JPH0798799A - 自動車の経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 地図データベースを用いて自車現在位置から
所定の走行目的地までの走行経路の計画を行い、この計
画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う自動
車の経路誘導装置において、走行経路計画所要時間を短
縮する。 【構成】 広島駅から横浜市神奈川区の子安駅までの経
路誘導例を示す。まず車両乗員により大雑把な走行目的
地として『横浜』が音声入力されると、横浜を含む最も
詳細度の低い道路網データ（レベル１）を検索して横浜
までの走行経路の計画を行う。これにより検索対象とな
る路線を絞り込む。この計画された走行経路に基づく経
路誘導により、自車が横浜近くの地点（Ｂ）まで到達す
ると、より具体的な走行目的地の設定を車両乗員に促
す。これに対する『神奈川区』との音声入力により、神
奈川区を含む最も詳細度の低い道路網データ（レベル
２）を検索して神奈川区までの走行経路の計画を行う。
以下子安駅を含む道路網データ（レベルＮ）まで同様の
経路計画および経路誘導を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図データベースを用
いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行経路
の計画を行い、この計画された走行経路に基づいて自車
の経路誘導を行う自動車の経路誘導装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】近年、不案内な土地での車両走行を支援
するため、経路誘導装置（ナビゲーション装置）が自動
車に搭載されるようになってきている。この経路誘導装
置は、例えば特開平２−１２９８００号公報に開示され
ているように、一般に、広範囲にわたる道路網その他の
地図データを記憶した地図データベースを用いて自車現
在位置から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行
い、この計画された走行経路を画像あるいは音声により
車両乗員に順次提示することにより自車の経路誘導を行
うようになっている。

【０００３】その際、上記走行目的地の設定は、通常車
両乗員の入力操作により行われるようになっている。

【０００４】また、上記走行経路の計画は、走行経路ロ
ス（すなわち、走行時間のロス、走行距離のロス、走行
し易さのロス等の所期走行阻害要因）が最小となるよう
な最適走行経路を地図データベースから検索することに
より行うのが一般的である。例えば上記公報記載の経路
誘導装置では、自車現在位置から走行目的地までの走行
所要時間が最も短くなるような最短時間経路を地図デー
タベースから検索して走行経路計画を行うようになって
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
経路誘導装置においては、走行目的地の設定入力から最
適走行経路が車両乗員に提示されるまで（すなわち車両
乗員が経路誘導を希望してから経路誘導情報が提示され
るまで）に長時間を要する、という問題がある。

【０００６】すなわち、地図データベースには膨大な道
路網のデータが記憶されているので、走行経路計画の際
の検索対象となる路線は無数に存在し、このため走行経
路計画に長時間を要する、という問題がある。一方、地
図データベースとして道路網詳細度の異なる複数の道路
網データを設定して地図データベースを階層化するよう
にすれば、検索対象となる路線を絞り込むことができる
ので、走行経路計画所要時間の短縮化を図ることが可能
となるが、このようにした場合には、走行目的地の設定
入力の際、該走行目的地が記憶されている道路網データ
を呼び出す必要があるため、設定入力操作に長時間を要
することが多く、しかも設定入力操作が煩雑になる、と
いう問題がある。

【０００７】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たものであって、車両乗員が経路誘導を希望してから経
路誘導情報が提示されるまでの所要時間を短縮すること
ができる自動車の経路誘導装置を提供することを目的と
するものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係る経路誘導装
置は、走行経路計画の仕方に工夫を施すことにより、上
記目的達成を図るようにしたものである。

【０００９】すなわち、請求項１記載の発明は、地図デ
ータベースを用いて自車現在位置から所定の走行目的地
までの走行経路の計画を行う走行経路計画手段と、この
計画された走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う経
路誘導手段と、を備えた自動車の経路誘導装置であっ
て、前記地図データベースは、道路網詳細度の異なる複
数の道路網データを備え、前記走行経路計画手段は、前
記走行目的地が記憶されている前記道路網データのうち
で最も詳細度の低い道路網データを用いて前記走行目的
地までの走行経路の計画を行うとともに、自車が前記走
行目的地近傍領域内に到達したとき、より具体的な走行
目的地を設定するよう車両乗員に促し、この具体的走行
目的地が設定されたときには、該具体的走行目的地が記
憶されている前記道路網データのうちで最も詳細度の低
い道路網データを用いて前記具体的走行目的地までの走
行経路の計画を行うように構成されている、ことを特徴
とするものである。

