JP5217810B2 - 生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 - Google Patents
生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5217810B2 JP5217810B2 JP2008230507A JP2008230507A JP5217810B2 JP 5217810 B2 JP5217810 B2 JP 5217810B2 JP 2008230507 A JP2008230507 A JP 2008230507A JP 2008230507 A JP2008230507 A JP 2008230507A JP 5217810 B2 JP5217810 B2 JP 5217810B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- control parameter
- angle
- initial value
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
5 把持部
20 通路
40 マスタゲージブロック
41 インジケータ(検出手段)
90 コントロールユニット(矯正手段、修正手段)
91 メモリ(記録手段)
93 把持部移動用モータ(駆動手段)
94 把持部回動用モータ(駆動手段)
W ワーク
Claims (5)
- ワークに対して所定の作業を行う機械装置が配置された生産ラインにおいて、ワークを把持した搬送装置のワーク把持部を予め設定された制御パラメータに従って駆動することにより、前記機械装置へワークを搬送する生産ラインのワーク搬送方法であって、
前記機械装置へのワークの搬送を開始する前に前記制御パラメータを補正するステップとして、
ワーク把持部が機械装置へワークを受け渡すときのワーク把持部の目標位置及び目標角度を設定するステップ、
前記目標位置及び目標角度を実現するためのワーク把持部の位置制御パラメータの初期値及び角度制御パラメータの初期値を設定するステップ、
ワーク把持部にワークと同等の負荷を作用させた状態で、該ワーク把持部を前記位置制御パラメータの初期値及び角度制御パラメータの初期値に従って駆動するステップ、
前記駆動後、前記ワーク把持部の位置を前記目標位置に矯正すると共に前記ワーク把持部の角度を前記目標角度に矯正するステップ、
前記位置及び角度矯正時のワーク把持部の位置制御パラメータの実際値及び角度制御パラメータの実際値を検出するステップ、及び、
検出した位置制御パラメータの実際値及び角度制御パラメータの実際値と前記目標位置実現用の位置制御パラメータの初期値及び前記目標角度実現用の角度制御パラメータの初期値との差に応じて前記目標位置実現用の位置制御パラメータの初期値及び前記目標角度実現用の角度制御パラメータの初期値を修正するステップを有することを特徴とする生産ラインのワーク搬送方法。 - ワークに対して所定の作業を行う機械装置が複数配置された生産ラインにおいて、ワークを把持した搬送装置のワーク把持部を予め設定された制御パラメータに従って駆動することにより、前記機械装置へワークを搬送する生産ラインのワーク搬送方法であって、
前記機械装置へのワークの搬送を開始する前に前記制御パラメータを補正するステップとして、
ワーク把持部が機械装置へワークを受け渡すときのワーク把持部の目標位置及び目標角度を設定するステップ、
前記目標位置及び目標角度を実現するためのワーク把持部の位置制御パラメータの初期値及び角度制御パラメータの初期値を設定するステップ、
ワーク把持部にワークと同等の負荷を作用させた状態で、該ワーク把持部を前記角度制御パラメータの初期値に従って駆動するステップ、
前記駆動後、前記ワーク把持部の角度を前記目標角度に矯正するステップ、
前記角度矯正時のワーク把持部の角度制御パラメータの実際値を検出するステップ、
検出した角度制御パラメータの実際値と前記目標角度実現用の角度制御パラメータの初期値との差に応じて前記目標角度実現用の角度制御パラメータの初期値を修正するステップ、
ワーク把持部にワークと同等の負荷を作用させた状態で、該ワーク把持部を前記位置制御パラメータの初期値及び修正した角度制御パラメータの初期値に従って駆動するステップ、
前記駆動後、前記ワーク把持部の位置を前記目標位置に矯正するステップ、
前記位置矯正時のワーク把持部の位置制御パラメータの実際値を検出するステップ、及び、
検出した位置制御パラメータの実際値と前記目標位置実現用の位置制御パラメータの初期値との差に応じて前記目標位置実現用の位置制御パラメータの初期値を修正するステップを有することを特徴とする生産ラインのワーク搬送方法。 - 前記請求項1又は2に記載の生産ラインのワーク搬送方法において、
ワーク把持部が前記目標位置に到達するまでの移動経路を設定するステップ、
ワーク把持部が前記移動経路上の所定のポイントを通過するときのワーク把持部の位置制御パラメータの初期値を設定するステップ、及び、
前記位置矯正時のワーク把持部の位置制御パラメータの実際値と前記目標位置実現用の位置制御パラメータの初期値との差に応じて前記ポイント通過時の位置制御パラメータの初期値を修正するステップをさらに有することを特徴とする生産ラインのワーク搬送方法。 - 前記請求項1又は2に記載の生産ラインのワーク搬送方法において、
前記各ステップでは、ワークの種類、機械装置の種類、及びワーク把持部が機械装置へワークを受け渡すときの方向、のうちの少なくとも1毎に、各ステップの動作を行うことを特徴とする生産ラインのワーク搬送方法。 - ワークに対して所定の作業を行う機械装置が配置された生産ラインにおいて、ワークを把持した搬送装置のワーク把持部を予め設定された制御パラメータに従って駆動することにより、前記機械装置へワークを搬送する生産ラインのワーク搬送装置であって、
前記機械装置へのワークの搬送を開始する前に前記制御パラメータを補正する手段として、
ワーク把持部が機械装置へワークを受け渡すときのワーク把持部の目標位置及び目標角度を記録する手段、
前記目標位置及び目標角度を実現するためのワーク把持部の位置制御パラメータの初期値及び角度制御パラメータの初期値を記録する手段、
ワーク把持部にワークと同等の負荷を作用させた状態で、該ワーク把持部を前記位置制御パラメータの初期値及び角度制御パラメータの初期値に従って駆動する手段、
前記駆動後、前記ワーク把持部の位置を前記目標位置に矯正すると共に前記ワーク把持部の角度を前記目標角度に矯正する手段、
