JPH0812024A - 自走式棚の移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の自走式棚の間に形成する通路空間のパ
ターンを任意に変更できるようにする。 【構成】 各自走式棚に設けた通路空間形成指令スイッ
チの通路形成信号により、前記作業通路等の通路空間を
形成するように制御した自走式棚の移動制御装置におい
て、通路空間形成モードと、前記通路空間の形成を学習
するティーチングモードとに切り換えるためのモード切
替え手段と、記憶手段とを備え、前記ティーチングモー
ド時には、通路空間形成指令スイッチが押下された位置
とその通路空間形成指令時間とを前記記憶手段に記憶さ
せ、通路空間形成モードにおいては、全ての自走式棚
を、その隣接する棚間の隙間空間が小さくなる収束状態
に復帰した後、前記記憶手段に記憶された内容通りに、
所定の通路空間を形成するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動レールに沿って左
右に移動可能な複数の電動式等の自走式棚からなり、隣
接する棚の間に所定の空間が形成されるように予め学習
（ティーチング）させることができる移動制御装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】複数の自走式棚を狭いスペースに配置し
て、各自走式棚の側面等に設けた作業通路形成スイッチ
の押下により、所望の箇所に少なくとも一つの作業通路
を形成するようにした収納棚装置として、不使用時に
は、隣接する自走式棚間に適宜の空間が形成されるよう
に散開させた状態に保持して各棚の収納部に空調設備か
らの冷気等の空気を触れせて食品等の物品の変質等を防
止できるように構成する一方、物品の出納ときには、所
望の自走式棚の側面等に設けた通路選択スイッチを押下
することにより、所望の自走式棚の収納面側に作業通路
が形成されるようにしたものが公知である。

【０００３】そして、従来のこの種の装置の構成では、
各自走式棚に通路選択スイッチと通路選択リレーとを設
ける。そして、通路選択スイッチのリセット操作によ
り、通路選択リレーを復帰させ、次の所望通路の通路選
択操作迄のタイミングを取るための第１タイマーを作動
させる。この第１タイマーの設定時間中に、前記通路選
択スイッチを操作すれば、通路選択リレーが動作し、棚
移動選択回路が作動して、所定の選択された箇所に作業
通路を形成して停止する。

【０００４】反対に第１タイマーの設定時間内に通路選
択がなければ、タイムアップとなり、前記通路選択リレ
ーを再度動作させ、散開形成リレーの作動と走行制限タ
イマーとの作動により、散開制御回路を作動させて、各
自走式棚が散開位置に移動したのち停止するよう制御す
るものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この構
成では第１タイマーにて設定した時間内に他の通路選択
を実行しないと、散開通路形成モードに強制的に移動し
てしまうから、作業通路内で物品の出納作業に手間取っ
ていると、その作業通路が狭くなる散開通路形成動作に
移行するから作業者にとってきわめて危険である。

【０００６】また、散開通路形成等の通路空間の形成態
様や、その通路幅寸法は制御回路自体で決定されてしま
うから、一旦、この種の自走式棚装置を設置したのち
に、前記作業通路及び／又は散開通路の位置や、これら
の通路幅等を任意に変更することが容易にできないとい
う問題があった。本発明は、これらの問題を解決すべく
なされたものであって、ティーチング機能（学習・再現
機能）を持たせることにより、作業通路や散開通路の位
置や通路幅等を任意に変更することができる自走式棚装
置を提供することを目的とするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は、それぞれに設けられた可逆モータにより
収納面に対して直交する方向に移動し得る複数の自走式
棚を、少なくとも１つの作業通路を形成する余裕空間が
あるように配列し、各自走式棚に設けた通路空間形成指
令スイッチの通路形成信号により、前記作業通路等の通
路空間を形成するように制御した自走式棚の移動制御装
置において、通路空間形成モードと、前記通路空間の形
成を学習するティーチングモードとに切り換えるための
モード切替え手段と、記憶手段とを備え、前記ティーチ
ングモード時には、通路空間形成指令スイッチが押下さ
れた位置とその通路空間形成指令時間とを前記記憶手段
に記憶させ、通路空間形成モードにおいては、全ての自
走式棚を、その隣接する棚間の隙間空間が小さくなる収
束状態に復帰した後、前記記憶手段に記憶された内容通
りに、所定の通路空間を形成するように制御するもので
ある。