【００１０】請求項２記載の発明は、地図データベース
を用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行
経路の計画を行う走行経路計画手段と、この計画された
走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う経路誘導手段
と、を備えた自動車の経路誘導装置であって、前記地図
データベースは、道路網を記憶した道路網データベース
と該道路網のうち主要路線のみを記憶した路線データベ
ースとを備え、前記走行経路計画手段は、前記路線デー
タベースの検索により、前記自車現在位置近傍領域と前
記走行目的地近傍領域とをつなぐ主要路線経路の計画を
行うとともに、前記道路網データベースの検索により、
前記検索された主要路線経路と前記自車現在位置および
前記走行目的地とを各々つなぐ自車現在位置近傍経路お
よび走行目的地近傍経路の計画を行うように構成されて
いる、ことを特徴とするものである。

【００１１】請求項５記載の発明は、地図データベース
を用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行
経路の計画を行う走行経路計画手段と、この計画された
走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う経路誘導手段
と、を備えた自動車の経路誘導装置であって、前記走行
経路の計画を行う過程で得られるデータを記憶する計画
過程データ記憶手段を備え、前記走行経路計画手段は、
前記走行目的地を始点として走行経路の計画を行うとと
もに、自車がこの計画された走行経路から外れたとき、
前記計画過程データ記憶手段に記憶されているデータを
用いて前記走行経路の再計画を行うように構成されてい
る、ことを特徴とするものである。

【００１２】請求項６記載の発明は、地図データベース
を用いて自車現在位置から所定の走行目的地までの走行
経路の計画を行う走行経路計画手段と、この計画された
走行経路に基づいて自車の経路誘導を行う経路誘導手段
と、を備えた自動車の経路誘導装置であって、前記走行
目的地を設定する走行目的地設定手段を備え、前記走行
経路計画手段は、前記走行目的地が未設定のとき、前記
自車現在位置から該自車現在位置周辺の主要地点までの
走行経路の計画を行うように構成されている、ことを特
徴とするものである。

【００１３】

【発明の作用および効果】上記構成に示すように、請求
項１記載の発明においては、地図データベースとして道
路網詳細度の異なる複数の道路網データを備えており、
走行目的地が記憶されている道路網データのうちで最も
詳細度の低い道路網データを用いて走行目的地までの走
行経路の計画を行うとともに、自車がこの走行目的地近
傍領域内に到達したとき、より具体的な走行目的地を設
定するよう車両乗員に促し、この具体的走行目的地の設
定がなされたときには、該具体的走行目的地が記憶され
ている道路網データのうちで最も詳細度の低い道路網デ
ータを用いてその具体的走行目的地までの走行経路の計
画を行うようになっているので、まず、大雑把な走行目
的地の設定を行うようにすれば、走行目的地の設定入力
操作を容易にかつ短時間で行うことができ、また、走行
経路計画の際の検索対象となる路線を絞り込むことがで
き、これにより走行経路計画所要時間の短縮化を図るこ
とができる。そして、具体的走行目的地の設定を促され
たとき、最終的な走行目的地を設定すれば、路線数が絞
り込まれた道路網データの範囲内で最終的な走行目的地
までの走行経路計画を行うことができる。また必要に応
じて、具体的走行目的地の設定を促されたとき最終的な
走行目的地ではなくこれよりも大雑把な走行目的地を設
定すれば、走行経路計画の際の検索対象となる路線を複
数段階にわたって絞り込むことができる。

