JPH10272597A - 溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パネルに垂直から傾けてロンジを溶接する際
の、ロンジの位置，姿勢決めの作業能率の向上。精度と
信頼性の向上。労力の軽減。 【解決手段】 ロンジを厚み方向ｙで挟持する横押え機
構４５ａ，４５ｂ，ロンジを下方ｚに押す縦押え機構４
６、および、パネルとロンジで形成される隅を溶接する
溶接ト−チ４７ｔｈ，４７ｔｍ、を装備した傾動フレ−
ム４１；このフレ−ム４１を回動可に支持する昇降台３
２；傾動台４１をｘ方向に延びる傾動中心線を中心に回
転駆動する回転駆動機構３３〜３５；昇降台３２をｚ方
向に昇降駆動する昇降駆動機構２８，２９；昇降台３２
をｙ方向に駆動する横行駆動機構２３，２４ｐ，２４
ｍ；および、昇降台３２，昇降駆動機構２８，２９およ
び横行駆動機構２３，２４ｐ，２４ｍを支持し、ｘ方向
に走行する走行手段１２Ａ〜１２Ｃ，１；を備える溶接
装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、下板（例えばパネ
ル）の平面上に立てた縦板（例えばロンジあるいはリ
ブ）を溶接（例えば隅肉ガスシ−ルドア−ク溶接）して
組立てる溶接装置に関し、特に、縦板を所要姿勢で下板
に位置決め保持して両者間の隅を自動溶接する溶接装置
に関する。例えば、船底，デッキ，橋梁底板となるパネ
ル（鋼板大板）にロンジやリブを溶接するのに用いられ
る。

【０００２】

【従来の技術】例えば大板（パネル;下板）にロンジや
リブ(縦板)を溶接する場合には、搬送ロ−ラを装備した
定盤上に大板を位置決めし、大板上にロンジあるいはリ
ブを載せて大板に対して位置合せをしてからロンジある
いはリブの、大板に対する溶接が行なわれる。大板は例
えば２０ｍ×３０ｍと大きいものがある。このような鋼
構造体の組立においては、定盤に対する大板の位置決
め、ならびに、定盤又は大板に対するパネル又はリブの
位置決めが、組立精度に大きく影響する。そこで特開平
２−３４３７０号公報に提示の溶接装置は、水平ｙ方向
に走行する門型架台にｙ方向と直交する水平ｘ方向に延
びるビ−ムを装着し、このビ−ムに複数個ｎのキャリッ
ジを並べて設け、各キャリッジには、１対の水平隅肉倣
い溶接機の他に、ロンジの側面を両側から押える倣いボ
−ルならびにロンジの上端面を押す倣いロ−ラを備えて
いる。特開平６−３４４１８５号公報に提示の溶接装置
は、押え用のシュ−でロンジの上端を下方に押え、回動
ア−ムの先端のシュ−に対して対向側からパッドを突出
して側面を押して両者でロンジを挟んでロンジを保持す
る複数個のキャリッジを有する。また、ロンジの長手軸
をｙ方向とした大板への配材のみならず、ｘ方向とした
配材も行ない得るように、本出願人は、ビ−ムをｘ方向
に平行な姿勢とｙ方向に平行な姿勢に切換える機構を備
える溶接装置を提示した（特願平８−８４９３９号）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、パネルの上
平面に多数のロンジ(あるいはリブ)を溶接する際に、ロ
ンジを垂直から或る角度を持って溶接する場合がある。
これには、パネル自身が傾斜しているとか曲面であると
きに、パネルの平面に対して垂直にロンジを溶接する場
合と、パネルは平板であるが、パネルの平面に対して垂
直よりも少し傾斜させてロンジを溶接する場合とがあ
る。

【０００４】この様な場合に、上述の様な溶接装置で
は、定盤の水平なパネル支持面に対してロンジを垂直に
立てる保持機構を有するので、溶接装置でパネルに対し
てロンジを位置決めした後、そこでロンジの保持(姿勢
決め)を解除して、作業者がロンジに角度(垂直からの傾
斜角)を持たせることが出来る治具と角度ゲ−ジを用い
てロンジを所望の角度に調整し、そして手動溶接機又は
半自動溶接器で仮付溶接を行なっている。仮付溶接後
は、上述の溶接装置で、ロンジ保持は解除した状態で溶
接を行なうことができる。