【０００８】

【実施例】次に、本発明を具体化した実施例について説
明する。図１は複数の自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃを、固
定棚２と壁３との間の床面に敷設された移動レール４に
沿って左右移動可能に載置したものの側面図であって、
第１自走式棚１ａ，第２自走式棚１ｂ，第３自走式棚１
ｃ及び固定棚２には、前記移動レール４の長手方向と直
交する面（図１の紙面と直交する面）が物品の収納面と
して開口されている。なお、自走式棚群の左右両側のも
のは固定棚だけもしくは壁３のみとしても良い。

【０００９】各自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃは、正逆回転
可能な可逆モータ５を備え、可逆モータ５から図示しな
い減速機構を介して各自走式棚に装着された複数の車輪
６のうち少なくとも一方を駆動する。前記各自走式棚１
ａ，１ｂ，１ｃには、それ自体を左方向または右方向に
移動することを制御するための副制御ユニット７ａ，７
ｂ，７ｃが搭載されている。この各副制御ユニット７
ａ，７ｂ，７ｃは、演算処理を実行する中央処理装置
（ＣＰＵ）と、前記対応する可逆モータ５の正回転又は
逆回転と、その駆動時間を制御するものであり、その制
御プログラムを記憶する読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
と、入力された各種データ（可逆モータ５の回転方向指
示データ及び駆動時間データ等）を記憶するための随時
読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、入出力インターフェイ
ス等を備え、各可逆モータ５の駆動回路１１に走行指
令、走行方向、停止指令等の指令信号を出す。

【００１０】また、固定棚２に隣接する第１自走式棚１
ａには、任意の隣接する棚間に形成する作業通路や、複
数の棚間に散開通路を形成するための主制御ユニット８
を搭載する。この主制御ユニット８には、演算処理を実
行する中央処理装置（ＣＰＵ）と、作業通路や散開通路
等の自走式棚の移動態様（動作パターン）を制御する制
御プログラムを記憶する読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
と、各種データを記憶する随時読み書き可能メモリ（Ｒ
ＡＭ）と、入出力インターフェイス等とを備え、後述す
る記憶手段９としての不揮発性ＲＡＭまたはバックアッ
プ機能を有する随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）が接
続され、または内蔵されており、停電時、もしくは電源
遮断時にも記憶内容（データ）が消失しないようになっ
ている。

【００１１】前記第１自走式棚１ａの側面には、固定棚
２との間である第１通路空間形成指令スイッチＡ１と第
１緊急停止指令スイッチＢ１、及び第１自走式棚１ａと
第２自走式棚１ｂとの間の通路空間（第２通路空間）を
形成するための第２通路空間形成指令スイッチＡ２と第
２緊急停止指令スイッチＢ２が設けられている。第２自
走式棚１ｂの側面には、第３自走式棚１ｃとの間の通路
空間（第３通路空間）を形成するための第３通路空間形
成指令スイッチＡ３と第３緊急停止指令スイッチＢ３が
設けられている。

【００１２】同様に、第３自走式棚１ｃの側面には、壁
３との間の通路空間（第４通路空間）を形成するための
第４通路空間形成指令スイッチＡ４と第４緊急停止指令
スイッチＢ４が設けられている。前記各通路空間形成指
令スイッチＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４は前記主制御ユニッ
ト８の入力インターフェイスに接続され、各緊急停止指
令スイッチＢ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４はそれぞれの副制御
ユニット７ａ，７ｂ，７ｃの入力インターフェイスに接
続されている（図２参照）。

【００１３】前記通路空間形成指令スイッチ及び緊急停
止指令スイッチは、押しボタンスイッチ、タクティフル
プッシュスイッチ、タッチスイッチ等のノンロックタイ
プ（モーメンタリタイプともいう）であり、スイッチを
押している間はハイ信号等を出し続けるタイプのもので
ある。従ってＯＮパルス信号を発生させるには、通路空
間形成指令スイッチを押してのち放すという動作を実行
すれば良い。