【００１４】このように請求項１記載の発明によれば、
走行目的地に近づくにつれ段階的に対話方式で走行目的
地を詳細に設定し、その各段階において大雑把に設定さ
れた走行目的地近傍へ経路誘導するよう走行経路計画を
行うことにより、従来方式（すなわち車両乗員が走行目
的地の厳密な位置を一度だけ設定し、その特定の位置に
至る走行経路を計画して経路誘導する方式）における問
題（すなわち、詳細に設定された走行目的地までの走行
経路計画が行われるため詳細なレベルまで地図データベ
ースの検索が必要となり処理時間が膨大となるという問
題、および走行目的地を設定するための煩雑な地図操作
等が必要であるという問題）を解決することができる。

【００１５】また、請求項１記載の発明は、渋滞情報等
の動的な交通情報を考慮して走行経路計画を行う場合に
特に効果的である。すなわち、動的な交通情報は遠方の
ものほどそのデータは不確かなものとなるため、走行経
路計画の際考慮に入れてもあまり意味がないが、請求項
１記載の発明によれば、現地に近づくにつれて走行経路
計画精度を上げるようになっているので、動的な交通情
報の確からしさの度合と整合した走行経路計画を行うこ
とができる。

【００１６】請求項２記載の発明においては、地図デー
タベースとして道路網を記憶した道路網データベースと
該道路網のうち主要路線のみを記憶した路線データベー
スとを備えており、路線データベースの検索により自車
現在位置近傍領域と走行目的地近傍領域とをつなぐ主要
路線経路の計画を行うとともに、道路網データベースの
検索により主要路線経路と自車現在位置および走行目的
地とを各々つなぐ自車現在位置近傍経路および走行目的
地近傍経路の計画を行うようになっているので、主要路
線経路の計画の際の検索対象となる路線は予め大幅に絞
り込まれたのものとなり、これにより、従来のように自
車現在位置から走行目的地までの走行経路の全過程を道
路網データベースの検索のみに基づいて行うのに比し
て、走行経路計画所要時間を大幅に短縮することができ
る。特に、走行目的地が遠方にある場合には、主要路線
経路の計画により決定される走行経路の比率が高くなる
ので、走行経路計画の高速化を図ることができ、一層効
果的である。

【００１７】上記主要路線経路の計画を円滑に行うため
の具体的方法として、請求項３に記載したように、まず
路線データベースから自車現在位置近傍領域を通る脱出
路線および走行目的地近傍領域を通る進入路線を検索
し、これら検索結果に基づいて主要路線経路の計画を行
う方法が採用可能である。この場合、脱出路線あるいは
進入路線の数が少なすぎると主要路線経路が本来得られ
るべき最適走行経路から外れる可能性が高くなり、一方
その数が多すぎるとその分主要路線経路の計画に時間が
かかるので、請求項４に記載したように、検索された脱
出路線および進入路線の数に応じて、自車現在位置近傍
領域および走行目的地近傍領域を拡大縮小して脱出路線
および進入路線の数を増減させるようにすることが好ま
しい。

【００１８】請求項５記載の発明においては、走行経路
の計画を行う過程で得られるデータを記憶する計画過程
データ記憶手段を備えており、走行目的地を始点として
走行経路の計画を行うとともに、自車がこの計画された
走行経路から外れたとき、計画過程データ記憶手段に記
憶されているデータを用いて走行経路の再計画を行うよ
うに構成されているので、経路誘導中に自車が最適走行
経路から外れてしまったときであっても、その外れた地
点を自車現在位置とする新たな最適走行経路を極めて容
易に再計画することができる。

【００１９】すなわち、従来、自車現在位置を始点とし
て走行経路計画を行うようになっているので、自車現在
位置が変化すると（すなわち自車が走行すると）当初計
画された最適走行経路以外のデータは利用することがで
きなくなる。そこで、経路誘導中に自車が最適走行経路
から外れてしまったときには、最適走行経路に復帰する
ための経路を新たに計画するようになっており、その間
経路誘導は中断されていた。このため、車両乗員に不要
な不安感を与えるものとなっていた。また、このように
最適走行経路から外れたときその最適走行経路に復帰す
るようになっているので、その分走行経路ロスが発生す
ることとなっていた。