【０００５】パネルにロンジを角度を持って溶接する際
に、上記のような手順をとると、溶接施行前の準備作業
と仮付溶接に手間が掛かり、作業能率が低い。またパネ
ルに対するロンジの姿勢(角度)の精度と信頼性が低い。
特に、作業者の労力が過多になるのが問題である。

【０００６】本発明は、下板に垂直から傾けて縦板を溶
接する際の、下板に対する縦板の位置および姿勢決めの
作業能率を高くすることを第１の目的とし、精度と信頼
性の向上を第２の目的とし、作業者の労力の軽減を第３
の目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

（１）本発明の溶接装置は、縦材(80)を厚み方向ｙで挟
持する横押え機構(45a,45b)，縦材(80)を下方ｚに押す
縦押え機構(46)、および、下板(70)と縦材(80)で形成さ
れる隅を溶接する溶接ト−チ(47th)、を装備した傾動台
(41)；該傾動台(41)を回動可に支持する昇降台(32)；該
傾動台(41)をｘ方向に延びる傾動中心線を中心に回転駆
動する回転駆動機構(33〜35)；該昇降台(32)をｚ方向に
昇降駆動する昇降駆動機構(28,29);前記昇降台(32)をｙ
方向に駆動する横行駆動機構(23,24p,24m)；および、前
記昇降台(32)，昇降駆動機構(28,29)および横行駆動機
構(23,24p,24m)を支持し、ｘ方向に走行する走行手段(1
2A〜12C,1)；を備える。なお、理解を容易にするために
カッコ内には、図面に示し後述する実施例の対応要素の
記号を、参考までに付記した。

【０００８】これによれば、傾動台(41)に装備された横
押え機構(45a,45b)が縦材(80)を厚み方向ｙで挟持し、
同じく傾動台(41)に装備された縦押え機構(46)が縦材(8
0)を下方ｚに押し、これらの機構により縦材(80)が保持
される。すなわち傾動台(41)に縦材(80)が保持される。
回転駆動機構(33〜35)が、ｘ方向に延びる傾動中心線を
中心に傾動台(41)を回転駆動するので、縦材(80)がｘ方
向に延びる傾動中心線を中心に回動する。すなわち縦材
(80)がその厚み方向ｘに傾斜する。この傾斜角は傾動台
(41)の回転角度に対応する。

【０００９】傾動台(41)を支持する昇降台(32)を横行駆
動機構(23,24p,24m)がｙ方向に駆動するので、この駆動
によりパネルに対する縦材(80)のｙ位置を定めることが
できる。また、昇降台(32)を搭載する走行手段(12A〜12
C,1)がｘ方向に走行するので、この走行でパネルに対す
る縦材(80)のｘ位置を定めることができる。更には、昇
降駆動機構(28,29)が昇降台(32)をｚ方向に昇降駆動す
るので、降駆動により下板上に縦板(80)を載せることが
でき、以上の各機構を用いて、下板上の所定位置に所定
の傾斜角で縦板(80)を位置決め保持しうる。そして、傾
動台(41)に装備した溶接ト−チ(47th)で、下板(70)と縦
材(80)の間の隅を溶接することができる。

【００１０】以上のように、下板(70)に対する縦材(80)
の位置および傾斜を定めることができ、これが自動機構
で行なわれるので、作業能率が高く，下板に対する縦材
の組付け精度と信頼性が高く、作業者の労力が大幅に軽
減する。

【００１１】

【発明の実施の形態】

（２）前記傾動台(41)は、リング状べアリング(42)を介
して昇降台(32)で支持され、前記回転駆動機構(33〜35)
は、前記傾動中心線より離れた位置で傾動台(41)に係合
した雌ねじ部材(35)，これにねじ結合し昇降台(32)で回
転自在に支持された雄ねじ棒(34)、および、該雄ねじ棒
を回転駆動する電気モ−タ(33)を含む。雌ねじ部材(35)
と雄ねじ棒(34)の組合せは、高減速比の減速機構であ
り、比較的に小型の電気モ−タ(33)で大きい回転駆動力
を与えることができ、また、回転角を微細に定めること
ができる。停止中には、この減速機構が傾動台(41)の空
転（揺れ）を拘止する。

【００１２】（３）傾動台(41)を昇降台(32)に拘止する
ロック機構(44a,44s,44c1,32r1)を更に備える。これに
よれば、傾動台(41)の空転（揺れ）の拘止がより強固で
ある。また、例えば傾動台(41)又はそれに搭載された機
器に機械的衝撃が加わったとき、雌ねじ部材(35)と雄ね
じ棒(34)の組合である減速機構に加わる衝撃が小さく、
減速機構が保護される。

【００１３】本発明の他の目的および特徴は、図面を参
照した以下の実施例の説明より明らかになろう。

【００１４】

【実施例】図１に、本発明の一実施例を配備した組立エ
リアＥ２を示す。組立エリアＥ２の左方には、条材供給
エリアＥ１があり、右方には給排搬送テ−ブルＲＴがあ
る。 組立エリアＥ２には、定盤兼用の搬送テ−ブル６
０が設置されている。搬送テ−ブル６０は、ｙ軸を中心
に回転する多数の搬送ロ−ラ（図示略）と、これらを
正，逆回転駆動する駆動機構（図示略）を含み、全搬送
ロ−ラのパネル下支持点（ロ−ラとパネルとの接点）が
分布する面が、定盤（６０）のパネル下支え面（パネル
支持面）である。搬送テ−ブル６０は、水平ｘ，ｙに分
布する多数のジャッキ（図示せず）を介して床面で支持
されており、各ジャッキの支持レベルの調整により、パ
ネル支持面が水平面に、またそのレベルが所定値に設定
されている。

【００１５】搬送テ−ブル６０のｙ方向両側には、条材
供給エリアＥ１にも及ぶ走行用レ−ル６１，６２がｘ方
向に延びて設置されており、この上をガントリ−台車１
がｘ方向に走行する。ガントリ−台車１は、走行用レ−
ル６１および６２に乗った、ｙ方向から見て門型の走行
台車１１ａおよび１１ｂに、水平ビ−ム１２Ａ〜１２Ｃ
を掛け渡したものであり、水平ビ−ム１２Ａ〜１２Ｃの
それぞれには、走行台車１１ａおよび１１ｂの上梁上の
ｘ方向に延びるレ−ルに沿ってｙ走行に走行するための
走行機構と、水平ビ−ム１２Ａ〜１２Ｃを走行台車１１
ａおよび１１ｂに拘止するためのロック機構がある。

【００１６】水平ビ−ム１２Ａ〜１２Ｃのそれぞれに
は、ｙ方向に延びる横行レ−ル１３ａ，ｂがあり、横行
レ−ル１３ａ，ｂには、ｎ台の横行台車（キャリッジ）
２〜ｎ２が装着されており、各横行台車２は、横行レ−
ル１３ａ，ｂに沿ってｙ方向に移動可能である。横行台
車２には、昇降レ−ル２５，２６が取付けられている。
昇降レ−ル２５，２６には昇降台車３が装着され、この
昇降台車３は昇降レ−ル２５，２６に沿ってｚ方向に移
動可能である。昇降台車３には、傾動フレ−ム４及び傾
動機構が取付けられている。傾動フレ−ム４には溶接ト
−チ４７ｔｈの他、後述する縦材（ロンジ又はリブ）の
横押え装置，縦押え装置，及び倣いロ−ラ等が装備され
ている。水平ビ−ム１２Ａ〜１２Ｃのそれぞれにｎ台の
横行台車（キャリッジ）２〜ｎ２が装備されているの
で、ガントリ−台車１に装備された横行台車の総数は３
×ｎ台である。

【００１７】本実施例の構成の概要を次の表１及び表２
に示し、図２に、図１の横行台車２の２Ａ−２Ａ線断面
を示し、図３には、その正面（図１の３Ａ−３Ａ矢印
線）を示す。水平ビ−ム１２Ａの一側面には横行レ−ル
１３ａ，ｂが、又下面には横行ラック２３が取付けられ
ている。

【００１８】

【表１】

【００１９】

【表２】

【００２０】図２を参照すると、横行レ−ル１３ａ，ｂ
には、Ｌ形を成す横行フレ−ム２２の垂直部２２ｖの側
面に取付けられている横行ガイド２１ａ，ｂが嵌合して
いる。 横行フレ−ム２２の水平部２２ｈには、横行モ
−タ２４ｍが配設されており、これが横行ピニオン２４
ｐを回転駆動する。横行ピニオン２４ｐが横行ラック２
３に噛み合っているので、モ−タ２４ｍを回転駆動する
と、横行フレ−ム２２が横行レ−ル１３ａ，ｂに沿って
ｙ方向に移動する。また横行フレ−ム２２の垂直部２２
ｖには昇降レ−ル２５，２６が、また垂直部２２ｖ上部
には昇降モ−タ２８及び水平隅肉溶接機（ガスシ−ルド
ア−ク溶接機）のワイヤ給送装置２７が取付けられてい
る。

【００２１】昇降レ−ル２５，２６には昇降ガイド３１
ａ，ｂが嵌合しており、昇降ガイド３１ａ，ｂは昇降フ
レ−ム３２に取付けられている。昇降フレ−ム３２は、
昇降モ−タ２８により回転駆動されるスクリュウシャフ
ト２９（図３）とねじ結合しており、昇降モ−タ２８が
スクリュウシャフト２９を回転駆動すると、昇降フレ−
ム３２は昇降レ−ル２５，２６に沿ってｚ方向に移動す
る。

【００２２】昇降フレ−ム３２には、大径リング状のベ
アリング４２を介して傾動フレ−ム４１（水平部４１
ｈ，垂直部４１ｖ）が、ｘ軸を中心に回転自在に取付け
られており、また傾動モ−タ３３を含む傾動機構が取付
けられている（図４）。傾動フレ−ムの水平部４１ｈに
は、縦材８０の、１対の横押え装置４５ａ（図２），４
５ｂ（４５ｂは図示しないが、ｙ方向で４５ａに対向す
る），縦押え装置４６（図２）およびト−チ支持脚４７
m，４７h（図３）が装備され、，支持脚４７m，４７h
に、ト−チ４７tm，４７thおよび隅倣い用の倣いロ−ラ
４７nm，４７nh（図３）が支持されている。なお、ト−
チ４７tm，４７thはｙ方向で対向し、倣いロ−ラ４７n
m，４７nhもｙ方向で対向し、倣いロ−ラ４７nm，４７n
hは、ト−チ４７tm，４７thよりも−ｘ方向にずれてお
り、溶接移動方向（−ｘ方向）に関して、倣いロ−ラ４
７nm，４７nhは、ト−チ４７tm，４７thの上流に位置す
る。

【００２３】パネル７０上に配置された縦材（ロンジ）
８０の垂直側面を横押え装置４５ａ及び４５ｂ（の相対
向するロ−ラ：図示略）で挟持し、更にその上面を縦押
え装置４６（のロ−ラ４６ｒ：図２）により押下する。
縦押え装置４６はエアシリンダ４６ｃにより上下方向
（ｚ方向）に駆動され、横押え装置４５ａ，４５ｂは図
示しないエアシリンダにより左右方向（ｙ方向）に駆動
される。各々の縦材８０との接触面にはロ−ラが装備さ
れており、これらのロ−ラで縦材８０を挟持しかつパネ
ル７０に押下した状態で、縦材８０に対してｘ方向に摺
動移動可能となっている。

【００２４】縦材８０の垂直側面とパネル７０の上面と
の間の隅（コ−ナ−）に対して倣いロ−ラ４７nm，４７
nhが倣い、溶接ト−チ４７tm，４７thを位置決めする。
倣いロ−ラ４７nm，４７nh及び溶接ト−チ４７tm，４７
thはト−チキャリッジ４７ｆに配置されたト−チレ−ル
４７ｒに嵌め合わせて取付けられたト−チ支持脚４７
m，４７hに取付けられており、ト−チ支持脚４７m，４
７hはト−チ左右シリンダ４７ｃｙで、相対的に近づき
あるいは離れる方向に駆動される。すなわち開閉駆動さ
れる。ト−チ左右シリンダ４７ｃｙがト−チ支持脚４７
m，４７hを閉駆動すると、倣いロ−ラ４７nm，４７nhが
縦材８０に接触する。

【００２５】図４に、傾動フレ−ム４１を回転駆動する
傾動機構の構成を正面から示し、図５にその側断面（図
４のＡ−Ａ線断面）を示す。昇降フレ−ム３２にはベア
リング４２を介して傾動フレ−ム４１が支持されてお
り、傾動フレ−ム４１はリング状ベアリング４２のリン
グ中心を中心として回転することが出来る。ベアリング
４２のアウタ−レ−スはリテ−ナ４２ｆにより昇降フレ
−ム３２に固定されており、ベアリング４２のインナ−
レ−スが傾動フレ−ム４１ｖに固定されている。本実施
例における回転範囲は垂直位置から左右３度の範囲であ
る。

【００２６】昇降フレ−ム３２には傾動モ−タ３３がモ
−タ取付金具３３ｄを介して取付けられており、雄ねじ
棒３４を回転駆動する。雄ねじ棒３４にはロ−タリ−エ
ンコ−ダ３７が接続されている。雄ねじ棒３４に、四角
形の断面形状を持つナット（雌ねじ）３５がねじ結合
し、このナット３５の両側面には四角形の正面形状を持
つブロック３６ｂ，３６ｃが配置され、ナット３５の突
起３５ｔ，３５ｕと結合している。ブロック３６ｂ，３
６ｃは、傾動フレ−ム４１ｖの上端辺に取付けられてい
るＵ字形のセクタ−４１ｓの内側に、ｚ方向（傾動フレ
−ム４の回転の半径方向）にスライド可能に嵌め込まれ
ている。この様な配置において、傾動モ−タ３３を回転
駆動すると雄ねじ棒３４が回転し、ナット３５（ブロッ
ク３６ｂ，３６ｃ）を左または右方向（ｙ方向）に駆動
する。これによりセクタ−４１ｓが左または右に駆動さ
れる。セクタ−４１ｓは傾動フレ−ム４１ｖの上端辺に
取付けられており、傾動フレ−ム４１ｖの回転中心はリ
ング状ベアリング４２のリング中心であるので、セクタ
−４１ｓは左右に弧を画く様に移動（傾斜）する。この
ときブロック３６ｂ，３６ｃは突起３５ｔ，３５ｕを中
心として回転可能であり、またブロック３６ｂ，３６ｃ
とセクタ−４１ｓの接触面は摺動可能であるので、ナッ
ト３５の左右方向（ｙ方向）移動は無理なくセクタ−４
１ｓに伝達される。

【００２７】この様にして、傾動モ−タ３３により傾動
フレ−ム４１を左右に傾動（±３度）することが出来、
傾動フレ−ム４１ｈに搭載されている縦材８０の横押え
装置４５ａ，４５ｂ，縦押え装置４６，ト−チ支持脚４
７ｍ，４７ｈ（倣いロ−ラ４７nm，４７nh及び溶接ト−
チ４７tm，４７th）を傾動（±３度）することが出来
る。 横押え装置４５ａ，４５ｂおよび縦押え装置４６
で縦材８０を保持していると、同じく縦材８０が傾動す
る。

【００２８】なお、傾動フレ−ム４１の回転中心がパネ
ル７０面より上方にあるので、傾動フレ−ム４１を傾け
ない時の溶接ト−チ４７tm，４７thの先端位置に対し
て、傾動フレ−ム４１を傾けた時の溶接ト−チの先端位
置がｙ方向にずれるので、このずれ分、横行台車２を横
行駆動する。

【００２９】次に傾動フレ−ム４１の傾斜角検出機構に
ついて説明する。図６の（ａ）は傾動フレ−ム４１の作
動原点（水平位置）及び左右限界点（±３度傾斜位置）
を検出する機構を正面から示したもので、（ｂ）はその
側面を示す。昇降フレ−ム３２には作動原点（水平位
置）を検出するためのフォトセンサ−３８ｃがブラケッ
ト３８ｂ及びマウント３８ｂ１を介して取付けられてお
り、又左右限界点を検出するためのフォトセンサ−３８
ｒがブラケット３８ｂ及びマウント３８ｂ２を介して取
付けられている。フォトセンサ−３８ｃとフォトセンサ
−３８ｒは同じ構造，機能のものである。その側面は図
６の（ｂ）の３８ｒに示すように逆Ｕの字状であり、一
方の脚に発光ダイオ−ドが装着してあり、他方の脚に装
着してある受光ダイオ−ドに向けてビ−ムを発射する。
受光ダイオ−ドが該ビ−ムを受光するとフォトセンサ−
は「オン」となる。

【００３０】傾動フレ−ム４１ｖには、遮光板ブラケッ
ト４３ｔｂを介して遮光板４３ｔ１及び４３ｔ２が取付
けられている。遮光板４３ｔ１はフォトセンサ−３８ｃ
の脚間に位置するように配置されており、また遮光板４
３ｔ２はフォトセンサ−３８ｒの脚間に位置するように
配置されている。遮光板４３ｔ１の中央には小穴が設け
てあり、傾動フレ−ム４１が作動原点（遮光板ブラケッ
ト４３ｔｂが水平位置）にある時に、フォトセンサ−３
８ｃの発光ダイオ−ドの発するビ−ムは該小穴を通って
受光ダイオ−ドに到達する位置関係となっている。もし
傾動フレ−ム４１が作動原点より外れて左右に傾動する
と、発光ダイオ−ドの発するビ−ムは遮光板４３ｔ１に
妨げられて受光ダイオ−ドに到達しない。すなわちフォ
トセンサ−３８ｃは傾動フレ−ム４１が作動原点にある
ことを検出（フォトセンサ−を「オン」）する。

【００３１】遮光板４３ｔ２には中央から外れた左右対
称位置に２個の小穴が設けてあり、傾動フレ−ム４１が
左限界点（左に３度傾いた位置）にある時に、フォトセ
ンサ−３８ｒの発光ダイオ−ドの発するビ−ムは遮光板
４３ｔ２の右側の小穴を通って受光ダイオ−ドに到達す
る位置関係となっており、また傾動フレ−ム４１が右限
界点（右に３度傾いた位置）にある時に、フォトセンサ
−３８ｒの発光ダイオ−ドの発するビ−ムは遮光板４３
ｔ２の左側の小穴を通って受光ダイオ−ドに到達する位
置関係となっている（図６の（ａ）に２点鎖線で示す位
置）。もし傾動フレ−ム４１が左限界点（左に３度傾い
た位置）あるいは右限界点（右に３度傾いた位置）より
外れた角度にあると、発光ダイオ−ドの発するビ−ムは
遮光板４３ｔ２に妨げられて受光ダイオ−ドに到達しな
い。すなわちフォトセンサ−３８ｒは傾動フレ−ム４１
の左または右限界点（左または右に３度傾いた位置）に
あることを検出（フォトセンサ−を「オン」）する。

【００３２】傾動フレ−ム４１が作動原点（水平位
置），あるいは左右限界点（左右に３度傾いた位置）以
外の角度は、ロ−タリ−エンコ−ダ３７の発生するパル
スにより検出する。前述の如くロ−タリ−エンコ−ダ３
７は傾動フレ−ム４１を傾動させるための傾動モ−タ３
３により駆動されるので、発生するパルス数を計測する
ことにより傾動フレ−ム４１の傾動角度を算出すること
が出来る。これらフォトセンサ−３８ｃ，フォトセンサ
−３８ｒ，及びロ−タリ−エンコ−ダ３７の信号は、図
示しない制御コントロ−ラに供給され、作動原点（水平
位置）制御，左右限界点制御，限界内の任意角選択制
御，ロック機構制御等に使用される。

【００３３】本実施例の傾動機構には、傾動フレ−ム４
１を昇降フレ−ム３２に固定するロック機構を備えてい
る。図４及び図５を参照すると、傾動フレ−ムの水平部
４１ｈには、両端にＬ形の鉤４４ｃ１，４４ｃ２を備え
たシャフト４４ｓ，ロック用油圧シリンダ４４ａ及びロ
ッド４４ｂが取付けられており、また昇降フレ−ム３２
には該鉤４４ｃ１，４４ｃ２を受け入れる受台３９ｒ
１，３９ｒ２が取付けられている。

【００３４】ロック用油圧シリンダ４４ａのロッドを突
出すと（−ｘ方向）、ロッド４４ｂ介してシャフト４４
ｓが回転し、シャフト４４ｓの両端にあるＬ形の鉤４４
ｃ１，４４ｃ２の先端を上方（＋ｚ方向）に駆動する。
すなわちロックを解除した状態となる。この状態で傾動
フレ−ム４１を傾動させ、傾動後にロック用油圧シリン
ダ４４ａのロッドを引込み（＋ｘ方向）すれば、ロッド
４４ｂ介してシャフト４４ｓが回転し、シャフト４４ｓ
の両端にあるＬ形の鉤４４ｃ１，４４ｃ２の先端を時計
方向（図５）に廻し駆動する。鉤４４ｃ１，４４ｃ２の
先端は昇降フレ−ム３２に固定されている受台３９ｒ
１，３９ｒ２に入って受台３９ｒ１，３９ｒ２を＋ｘ方
向に強く押し、この押し圧（シリンダ４４ａの引き力）
により、鉤４４ｃ１，４４ｃ２と受台３９ｒ１，３９ｒ
２の相対的な移動が不可となる。すなわち昇降フレ−ム
３２に対して傾動フレ−ム４１が回動不可（ロック）と
なる。

【００３５】上述の傾動機構は、傾動モ−タ３３により
傾動フレ−ム４１を左右に傾動（±３度）することが出
来、傾動フレ−ム４１ｈに搭載されている横押え装置４
５ａ，４５ｂ，縦押え装置４６およびト−チ支持脚４７
ｍ，４７ｈを傾動（±３度）することが出来る。傾動フ
レ−ム４１の傾動角度はフォトセンサ−３８ｃ及び遮光
板４３ｔ１により検出される作動原点（水平位置），フ
ォトセンサ−３８ｒ及び遮光板４３ｔ２により検出され
る左右限界点（±３度），及び傾動モ−タ３３により駆
動されるロ−タリエンコ−ダ３７に基づき制御される。
また昇降フレ−ム３２に対する傾動フレ−ムの位置ず
れを防止するためのロック機構、すなわちロック用油圧
シリンダ４４ａで駆動されるＬ形の鉤４４ｃ１，４４ｃ
及び該鉤が噛み合う受台３９ｒ１，３９ｒ２が装備され
ている。

【００３６】次に、上述の溶接装置の使用態様を説明す
る。図１を参照すると、パネル７０にロンジを溶接する
場合には、先ずパネル７０を、給排搬送テ−ブルＲＴか
ら搬送テ−ブル６０に送り込む。その前又は後に、ガン
トリ−台車１を条材供給エリアＥ１に駆動してそこで所
要数（最大でｎ枚）のロンジを保持する。なお、条材供
給エリアＥ１では、そこでのロンジ（複数）の配列およ
び姿勢（垂直）のままで、ロンジを保持する。すなわち
各横行台車２の横押え装置でロンジ８０を挟み、縦押え
装置４６でロンジ８０の上端を押えて、横行台車２にロ
ンジ８０を保持する。そしてガントリ−台車１を組立エ
リアＥ２に駆動し、そして保持する各ロンジをパネル７
０に対して位置決めおよび姿勢（傾斜）決めをする。こ
のとき各ロンジのｙ方向位置は横行台車２をｙ方向に駆
動することにより定め、垂直線に対する傾斜は、上述の
傾斜機構を用いて定める。そして昇降台車３を下駆動し
てロンジ８０をパネル７０に押下する。次に、水平ビ−
ム１２Ａ〜１２Ｃを、各横行台車２の溶接ト−チ４７ｔ
ｈ，４７ｔｍがロンジ８０の溶接開始点に合致するよう
に駆動して溶接開始点で停めて、そこから溶接を開始す
る。溶接中には、水平ビ−ム１２Ａ〜１２Ｃを溶接速度
で−ｘ方向に駆動する。

【００３７】溶接が終わると、ロンジ８０の保持を解除
して昇降台車３を上駆動（退避駆動）して、搬送テ−ブ
ル６０で、パネル７０を給排搬送テ−ブルＲＴに送り出
す。以上の作業において、パネル７０上には、横押え装
置４５ａ，４５ｂおよび縦押え装置４６で保持し傾斜機
構（３３〜３５）で所要の傾斜角としたロンジ８０を自
動的に載置するので、作業能率が高く、パネル７０に対
するロンジ８０の組付け精度と信頼性が高く、作業者の
労力が大幅に軽減する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の平面図である。

【図２】 図１の２Ａ−２Ａ線拡大断面図である。

【図３】 図１の３Ａ−３Ａ矢印線の方向で見た横行台
車２の側面図である。

【図４】 図３に示す横行台車２上の昇降台車３の、図
１の３Ａ−３Ａ矢印線の方向で見た側面図である。

【図５】 図４に示す傾動台４のＡ−Ａ線断面図であ
る。

【図６】 （ａ）は図５に示す傾動台４および昇降台車
３の平面図であり、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線断面図で
ある。

【符号の説明】

１：ガントリ−台車 １１a,１１b：
走行台車 １２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ：水平ビ−ム １３a,１３b：
横行レ−ル ２〜ｎ：横行台車 ２１a,２１b：
横行ガイド ２２：横行フレ−ム ２２ｈ：横行フ
レ−ム水平部 ２２ｖ：横行フレ−ム垂直部 ２３：横行ラッ
ク ２４ｐ：横行ピニオン ２４ｍ：横行モ
−タ ２５，２６：昇降レ−ル ２７：ワイヤ給
送装置 ２８：昇降モ−タ ２９：昇降シャ
フト ３〜ｎ３：昇降台車 ３１a〜３１d：
昇降ガイド ３２：昇降フレ−ム ３３：傾動モ−
タ ３４：雄ねじ棒 ３５：ナット ３５ｔ，３５ｕ：突起 ３６ｂ，３６
ｃ：ブロック ３７：ロ−タリエンコ−ダ ３８ｂ：位置セ
ンサ−取付ブラケット ３８b1,３８b2：位置センサ−マウント ３８ｃ：中心位
置センサ− ３８ｒ：限界位置センサ− ３９r1,３９r
2：受台 ４〜４ｎ：傾動台車 ４１：傾動フレ
−ム ４１ｈ：傾動フレ−ム水平部 ４１ｖ：傾動フ
レ−ム垂直部 ４１ｓ：セクタ− ４２：ベアリン
グ ４２ｆ：リテ−ナ− ４３tb：遮光板
ブラケット ４３t1：作動中心位置遮光板 ４３t2：限界位
置遮光板 ４４ａ：ロック用油圧シリンダ ４４ｂ：ロッド ４４ｓ：シャフト ４４c1,４４c
2：鉤 ４５a,４５b：横押え装置 ４６：縦押え装
置 ４６ｃ：縦押えシリンダ ４７ｆ：ト−チ
キャリッジ ４７h,４７m：ト−チ支持脚 ４７nh，４７n
m：倣いロ−ラ ４７ｒ：ト−チレ−ル ４７ct1,４７t2：ト−チ上下駆動シリンダ ４７cy：ト−チ左右駆動シリンダ ４７th,４７t
m：溶接ト−チ ６０：搬送テ−ブル（定盤） ６１，６２：走
行レ−ル ７０：パネル ８０〜ｍ８０：
ロンジ Ｅ１：条材供給エリア Ｅ２：組立エリ
ア ＲＴ：給排搬送テ−ブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ // Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０３ Ｂ２３Ｋ 9/127 ５０３Ｆ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】縦材を厚み方向ｙで挟持する横押え機構，
   縦材を下方ｚに押す縦押え機構、および、下板と縦材で
   形成される隅を溶接する溶接ト−チ、を装備した傾動
   台；該傾動台を回動可に支持する昇降台；該傾動台をｘ
   方向に延びる傾動中心線を中心に回転駆動する回転駆動
   機構；該昇降台をｚ方向に昇降駆動する昇降駆動機構;
   前記昇降台をｙ方向に駆動する横行駆動機構；および、 前記昇降台，昇降駆動機構および横行駆動機構を支持
   し、ｘ方向に走行する走行手段；を備える溶接装置。
2. 【請求項２】前記傾動台は、リング状べアリングを介し
   て昇降台で支持され、前記回転駆動機構は、前記傾動中
   心線より離れた位置で傾動台に係合した雌ねじ部材，こ
   れにねじ結合し昇降台で回転自在に支持された雄ねじ
   棒、および、該雄ねじ棒を回転駆動する電気モ−タを含
   む、請求項１記載の溶接装置。
3. 【請求項３】傾動台を昇降台に拘止するロック機構を更
   に備える、請求項１又は請求項２記載の溶接装置。