【００１４】従って、前記通路空間形成指令スイッチを
一度押下すると対応する自走式棚は走行し、その通路空
間形成指令スイッチを再度押下すると走行停止する。ま
た、緊急停止指令スイッチを押下すると走行中の自走式
棚は全て緊急停止する。各移動可能な自走式棚１ａ，１
ｂ，１ｃの隣接する棚間及び第１自走式棚１ａと固定棚
２の間は、それぞれその上端箇所において、平面視
「く」字状に屈曲可能な連結体（図示せず）を介して連
結され、この連結体が一杯に延びるとき、隣接する自走
式棚（及び固定棚）間の通路空間の最大幅寸法Ｗmax.が
規制される。そして、前記隣接する自走式棚１ａ，１
ｂ，１ｃ間の主または副制御ユニットや通路空間形成指
令スイッチ及び緊急停止指令スイッチの接続配線は前記
連結体の箇所に沿って配置することが好ましい。

【００１５】なお、図１に示すように、各自走式棚１
ａ，１ｂ，１ｃの幅寸法Ｗ１とするとき、固定棚２側に
全ての自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃがその隣接隙間Ｗ２に
て収束した状態で、自走式棚１ｃと壁３との間に通路空
間の幅寸法Ｗ３ができるものとする。後述するように、
均等散開パターンのとき、隣接する棚間に均等幅寸法Ｗ
４（図３参照）の通路空間が形成されるものとすれば、
４×Ｗ４＝Ｗ３＋（３×Ｗ２）なる関係が成立する。

【００１６】また、後述する作業通路は、固定棚２と自
走式棚１ａとの間、又は各自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃの
間、又は自走式棚１ｃと壁３との間の任意の箇所に少な
くとも１箇所以上形成可能であり、しかもこの作業通路
の幅寸法は、前記均等散開パターン時における均等幅寸
法Ｗ４より大きく、この作業通路内にて作業者が各棚の
収納面に物品の出仕入れ作業が容易にできる程度であ
る。

【００１７】次に、本発明の自走式棚の移動制御につい
て、図５に示すフローチャートを参照しながら説明す
る。図示しない電源をＯＮにすると、主制御ユニット８
及び各副制御ユニット７ａ，７ｂ，７ｃが立ち上がり、
制御準備が整う。スタートに続き、ステップＳ１にてテ
ィーチングモードであるか、通路空間形成モードである
かの判別を行う。

【００１８】この両モードの切換手段は、例えば、前記
固定棚２に近い側の自走式棚１ａの側面に設けた通路空
間形成指令スイッチの押下パターンによって設定するこ
とができ、通常の作業状態で押下することのないスイッ
チ操作によりティーチングモードに切り替わるように構
成すれば、スイッチの設置数を少なくできる。本実施例
では、第１自走式棚１ａにおける左右両側の通路空間形
成指令スイッチＡ１，Ａ２と、緊急停止指令スイッチＢ
１の３つの指令スイッチを同時に押下することによりテ
ィーチングモードに入るように構成する。

【００１９】なお、図１及び図２に示す、別のスイッチ
１２の操作により、ティーチングモードと通路空間形成
モードとに切り換えるように構成しても良い。前記ステ
ップＳ１にてティーチングモードに入ると、ステップＳ
２にて全ての自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃは固定棚２側に
収束する。この収束状態では、図１に示すように、各隣
接する棚間に微小隙間Ｗ２が存在するようにして自動的
に停止するものである。

【００２０】次いでステップＳ３では、前記記憶手段９
に既に記憶されたティーチングデータをクリア（消去）
する。次いで、テップＳ４からステップＳ９にて作業者
はティーチング動作に入る。即ち、所望の通路空間を形
成したい箇所の通路空間形成指令スイッチを押下する
と、ステップＳ４にて通路空間形成指令スイッチが押下
されたか否かを判別し、押下されたと判断されると（ス
テップＳ４、yes ）、記憶手段９にはその押下された通
路空間形成指令スイッチの位置（番号）を記憶し（ステ
ップＳ５）、次いでステップＳ６にて、タイマーがカウ
ント開始して、次の通路空間形成指令スイッチが押下さ
れるまでの時間を積算しつつ記憶手段９に時間データ
（通路空間形成指令時間のデータ）を記憶させる。

