検出ヘツド３０は搬送
台車本体１の上下方向のずれを検出し、その検出
信号をAD変換器３４を介してコンピユータ３２
に入力する。コンピユータ３２に入力されたずれ
信号に基づいて高さ補正量を演算して傾き調整用
サーボモータ１４のドライブユニツト３７に入力
し、傾き調整機構１３より支持台１１を上下方
向、すなわち、高さ位置を水平状態で補正する。

以上のように本発明によると、搬送台車本体の
上部に支持台を傾動可能に支承し、且つ傾き調整
機構を設け、支持台には傾き検出器を備えるとと
もに、工作機械に設けられた高さ基準体との高さ
のずれを検出する高さ位置基準ヘツドを備えたの
で、傾き検出器と高さ位置基準ヘツドの出力で前
記傾き調整機構を作動して工作機械に対する支持
台車の高さ位置を補正しつつ支持台を水平状態に
補正するようにしたものであるから、搬送台車本
体を所定位置へ位置決め後、支持台を自動的に正
しく補正し、搬送物の受け渡し作業を円滑、確実
に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による搬送台車の正面図、第２
図は第１図矢視図、第３図は第２図−線断
面図、第４図及び第５図は傾き検出器の要部断面
図、第６図は本発明の制御回路図である。 １……搬送台車本体、２……自在車輪、３……
駆動輪、６……金属プレート、７……近接スイツ
テ、８……位置決めコーン、９……支持脚、１０
……工作機械、１１……支持台、１３……傾き調
整機構、１８ａ，１８ｂ……傾き検出器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 工作物もしくは工具を工作機械に搬送するた
   めの搬送台車において、搬送台車本体の上部に支
   持台を傾動可能に支持し、この支持台に、前記工
   作機械に設けられた高さ基準体と対接して前記支
   持台と工作機械の高さ位置のずれを検出する高さ
   位置検出ヘツドと、前記支持台の傾きを検出する
   傾き検出器をそれぞれ設け、この傾き検出器と前
   記高さ位置検出ヘツドの出力に応じて前記支持台
   の水平および高さを補正する傾き調整機構を設け
   たことを特徴とする搬送台車。