前記位置及び角度矯正時のワーク把持部の位置制御パラメータの実際値及び角度制御パラメータの実際値を検出する手段、及び、
検出した位置制御パラメータの実際値及び角度制御パラメータの実際値と前記目標位置実現用の位置制御パラメータの初期値及び前記目標角度実現用の角度制御パラメータの初期値との差に応じて前記目標位置実現用の位置制御パラメータの初期値及び前記目標角度実現用の角度制御パラメータの初期値を修正する手段を有することを特徴とする生産ラインのワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008230507A JP5217810B2 (ja) | 2008-09-09 | 2008-09-09 | 生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008230507A JP5217810B2 (ja) | 2008-09-09 | 2008-09-09 | 生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010064163A JP2010064163A (ja) | 2010-03-25 |
JP5217810B2 true JP5217810B2 (ja) | 2013-06-19 |
Family
ID=42190203
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008230507A Expired - Fee Related JP5217810B2 (ja) | 2008-09-09 | 2008-09-09 | 生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5217810B2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58223574A (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-26 | 豊田工機株式会社 | 搬送台車 |
JP3172900B2 (ja) * | 1993-02-19 | 2001-06-04 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置及び基板処理装置及び基板搬送方法及び基板処理方法 |
JP2007190662A (ja) * | 2006-01-23 | 2007-08-02 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよびたわみ補正方法 |
-
2008
- 2008-09-09 JP JP2008230507A patent/JP5217810B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010064163A (ja) | 2010-03-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2015079740A1 (ja) | ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 | |
JP6427866B2 (ja) | フレキシブル生産システム | |
JP6110002B1 (ja) | 鉄骨材溶接システムおよび鉄骨材溶接方法 | |
US11648705B2 (en) | Wood processing system | |
JP6222241B2 (ja) | ロボットシステムおよび加工品の製造方法 | |
WO2007004983A1 (en) | Method for welding work pieces | |
WO2017104804A1 (ja) | 生産ライン | |
JP2014043322A (ja) | 自動箱詰め方法および装置 | |
CN109465817A (zh) | 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法 | |
JPH11212621A (ja) | ロボットの制御方法及びその装置 | |
JP6299769B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5217810B2 (ja) | 生産ラインのワーク搬送方法及びその装置 | |
JP5290124B2 (ja) | 搬送動作ティーチング方法 | |
KR101698425B1 (ko) | Cfrp제품유연가공시스템 | |
JP5118896B2 (ja) | 搬送ロボットシステム | |
JP2007105827A (ja) | 搬送装置 | |
JP6920261B2 (ja) | ローダ自動ティーチング方法 | |
JP5923278B2 (ja) | 切断製品の吸着搬送格納方法及び装置 | |
JPS63120045A (ja) | ケ書、穴明、溶断複合加工装置 | |
JP4839850B2 (ja) | ワーク位置決め装置およびワーク位置決め方法 | |
WO2021070599A1 (ja) | ガラス板梱包体の製造方法及び製造装置 | |
JP4794014B2 (ja) | 生産システム | |
WO2022130495A1 (ja) | ワーク自動搬送装置のティーチングシステム | |
EP4360772A1 (en) | Method and system for stacking sheet metal parts | |
KR102370306B1 (ko) | 인덱스 드릴링 자동화 시스템 및 그를 이용한 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110802 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120329 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130218 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160315 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5217810 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |