JPH08135893A - 雲台装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 装置本体３に対し、水平回動軸回りに垂直面
内で作動台５、７を回動し、作動台７にビデオカメラを
搭載する雲台装置において、回動角度を大きくする。 【構成】 雲台装置に設けられた第一の水平回動軸２０
回りに、第一の作動台５が回動可能に設けられる。この
第一の作動台５に設けられた第二の水平回動軸２８回り
に、第二の作動台７が回動可能に設けられる。そして第
一の水平回動軸２０より後方に第二の水平回動軸２８が
設けられる。第二の作動台７には図示しないビデオカメ
ラが搭載される。ビデオカメラを例えば垂直面内で下方
向に回動するときは、図示しない回動機構が第一の水平
回動軸２０回りに第一の作動台５を回動させる。このと
き、第二の作動台は第一の作動台に接している。また上
方向に回動するときは、第二の水平回動軸回りに第二の
作動台のみが回動する。このとき第一の作動台は水平に
維持される。第一又は第二の水平回動軸回りの回動の切
り換えは、図示しない切換手段によって行われる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば撮像装置など
を搭載する作動台が装置本体に対し回動する雲台装置に
関し、特に、回動に伴う作動台の傾斜角度を深くするこ
とができる雲台装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、テレビ会議システムや画像の電子
メールシステムなどにおいて、コンピューター用画像入
力装置が雲台装置を利用して回動可能に設けられる。具
体的には、画像入力装置であるテレビカメラなどの撮像
装置が、雲台装置の回動する作動台の上に搭載される。
この雲台装置は遠隔操作が可能なように構成され、ビデ
オカメラなどの撮像装置が必要な方向の映像を入力でき
る。これにより、例えばテレビ会議システムに使用する
場合には、会議で発言する発言者の画像を重点的に入力
するなど自由な撮影が可能となる。

【０００３】このような従来の雲台装置を図１８〜図２
０において説明する。

【０００４】この雲台装置１０１は、装置本体１０３に
対し作動台１０５が水平回動軸回りに垂直面内で回動可
能となっている。この作動台１０５には搭載物である撮
像装置１０７（図１８）が搭載されている。前記回動が
行われる水平回動軸１０９（図１９）は作動台１０５の
両端に設けられた軸１１１により構成され、各軸１１１
は支持板１１３に支えられている。この支持板１１３は
装置本体１０３のハウジング１１５に固定されている。

【０００５】図１９に示すように前記回動を行う回動機
構は、前記軸１１１回りに固定された円弧状のハスバ歯
車１１７を有する。このハスバ歯車１１７は装置本体１
０３のハウジング１１５に形成された開口部１１９か
ら、ハウジング１１５内部へ侵入している。ハウジング
１１５内部において、このハスバ歯車１１７にウオーム
歯車１２１が噛み合っている。ウオーム歯車１２１はモ
ータ１２３のモータ軸に固定されている。

【０００６】次にこの従来例の動作について説明する。
モータ１２３が回転すると、この回転力はウオーム歯車
１２１を介してハスバ歯車１１７に伝えられ、ハスバ歯
車１１７は作動台１０５と共に水平回動軸１０９回りに
回動する。モータ１２３の回転方向を換えることで、作
動台１０５は垂直面内で上方向又は下方向に回動でき
る。このようにして撮像装置１０７は、撮影の方向を垂
直面内で上下方向に代えられる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、装置本
体１０３に対し作動台１０５を上方に高く離して設ける
と、この作動台１０５の上に載せられる重量物である撮
像装置１０７の重さにより、装置全体が不安定になり易
く、またスペース上の制約がある。従って、装置本体１
０３に対し作動台１０５を余り高く設けることができな
い。このため作動台１０５が垂直面内で上方向に大きく
回動しようとすると、作動台１０５の後方下面が装置本
体１０３に接触する（図２０）。この接触するまでの角
度Ｉが上方向への回動角度の限界である。同様に下方向
に大きく回動しようとすると、作動台１０５の前方下面
が装置本体１０３に接触する。この接触するまでの角度
Ｊが下方向への回動角度の限界となる。従って垂直面内
における回動可能な角度範囲Ｋは Ｋ＝Ｉ＋Ｊ となる。このＫは、装置本体に対する作動台の高さＨを
余り高くできないことから、一般に余り大きくない。

【０００８】前記したように角度Ｋが制限された大きさ
になる理由は、作動台１０５が装置本体１０３に接触し
てしまうことにあるので、この接触が起きないように装
置本体１０３の前後方向の大きさを十分に小さくするこ
とが考えられる。しかし，装置本体１０３内部には回動
を行うための回動機構が収納されなければならず、その
ように装置本体を小さくすることには限界がある。ま
た、余り小さくすると装置本体１０３のすわりが悪くな
り、装置全体を不安定にしてしまう恐れがある。

【０００９】また、撮像装置１０７が垂直面内で上下方
向に大きく回動できるようにするためには、２台の雲台
装置１０１を用い、１つの雲台装置１０１の作動台１０
５にもう１つの雲台装置１０１を取り付け、後者の雲台
装置１０１の作動台１０５に撮像装置１０７を搭載する
ことが考えられる。しかし、このように２台の雲台装置
１０１を用いることは面倒であった。

【００１０】この発明は、以上の問題点を解決するため
になされたもので、作動台の垂直面内における回動範囲
を大きくでき、装置本体の前後方向の大きさを小さくす
る必要もなく、１台で用が足りる雲台装置を提供するこ
とを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、請求項１の発明は、装置本体に対し回動可能で搭
載物を搭載する作動台と、前記回動が行われるために設
けられた二本の互いに平行な回動軸と、回動に伴う作動
台の傾斜角度を深くするために前記二本の回動軸を切り
換える切換手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１２】請求項２の発明は、装置本体に対し水平回
動軸回りに垂直面内で回動可能であり撮像装置を前後方
向に搭載する作動台と、前記回動が行われるために設け
られ前後に離れた二本の互いに平行な水平回動軸と、回
動に伴う作動台の傾斜角度を深くするために、ある基準
回動位置より下方向に回動するときは前の水平回動軸に
切換え基準回動位置より上方向に回動するときは後の水
平回動軸に切換える切換手段と、を備えたことを特徴と
する。

【００１３】請求項３の発明は、装置本体に設けられた
第一の水平回動軸と、第一の水平回動軸回りに垂直面内
で回動可能な第一の作動台と、第一の作動台に設けられ
前記第一の水平回動軸より後方の第二の水平回動軸と、
第二の水平回動軸回りに垂直面内で回動可能であり撮像
装置を前後方向に搭載する第二の作動台と、第一の水平
回動軸回りに第一の作動台を回動させ、また第二の水平
回動軸回りに第二の作動台を回動させる回動機構と、回
動に伴う第一の作動台の傾斜角度を深くするために、垂
直面内である基準回動位置より下方向に回動するときは
第一の水平回動軸回りの回動に切換え基準回動位置より
上方向に回動するときは第二の水平回動軸回りの回動に
切換える切換手段と、を備えたことを特徴とする。

【００１４】

【作用】請求項１の発明では、切換手段の働きにより２
本の回動軸を切り換え、作動台の傾斜角度を深くするよ
うに回動を行う。これにより作動台に搭載される搭載物
の傾斜角度も深くできる。

【００１５】請求項２の発明では、作動台がある基準回
動位置より下方向に回動するときは、２本の水平回動軸
のうち前の水平回動軸へ切り換えられ、この前の水平回
動軸回りに回動が行われる。逆に、基準回動位置より上
方向に回動するときは、後の水平回動軸に切り換えら
れ、後の水平回動軸回りに回動が行われる。

【００１６】請求項３の発明では、撮像装置をある基準
回動位置より下方向に回動するときは、切換手段の働き
により回動機構は、第一の水平回動軸回りに第一の作動
台を回動させる。第一の作動台に対して設けられること
になる第二の作動台も一緒に回動する。逆に、基準回動
位置より上方向に回動するときは、切換手段の働きによ
り回動機構は第二の水平回動軸回りに第二の作動台のみ
を上方向に回動させる。

【００１７】

【実施例】次に、この発明の一実施例について、図１〜
図１７において説明する。

【００１８】図１及び図２に示すように、雲台装置１の
装置本体３に対し、第一の作動台５と第二の作動台７が
重ねられた状態で設けられる。第二の作動台７の上には
図示しない搭載物であるビデオカメラなどの撮像装置が
搭載される。この搭載は、撮像装置の前方側即ちレンズ
などの画像入力部分を図中左側にし、後方部分を図中右
側にして行われる。

【００１９】また、装置本体３のハウジング９の上面は
平面部１１となっており、この平面部１１の前方左右に
一対の軸受け部１３が設けられている。この軸受け部１
３の各内側に、水平方向に軸受け孔１５（図２）が形成
されている。

【００２０】これに対し、第一の作動台５の前端の左右
に設けられた一対の第一の水平軸１７が、回転自在に挿
入され軸支される。この水平軸１７は、第一の作動台５
の前端の左右に垂直上向きに形成されたフランジ１９に
対し外向きに設けられる。これら軸支された一対の水平
軸１７により、第一の水平回動軸２０が得られる。この
第一の作動台５の後端の左右には垂直下向きにフランジ
２１が形成され、このフランジ２１の外側面に軸受け孔
２３が形成されている。

【００２１】この軸受け孔２３に対し、第二の作動台７
に設けられた第二の水平軸２５が回動自在に挿入され軸
支されている。この第二の水平軸２５は、第二の作動台
７の後端の左右に設けられた下向きのフランジ２７の内
側面に設けられている。これら軸支された一対の水平軸
２５により、第二の水平回動軸２８が得られる。

【００２２】また、前記ハウジング９の平面部１１には
第一のマイクロスイッチ２９が設けられ、平面部１１に
対し第一の作動台５が水平になった状態、即ち第一の作
動台５が垂直面内で上方に回動しきった状態を検出する
ようになっている。また、第一の作動台５の上面には第
二のマイクロスイッチ３１が設けられ、第一の作動台５
に対し第二の作動台７が平行になった状態、即ち第二の
作動台７が下方向に回動しきった状態を検出できるよう
になっている。

【００２３】図３において、回動機構を説明する。この
回動機構は、前記第一及び第二の作動台５、７を第一又
は第二の水平回動軸２０、２８回りに回動するためのも
のであり、これら２つの回動を切り換える切換手段であ
る電磁クラッチ４３、４５（後述する）を有する。

【００２４】即ち、装置本体３のハウジング９の内部に
は、第一の水平回動軸２０のすぐ下方に、第一の水平回
動軸２０と平行な回転軸を有するモータ３５が設けられ
る。この回転軸に固定されたピニオンギア３７は、より
大きなモータギア３９に噛み合っている。モータギア３
９が同軸に設けられてるシャフト４１の両端には第一の
電磁クラッチ４３及び第二の電磁クラッチ４５が設けら
れる。第一の電磁クラッチ４３には、更に別のシャフト
４７を介してシャフトギア４９が設けられる。このシャ
フトギア４９はベルトギア５１に噛み合っている。この
ベルトギア５１に同軸に設けられたベルトプーリ５３に
はベルト５５が巻かれており、このベルト５５は更に、
第一の作動台５に固定された第一の台プーリ５７に巻か
れている。この第一の台プーリ５７は、水平軸１７に固
定されるものであり、従って前記第一の水平回動軸２０
と同軸状態となる。

【００２５】第二の電磁クラッチ４５には、更に他のシ
ャフト５９を介して他のシャフトギア６１が設けられて
いる。このシャフトギア６１は第二のベルトギア６３に
噛み合っている。このベルトギア６３に同軸に設けられ
たベルトプーリ６５に第二ののベルト６７が巻かれてい
る。このベルト６７は更に、装置本体３側に設けられた
プーリ６９に巻かれている。このプーリ６９と同軸に設
けられた別のプーリ７１には第三のベルト７３が巻かれ
ている。第三のベルト７３は、更に、第二の作動台７に
固定されている第二の台プーリ７５に巻かれている。こ
の第二の台プーリ７５は、前記水平軸２５に固定される
ものであり、従って第二の水平回動軸２８と同軸状態と
なる。

【００２６】次に図１５において、この実施例の装置１
を制御する制御ブロック図を示す。即ち、制御装置であ
るＣＰＵ７７には、インターフエース７９から操作信号
が入力され、また第一及び第二のマイクロスイッチ２
９、３１の信号が入力され、第一及び第二の電磁クラッ
チ４３、４５を交互にＯＮ、ＯＦＦする信号を出力し、
更にモータドライバ８１を介してモータ３５の正転及び
逆転の回転を行なわせる信号を出力する。

【００２７】次に図１４のフローチャート図を中心にし
てこの実施例の動作を説明する。この説明において、説
明の順に装置の動作状態を示す側面図を図４〜図１３に
示す。操作者はインターフエース７９（図１５）により
装置の駆動を指令する（図１４（Ｓ０））。このとき搭
載物である撮像装置、即ちビデオカメラを垂直面内で上
方向に回動させるのか又は下方向に回動させるのかを指
令する。上方向が指令されれば（Ｓ０）、次に第一のマ
イクロスイッチ２９がＯＮであるか否かが検出される
（Ｓ１）。この検出を行うの理由は、第一と第二の２つ
の作動台５、７を同時に回動させるとビデオカメラの装
置本体３に対する高さが不必要に高くなってしまい、装
置全体が不安定になってしまうので、第一の作動台５を
優先的に回動し、できるだけビデオカメラが低い位置で
所望の回動角度を得られるように制御するためである。

【００２８】第一のマイクロスイッチがＯＮであれば
（Ｓ１）第一の作動台５は、装置本体３のハウジング９
の平面部１１に対し水平な状態となっており上方向に回
動しきった状態であるので、第二の作動台７を上方向に
回動させる制御を行う。即ち、第二の電磁クラッチ４５
をＯＮにし（Ｓ２）、第一の電磁クラッチ４３をＯＦＦ
にする（Ｓ３）。そしてモータ３５を図中Ａ方向に回転
する。これによりシャフト４１はＢ方向に回転し、この
回転は第二の電磁クラッチ４５を介して他のシャフト５
９及びシャフトギア６１を図中Ｃ方向に回転する。この
回転は更にベルトギア６３、ベルトプーリ６５、第二の
ベルト６７、同軸に設けられた２つのプーリ６９、７
１、更には第三のベルト７３を介して、第二の台プーリ
７５に図中Ｄ方向の回転として伝えられ、第二の作動台
７を図中Ｅ方向、即ち垂直面内で上方向に回動させる
（（Ｓ５）、図４から図５）。これによりビデオカメラ
が所望の上方への角度へ回動し、狙いどおりの画像が入
力できたことを図示しないモニターなどで確認した後、
操作者はインターフエース７９から指令を入力しモータ
３５の回転を停止させる。

【００２９】第一のマイクロスイッチ２９がＯＮしてお
らず（Ｓ１）従って第一の作動台５が上方向に回動しき
っていない場合には、先程とは逆に第一の電磁クラッチ
４３をＯＮにし（Ｓ６）、第二の電磁クラッチ４５をＯ
ＦＦにし（Ｓ７）、モータ３５を同様にＡ方向に回転さ
せる（Ｓ８）。この回転はモータギア３９及びシャフト
４１を図中Ｆ方向に回転させ、更に第一の電磁クラッチ
４３を介して別のシャフト４７及びシャフトギア４９を
図中Ｇ方向に回転させる。この回転は更にベルトギア５
１、ベルトプーリ５３、第一のベルト５５を介して第一
の台プーリ５７に、図中Ｈ方向の回転として伝えられ
る。このようにして第一の作動台５は図中Ｉ方向に回動
する。即ち、垂直面内で上方向に回動する（Ｓ９）。こ
の動作の状態は例えば図６、図７に示されるが、これら
の図において第二の作動台７は第一の作動台５に対して
必ずしも平行ではなく、いわゆる折り畳まれていない状
態かもしれない。

【００３０】これにより第一の作動台５が上方向に回動
しきって第一のマイクロスイッチ２９がＯＮになると
（（Ｓ１）図４）、続いて先程と同様の手順（Ｓ２〜Ｓ
５）により今度は第二の作動台７が上方向に回動する
（図５）。

【００３１】駆動指令が下方向の回動を指令するもので
あれば（Ｓ０）、同様に第一のマイクロスイッチがＯＮ
であるか否かが検出される（Ｓ１０）。この検出の理由
も先程と同様であり、装置全体が不安定にならないよう
に第一の作動台５の回動を優先させるためのものであ
る。第一のマイクロスイッチがＯＮであれば（Ｓ１
０）、次に第二のマイクロスイッチ３１がＯＮであるか
否かが検出される（Ｓ１１）。ここで第二のマイクロス
イッチ３１がＯＮであれば、両マイクロスイッチ２９、
３１がＯＮということになり、従って第一及び第二の作
動台５、７は共に装置本体３のハウジング９の平面部１
１に対し平行な状態、言わば完全に作動台５、７がたた
まれた状態である（図４）。この状態からビデオカメラ
を下方向に回動させるためには、第一の作動台５を回動
させる。即ち、第二の電磁クラッチ４５をＯＦＦにし
（Ｓ１２）、第一の電磁クラッチ４３をＯＮにし（Ｓ１
３）、モータ３５をＡ方向とは逆方向に回転させる（Ｓ
１４）。この回転はモータギア３９及びシャフト４１を
図中Ｆ方向とは逆方向に回転させ、更に別のシャフト１
３とシャフトギア４９を図中Ｇ方向とは逆方向に回転さ
せる。この回転は更にベルトギア５１、ベルトプーリ５
３、第一のベルト５５を介して、第一の台プーリ５７に
図中Ｈ方向と逆方向の回転力として伝えられる。よっ
て、第一の作動台５は図中Ｉ方向とは逆方向、即ち垂直
面内で下方向に回動される（（Ｓ１５）図１０図１
１）。このようにして所望の下方向の回動角度になる
と、操作者はインターフエース７９から指令を出しモー
タ３５の回転を停止する。

【００３２】第一のマイクロスイッチ２９がＯＮであり
（Ｓ１０）第二のマイクロスイッチ３１がＯＮでなけれ
ば（Ｓ１１）、第一の作動台５はハウジング９の平面部
１１に対し平行ではあるものの、第二の作動台７は平行
ではなく上方向に回動していることを意味している（図
８または図９の静止状態）。そこで、ビデオカメラを下
方向に回動させるためには、まず第二の作動台７を下方
向に回動させる。これは、仮に第二の作動台７を下方向
に回動させる前に第一の作動台５を下方向に回動させて
しまうと、ビデオカメラの装置本体３のハウジング９に
対する高さが高くなってしまい装置全体が不安定になる
からである。そこで、第一の電磁クラッチ４３をＯＦＦ
にし（Ｓ１６）第二の電磁クラッチ４５をＯＮにし（Ｓ
１７）、モータ３５を図中Ａ方向とは逆方向に回転させ
る（Ｓ１８）。この逆方向の回転は第二の電磁クラッチ
４５、第二のベルト６７、第三のベルト７３などを介し
て第二の作動台７を図中Ｅ方向とは逆方向に回動させ
る。即ち、第二の作動台７を下方向に回動させる（（Ｓ
１９）図８図９）。

【００３３】このようにして第二の作動台７が十分に下
方向に回動しきると（図９）、やがて第二のマイクロス
イッチ３１がＯＮになる（（Ｓ１１）図４）ので、今度
は先程と同様の手順（（Ｓ１２）〜（Ｓ１５））により
第一の作動台５を下方向に回動させる（図１０図１
１）。

【００３４】また第一のマイクロスイッチがＯＮでなけ
れば（Ｓ１０）、第一の作動台５はハウジング９に対し
平行になっておらず、また第二の作動台７も下方向に回
動しきっているか否か不明である。このため装置全体が
不安定になってしまう恐れを有している。そこで不安定
にしないためには第一の作動台５をハウジング９に対し
平行にすれば良いが、平行にしようとすることは第一の
作動台５を上方向に回動させてしまうことになり、搭載
物であるビデオカメラが上方向に回動してしまうことを
意味する。これは操作者の指令意図に合わない。そこ
で、まず第二の作動台７を下方向に回動しきるようにす
る。即ち前述と同じ手続（（Ｓ１６）〜（Ｓ１９））に
より第二の作動台７を下方向に回動させる（図１２図１
３）。そして、この回動により第二のマイクロスイッチ
３１がＯＮになり（Ｓ１１）、下方向へ回動しきった
（図１１の静止状態）ことがわかると、今度は第一の作
動台５を前述した手続（（Ｓ１２）〜（Ｓ１５））によ
り下方向へ回動させる（図１１）。

【００３５】以上説明したこの実施例によれば、垂直面
内における回動角度範囲が非常に大きくとれることを図
１６〜図１７におて説明する。搭載物であるビデオカメ
ラ８３を垂直面内で下方向に回動する際には、前述した
ように第二の作動台７を第一の作動台５と平行な状態
（図１６）にし、この状態で第一の作動台５を第一の水
平回動軸２０回りに回動させる。この第一の水平回動軸
２０は第一の作動台５の前端に設けられているので、回
動に伴い、第一の作動台５が装置本体３のハウジング９
に接触する恐れがない。従って、下方向の回動範囲Ｐを
非常に大きくとれる（図１６の二点鎖線）。このこと
は、装置本体３からの作動台５の高さＨがそれ程高くな
くても、同様である。

【００３６】逆に，ビデオカメラを上方向に回動させる
場合には、図１７のように第一の作動台５を装置本体３
のハウジングに対し平行にした状態で、第二の作動台７
のみを上方向に回動させる（図１７の二点鎖線）。この
回動が行われる第二の水平回動軸２８は、第二の作動台
７の後端に設けられる。従って、この回動に伴い第二の
作動台７が装置本体３に接触する恐れがない。従って上
方向の回動範囲Ｑを非常に大きくとれる。このことは作
動台の高さＨがそれほど大きくなくても同様である。

【００３７】このように下方向の回動を行う第一の水平
回動軸２０を装置の前方に設け、上方向の回動を行う第
二の水平回動軸２８を装置の後方に設けることで、装置
本体３の前後方向の大きさを小さくしなくても、あたか
も小さくしたのと同様の広い回動角度範囲Ｐ＋Ｑを得る
ことができる。

【００３８】なお、以上の実施例においては回動機構が
有するモータ３５は１個であり、この１個のモータ３５
の回転力を２つの電磁クラッチ４３、４５より切り換え
るものであったが、他の実施例においてはモータを２個
用い、一方のモータで第一の作動台５を、他方のモータ
で第二の作動台７をそれぞれ回転するのとし、これらモ
ータの通電を切り換えることで２つの回動を切り換える
ものとしても良い。

【００３９】また、以上の実施例では回動機構にはプー
リとベルトが用いられるものであったが、他の実施例に
おいてはスプロケットとチェーンを用いるものであって
も良い。

【００４０】また、以上の実施例においては第一の作動
台５が装置本体３のハウジング９の平面部１１に対して
平行になったか否か、更には第二の作動台７が第一の作
動台５に対し平行になったか否かを検出するためにマイ
クロスイッチ２９、３１を用いたが、他の実施例におい
ては他の方式によるタッチスイッチや近接スイッチを用
いることも可能である。

【００４１】また、以上の実施例においては、作動台に
第一の作動台５と第二の作動台７が組み合わされて設け
られ、全体として折り畳まれるように動作を行うもので
あったが、他の実施例においては作動台を１枚ものとす
ることも可能である。この１枚ものの作動台に設けられ
る第一と第二の水平回動軸２０、２８に対し、回動機構
からの回転力が機械的な接触・解離を伴ってＯＮ・ＯＦ
Ｆする構成とすることも可能である。

【００４２】また、以上の実施例においては第一又は第
二の水平回動軸２０、２８が切り換えられた回動が行わ
れる基準となる基準回動位置が、水平位置であった。即
ち、装置本体３のハウジング９の平面部１１と平行位置
であるかどうかなどが基準であったが、他の実施例にお
いては必ずしもこれに限らず、斜めになった状態を基準
回動位置することももちろん可能である。

【００４３】また、以上の実施例においては、水平回動
軸２０、２８回りに垂直面内で行われる回動を例に説明
したが、他の実施例においては垂直軸回りに平面内で行
われる回動においてもこの発明は実施できる。同様に、
斜めに設けられた軸回りに行われる回動についてもこの
発明を実施することは可能である。

【００４４】また、以上の実施例においては垂直面内で
行われる回動を例にして説明をしたため２本の回動軸は
前後に離れた２本の水平回動軸２０、２８であったが、
他の実施例においては水平面内で行われる回動において
前後に離れた２本の垂直軸とすることももちろん可能で
ある。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、２本の回動軸を切り換えて回動を行うことで、
従来のように２台の雲台装置を用いる必要もなくまた雲
台装置の装置本体の前後の大きさを小さくして不安定に
してしまう恐れもなく、回動角度範囲を大きくとること
ができる。

【００４６】請求項２の発明によれば、ある基準位置よ
り垂直面内で下方向に回動するときは、前の水平回動軸
に切り換えて回動を行い、逆に基準回動位置より上方向
に回動するときは後の水平回動軸に切り換えて回動をす
ることにより、垂直面内での回動角度範囲を大きくで
き、従来のように２台の雲台装置を用いる必要もなく、
雲台装置の装置本体の前後の大きさを小さくして不安定
にする恐れもない。

【００４７】請求項３の発明によれば、ある基準回動位
置より下方向に回動するときは第一水平回動軸回りに第
一の作動台を第二の作動台と共に回動し、逆に基準回動
位置より上方向に回動するときは前記第一の水平回動軸
よりも後方に設けられた第二の水平回動軸回りに第二の
作動台のみを回動することで、垂直面内における撮像装
置の回動範囲を大きくとることができる。しかも、従来
のように２台の雲台装置を用いる必要もなく、雲台装置
の装置本体の前後の大きさを小さくして装置全体を不安
定にする恐れもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る装置全体の外観斜視図
である。

【図２】図１の作動台を分解して示す図である。

【図３】図１の回動機構を示す図である。

【図４】図１の側面図である。

【図５】図４の動作を示すものでフローチャート図（図
１４）のＳ２〜Ｓ５に対応する図である。

【図６】図４の動作を示すものでフローチャート図（図
１４）のＳ６〜Ｓ９に対応する図である。

【図７】図４の動作を示すものでフローチャート図（図
１４）のＳ６〜Ｓ９に対応する図である。

【図８】図４の動作を示すものでフローチャート図（図
１４）のＳ１１，Ｓ１６〜Ｓ１９に対応する図である。

【図９】図４の動作を示すものでフローチャート図（図
１４）のＳ１１，Ｓ１６〜Ｓ１９に対応する図である。

【図１０】図４の動作を示すものでフローチャート図
（図１４）のＳ１１〜Ｓ１５に対応する図である。

【図１１】図４の動作を示すものでフローチャート図
（図１４）のＳ１１〜Ｓ１５に対応する図である。

【図１２】図４の動作を示すものでフローチャート図
（図１４）のＳ１０，Ｓ１６〜Ｓ１９に対応する図であ
る。

【図１３】図４の動作を示すものでフローチャート図
（図１４）のＳ１０，Ｓ１６〜Ｓ１９に対応する図であ
る。

【図１４】この実施例の制御を説明するフローチャート
図である。

【図１５】この実施例の制御を説明する制御ブロック図
である。

【図１６】この実施例における下方向の回動角度範囲を
示す図である。

【図１７】この実施例における上方向の回動角度範囲を
示す図である。

【図１８】従来例に係る装置全体の外観斜視図である。

【図１９】図１８におけるＡ−Ａ断面図である。

【図２０】図１８におけるＢ方向から見た側面図であ
る。

【符号の説明】

１ 雲台装置 ３ 装置本体 ５ 第一の作動台 ７ 第二の作動台 ９ ハウジング １１ 平面部 １３ 軸受け部 １５、２３ 軸受け孔 １７、２５ 水平軸 １９、２１、２７ フランジ ２０ 第一の水平回動軸 ２８ 第二の水平回動軸 ２９ 第一のマイクロスイッチ ３１ 第二のマイクロスイッチ ３５ モータ ３７ ピニオンギア ３９ モータギア ４１ シャフト ４３ 第一の電磁クラッチ ４５ 第二の電磁クラッチ ４７、５９ シャフト ４９、６１ シャフトギア ５１、６３ ベルトギア ５３、６５ ベルトプーリ ５５ 第一のベルト ５７ 第一の台プーリ ６７ 第二のベルト ６９、７１ プーリ ７３ 第三のベルト ７５ 第二の台プーリ ７７ ＣＰＵ ７９ インターフェース ８１ モータドライバ ８３ ビデオカメラ（撮像装置）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体に対し回動可能で搭載物を搭載
   する作動台と、前記回動が行われるために設けられた二
   本の互いに平行な回動軸と、回動に伴う作動台の傾斜角
   度を深くするために前記二本の回動軸を切り換える切換
   手段と、を備えたことを特徴とする雲台装置。
2. 【請求項２】 装置本体に対し水平回動軸回りに垂直面
   内で回動可能であり撮像装置を前後方向に搭載する作動
   台と、前記回動が行われるために設けられ前後に離れた
   二本の互いに平行な水平回動軸と、回動に伴う作動台の
   傾斜角度を深くするために、ある基準回動位置より下方
   向に回動するときは前の水平回動軸に切換え基準回動位
   置より上方向に回動するときは後の水平回動軸に切換え
   る切換手段と、を備えたことを特徴とする雲台装置。
3. 【請求項３】 装置本体に設けられた第一の水平回動軸
   と、第一の水平回動軸回りに垂直面内で回動可能な第一
   の作動台と、第一の作動台に設けられ前記第一の水平回
   動軸より後方の第二の水平回動軸と、第二の水平回動軸
   回りに垂直面内で回動可能であり撮像装置を前後方向に
   搭載する第二の作動台と、第一の水平回動軸回りに第一
   の作動台を回動させ、また第二の水平回動軸回りに第二
   の作動台を回動させる回動機構と、回動に伴う第一の作
   動台の傾斜角度を深くするために、垂直面内である基準
   回動位置より下方向に回動するときは第一の水平回動軸
   回りの回動に切換え、基準回動位置より上方向に回動す
   るときは第二の水平回動軸回りの回動に切換える切換手
   段と、を備えたことを特徴とする雲台装置。