【００２０】これに対し、請求項５記載の発明において
は、自車現在位置を始点として走行経路計画を行うので
はなく走行目的地を始点として走行経路計画を行うよう
になっているので、最適走行経路から外れたときその最
適走行経路に復帰するのではなく、その外れた地点を自
車現在位置として上記走行経路計画の過程で得られたデ
ータを用いて走行経路を容易に再計画することが可能と
なり、これにより、その状況下において走行経路ロスの
最も少ない新たな最適走行経路を極めて短時間で得るこ
とができる。

【００２１】また、請求項６記載の発明は、走行目的地
が未設定の段階で、自車現在位置からその周辺の主要地
点までの走行経路を予め計画しておくようになっている
ので、実際に走行目的地の設定がなされた後の走行経路
計画は、上記主要地点から走行目的地までの走行経路に
ついて行えば足り、その分だけ走行経路計画所要時間の
短縮を図ることができる。

【００２２】上記走行目的地未設定状態における主要地
点までの走行経路計画は、請求項７に記載したように、
経路誘導の完了あるいは中止により走行目的地の設定が
解除された直後に行うようにすれば、次の走行目的地設
定による走行経路計画が開始される前に上記主要地点ま
での経路計画を完了させることができ効率的である。も
っとも、走行目的地の設定入力にある程度時間がかかっ
てしまう現実に鑑みれば、経路誘導装置のシステム起動
直後等に主要地点までの走行経路計画を行うようにする
ようにしてもよい。

【００２３】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明の実施例に
ついて説明する。

【００２４】図１は、本発明に係る自動車の経路誘導装
置の第１実施例を示すブロック図である。

【００２５】この経路誘導装置は、自動車に搭載された
装置であって、図示のように、地図データベース１２
と、定位装置１４と、経路計画装置１６と、データ処理
装置１８と、画像出力装置２０と、音声出力装置２２
と、データ入力装置２４とを備えてなっている。

【００２６】上記地図データベース１２は、広範囲にわ
たる道路網その他の地図データを記憶したデータベース
であり、経路計画装置１６およびデータ処理装置１８か
らアクセス可能とされている。この地図データベース１
２における道路網は、複数のノード（交差点等の節目）
と、これら各ノード間を接続するリンク（走行路の最小
単位）とによって記憶されている。

【００２７】上記定位装置１４は、自車現在位置を認識
するための装置であって、ＧＰＳ受信機、ジャイロある
いは地磁気センサ等を用いた公知の方法で自車現在位置
の認識を行うように構成されており、この定位装置１４
において認識された自車現在位置のデータは経路計画装
置１６およびデータ処理装置１８に出力されるようにな
っている。

【００２８】上記経路計画装置１６は、地図データベー
ス１２を用いて自車現在位置から走行目的地までの走行
経路の計画を行うようになっている。この走行経路計画
においては、自車現在位置から走行目的地までの走行経
路ロスが最小となる最適走行経路を求める処理が行われ
るようになっている。上記走行経路ロスは、上記各リン
ク毎に設定されたコスト（すなわち、該リンクを走破す
るのに要する時間（旅行時間）、該リンクの道幅、勾
配、種類等、走行し易さを阻害する程度）の累積値とし
て算出されるようになっている。

【００２９】上記データ処理装置１８は、経路計画装置
１６によって計画された走行経路に基づいて自車の経路
誘導のためのデータ処理を行う装置であって、上記走行
経路を現在の車両走行位置に応じて順次運転者に提示し
て上記経路誘導を行うようになっている。上記走行経路
の提示は、画像出力装置２０および音声出力装置２２を
用いて画像および音声により車両乗員（運転者）の視覚
および聴覚に訴えて行うようになっている。

【００３０】上記走行目的地の設定は、データ入力装置
２４において音声入力あるいはタッチパネル等を用いた
マニュアル入力により行われるようになっている。

【００３１】本実施例における地図データベース１２
は、道路網詳細度の異なる複数の道路網データを備えて
なっている。

【００３２】上記経路計画装置１６は、走行目的地が記
憶されている道路網データのうちで最も詳細度の低い道
路網データを用いて走行目的地までの走行経路の計画を
行うとともに、自車が走行目的地近傍領域内に到達した
とき、より具体的な走行目的地を設定するよう車両乗員
に促し、この具体的走行目的地が設定されたときには、
該具体的走行目的地が記憶されている道路網データのう
ちで最も詳細度の低い道路網データを用いて具体的走行
目的地までの走行経路の計画を行うようになっている。