【００２１】ステップＳ７では、通路空間形成指令スイ
ッチが押下された時間間隔が予め設定された時間長さ以
上であるか否を判別する。タイムアウトであると（ステ
ップＳ７，yes ）、ティーチング作業を途中で中止した
と判断してそれまで記憶したデータをクリアし（ステッ
プＳ８）、ステップＳ１にリターンする。タイムアウト
しない（ステップＳ７，no）ときには、ステップＳ８と
して次の通路空間形成指令スイッチが押下されたか否か
を判断し、通路空間形成指令スイッチが押下されたと判
断すると（ステップＳ９，yes ）、ステップＳ１０にて
ティーチング終了か否かを判別する。例えば、第１自走
式棚１ａにおける第１通路空間形成指令スイッチスイッ
チＡ１及び第２通路空間形成指令スイッチＡ２を同時に
押下すると、ティーチング終了する。

【００２２】ティーチング終了時（ステップＳ１０，ye
s ）のときには、ステップＳ１にリターンする。ティー
チング終了していない（ステップＳ１０，no）ときに
は、ステップＳ５に戻りティーチング作業を続行する。
ここで、自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃは一定速度にて走行
するものとし、ティーチングモードでは、通路空間形成
指令スイッチが一度押下されて後再度押下される迄の時
間だけ走行する。従って、走行する棚とその走行方向と
前記通路空間形成指令スイッチの押下による走行時間の
各データにて所定の箇所に所定の幅寸法の通路空間が形
成できるようティーチングできる。なお、後述するよう
に、ティーチングした内容を再現しないで、単に所望の
自走式棚を走行させて、隣接する棚間に作業通路等の通
路空間を形成するときには、所定箇所の通路空間形成指
令スイッチＡ１〜Ａ４が一旦押下されると自走式棚は所
定方向に移動し続け、該当する同じ通路空間形成指令ス
イッチＡ１〜Ａ４を押下するか、幅寸法Ｗ３の通路空間
を形成すると停止するものである。なお、所定幅寸法の
作業通路空間が成形されると、図示しないリミットスイ
ッチが作動して、自動的に自走式棚が停止するようにし
ても良い。

【００２３】また、ティーチングにより前記１群の棚間
に形成できる通路空間パターンは１種類のみを記憶され
るものとする。また、タイムアップの時間は、前記幅寸
法Ｗ３（全ての自走式棚が固定棚２側に収束した状態か
ら壁３側に移動する距離）を移動するのに要する時間長
さに適宜時間を加算した時間に設定する。１乃至複数の
通路空間形成指令スイッチを一度押下しまま、停止する
ために再度押下しないで前述のタイムアップまで時間経
過することは無意味になるからである。

【００２４】ティーチング作業の１実施例として、例え
ば、図３に示すように、固定棚２から壁３までの各自走
式棚１ａ，１ｂ，１ｃの間に均等幅寸法Ｗ４の散開通路
を形成するようにティーチングする場合について以下に
説明する。先ず、第１自走式棚１ａの右側に均等通路空
間を形成すべく、作業者は第１通路空間形成指令スイッ
チＡ１を一度押下すると、図４に示すように、第１自走
式棚１ａ，第２自走式棚１ｂ，第３自走式棚１ｃの全て
が左方向に走行開始する。作業者は固定棚２と第１自走
式棚１ａの右側側面との間に幅寸法Ｗ４の通路空間が形
成されたことを目視で確認して、前記第１通路空間形成
指令スイッチＡ１を再度押下する。これにより、全ての
自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃは一旦停止し、第１通路空間
形成動作はインターロックされる。

【００２５】次いで、第１自走式棚１ａにおける第２通
路空間形成指令スイッチＡ２を一度押下すると、第２自
走式棚１ｂ，第３自走式棚１ｃの両者が図４の左方向に
走行開始するので、前記同様にして第１自走式棚１ａと
第２自走式棚１ｂとの間の空路空間の幅寸法がＷ４にな
ることを作業者が目視にて確認して、再度第２通路空間
形成指令スイッチＡ２を押下すれば、第２自走式棚１
ｂ，第３自走式棚１ｃが停止して、その第２通路空間形
成動作がインターロックされる。

【００２６】次に、第２自走式棚１ｂにおける第３通路
空間形成指令スイッチＡ３を一度押下すると、第３自走
式棚１ｃのみが図４の左方向に走行開始する。前記と同
様にして第２自走式棚１ｂと第３自走式棚１ｃとの間に
均等幅寸法Ｗ４の散開通路が形成されたことを確認し
て、第２自走式棚１ｂにおける第３通路空間形成指令ス
イッチＡ３を再度押下して、第３自走式棚１ｃを停止さ
せ、その第３通路空間形成動作がインターロックされ
る。

【００２７】次いで、前記全ての自走式棚１ａ，１ｂ，
１ｃにおける各通路空間形成指令スイッチＡ１，Ａ２，
Ａ３，Ａ４を押下して、前記通路形成動作のインターロ
ックを解除した後、第１自走式棚１ａの第１通路空間形
成指令スイッチＡ１及び第２通路空間形成指令スイッチ
Ａ２を同時に押下すると、前記記憶手段９に記憶される
データが確定して記憶保持され、ティーチングモードが
解除される。

【００２８】次に、通路空間形成モード中でティーチン
グパターンを再現する制御について説明すると、図５の
フローチャートにてティーチングモードでないとき（ス
テップＳ１，no）、任意の通路空間形成指令スイッチを
押下し（ステップＳ１１）、その後続いて収束モードに
入れる。収束モードは、例えば、第１通路空間形成指令
スイッチＡ１と第２通路空間形成指令スイッチＡ２とを
同時に押下することにより実現される。収束モードに入
ると（ステップＳ１２，yes ）、主制御ユニット８の指
令にて副制御ユニット７ａ，７ｂ，７ｃに収束信号を発
生させる（ステップＳ１３）。このとき、全ての自走式
棚１ａ，１ｂ，１ｃが固定棚２の側に移動して図１の状
態に収束する。

【００２９】主制御ユニット８では、前記両通路空間形
成指令スイッチＡ１，Ａ２を同時に押し続けている時間
を計測し、その押し継続時間Ｔｓが所定時間Ｔｏ例えば
３秒以上であるか否かをステップＳ１４にて判別し、こ
こでＴｓ＞Ｔｏであると判別すると（ステップＳ１４，
yes ）、前記全ての自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃが固定棚
２の側に移動した収束位置になった後、前記記憶手段９
のティーチングテーブルから、前記ティーチングモード
時に押下された通路空間形成指令スイッチの位置（番
地）データとその押下による走行時間データとを出力し
（ステップＳ１５）、その走行時間が完了するまで当該
自走式棚を走行させ（ステップＳ１６）、ステップＳ１
６で走行時間が完了すると（ステップＳ１６，yes ）、
ティーチングモード時の第２回目に押下された通路空間
形成指令スイッチの位置（番地）データとその押下によ
る走行時間データとの出力を繰り返し、前記実施例では
図３の散開パターンとなるように、第１自走式棚１ａ、
第２自走式棚１ｂ、第３自走式棚１ｃを順次移動して後
停止させるのである。

【００３０】記憶手段９において記憶していたティーチ
ングテーブル内の記憶データを全て走査して、ステップ
Ｓ１７にて残りデータなしと判別すると、ステップＳ１
にリターンする。なお、作業者が任意に通路空間を形成
したいときには、図５のフローチャートにてティーチン
グモードでないとき（ステップＳ１，no）、例えば固定
棚２と第１自走式棚１ａとの間にのみ通路空間を形成し
たい時には、ステップＳ１１にて第１通路空間形成指令
スイッチＡ１を押下する。この状態で前記収束モードに
移らなければ（ステップＳ１２，no）、ステップＳ１８
にて前記ステップＳ１１にて押下された第１通路空間形
成指令スイッチＡ１に対応する信号を発生するので、こ
れにて、全ての自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃが図１（図
４）の左方向に移動しし後、所定の幅寸法の通路空間が
できると、第１通路空間形成指令スイッチＡ１を再度押
下して全ての自走式棚１ａ，１ｂ，１ｃを停止させる
か、図示しないリミットスイッチにより自動的に停止す
ることになる。

【００３１】前記実施例において、ティーチングモード
にて均一な幅の散開通路のパターンをティーチング（学
習）させ、それを再現するようにしたが、任意の隣接す
る自走式棚間に作業通路空間を形成するようにティーチ
ングさせても良いことは言うまでもない。前記実施例で
は、第１自走式棚１ａに主制御ユニット８を設けて、こ
の主制御ユニット８がティーチング操作及びそのティー
チングによる通路空間パターン再現操作の実行を実現さ
せるようにしていたが、主制御ユニット８を省略し、第
１自走式棚１ａに設けた副制御ユニット７ａにこの機能
を持たせるようにしても良いのである。

【００３２】

【発明の作用・効果】以上に説明したように、本発明
は、それぞれに設けられた可逆モータにより収納面に対
して直交する方向に移動し得る複数の自走式棚を、少な
くとも１つの作業通路を形成する余裕空間があるように
配列し、各自走式棚に設けた通路空間形成指令スイッチ
の通路形成信号により、前記作業通路等の通路空間を形
成するように制御した自走式棚の移動制御装置におい
て、通路空間形成モードと、前記通路空間の形成を学習
するティーチングモードとに切り換えるためのモード切
替え手段と、記憶手段とを備え、前記ティーチングモー
ド時には、通路空間形成指令スイッチが押下された位置
とその通路空間形成指令時間とを前記記憶手段に記憶さ
せ、通路空間形成モードにおいては、全ての自走式棚
を、その隣接する棚間の隙間空間が小さくなる収束状態
に復帰した後、前記記憶手段に記憶された内容通りに、
所定の通路空間を形成するように制御するものであるか
ら、一旦、この種の自走式棚装置を設置したのちに、テ
ィーチングモードにて前記記憶手段に前記作業通路及び
／又は散開通路の位置や、これらの通路幅等を変更させ
た通路空間パターンを記憶させると、その通路空間パタ
ーンの再現が容易であると共に、通路空間パターンの変
更も至極容易となるという顕著な効果を奏するのであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】自走式棚の収束状態を示す図である。

【図２】制御装置の機能ブロック図である。

【図３】自走式棚の散開状態を示す図である。

【図４】ティーチング操作開始状態を示す図である。

【図５】本発明の制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ，１ｃ 自走式棚 ２ 固定棚 ３ 壁 ５ 可逆モータ ７ａ，７ｂ，７ｃ 副制御ユニット ８ 主制御ユニット Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４ 通路空間形成指令スイッ
チ Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４ 緊急停止指令スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれに設けられた可逆モータにより
   収納面に対して直交する方向に移動し得る複数の自走式
   棚を、少なくとも１つの作業通路を形成する余裕空間が
   あるように配列し、各自走式棚に設けた通路空間形成指
   令スイッチの通路形成信号により、前記作業通路等の通
   路空間を形成するように制御した自走式棚の移動制御装
   置において、通路空間形成モードと、前記通路空間の形
   成を学習するティーチングモードとに切り換えるための
   モード切替え手段と、記憶手段とを備え、前記ティーチ
   ングモード時には、通路空間形成指令スイッチが押下さ
   れた位置とその通路空間形成指令時間とを前記記憶手段
   に記憶させ、通路空間形成モードにおいては、全ての自
   走式棚を、その隣接する棚間の隙間空間が小さくなる収
   束状態に復帰した後、前記記憶手段に記憶された内容通
   りに、所定の通路空間を形成するように制御することを
   特徴とする自走式棚の移動制御装置。