【００３３】例えば、図２に示すように、広島駅から横
浜市神奈川区の子安駅までの経路誘導を行う場合につい
て考える。

【００３４】経路誘導開始にあたり、車両乗員は、ま
ず、大雑把な走行目的地として『横浜』を音声で入力す
る。するとデータ処理装置１８は、横浜を示すノードを
含む道路網データのうち最も詳細度の低い道路網データ
（レベル１）を画像出力装置２０に表示する。一方、経
路計画装置１６は、レベル１の道路網データを検索して
広島駅（現在地Ａ）から横浜を示すノードまでの走行経
路の計画を行う。その際、横浜周辺での経路について
は、より詳細度の高い道路網データ（レベル２〜Ｎ）ま
で掘り下げて経路検索を行うようなことはしない。

【００３５】こうして計画された走行経路に基づく経路
誘導により、自車が横浜を示すノードの近くの地点まで
到達すると、経路計画装置１６は、音声出力装置２２を
用いて、より具体的な走行目的地を設定するよう車両乗
員に促す。これに対して、車両乗員が『神奈川区』と音
声入力した場合には、神奈川区を示すノードを含む道路
網データのうち最も詳細度の低い道路網データ（レベル
２）を画像出力装置２０に表示する。一方、経路計画装
置１６は、レベル２の道路網データを検索して上記地点
（現在地Ｂ）から神奈川区を示すノードまでの走行経路
の計画を行う。

【００３６】こうして計画された走行経路に基づく経路
誘導により、自車が神奈川区を示すノードの近くの地点
（Ｃ）まで到達すると、より具体的な走行目的地を設定
するよう再度車両乗員に促す。これに対し、車両乗員が
適宜地名を音声入力する、といった具合にして以下同様
の処理がなされる。この処理は、子安駅を示すノードを
含む道路網データ（レベルＮ）における走行経路計画お
よび経路誘導によって自車が最終目的地である子安駅に
到達するまで繰り返して行われる。

【００３７】なお、子安駅を示すノードを含む道路網デ
ータのうち最も詳細度の低い道路網データは、レベルＮ
の道路網データと一致する場合もあり、レベルＮ−１あ
るいはレベルＮ−２の道路網データの場合もあり得る。
つまり、最終目的地である子安駅周辺での走行経路につ
いては、より詳細度の高い道路網データまで掘り下げて
経路検索を行い、最終目的地までの経路誘導を確実に行
うようになっている。

【００３８】音声入力の代りにタッチパネル等を用いて
走行目的地の設定入力を行う場合には、画像出力装置２
０に最も詳細度の低い道路網データ（レベル１）を表示
し、その道路網データ中に表示されている地点を大雑把
な走行目的地としてポイント入力させ、これに基づく走
行経路計画および経路誘導により自車が上記大雑把な走
行目的地を示すノードの近くまで到達したとき、画像出
力装置２０に次に詳細度の低い道路網データ（レベル
２）を表示し、より具体的な走行目的地をポイント入力
させる、という手順で順次経路誘導を行うようにすれば
よい。

【００３９】以上詳述したように、本実施例において
は、地図データベース１２として道路網詳細度の異なる
複数の道路網データを備えており、走行目的地が記憶さ
れている道路網データのうちで最も詳細度の低い道路網
データを用いて走行目的地までの走行経路の計画を行う
とともに、自車がこの走行目的地近傍領域内に到達した
とき、より具体的な走行目的地を設定するよう車両乗員
に促し、この具体的走行目的地の設定がなされたときに
は、該具体的走行目的地が記憶されている道路網データ
のうちで最も詳細度の低い道路網データを用いてその具
体的走行目的地までの走行経路の計画を行うようになっ
ているので、まず、大雑把な走行目的地の設定を行うよ
うにすれば、走行目的地の設定入力操作を容易にかつ短
時間で行うことができ、また、走行経路計画の際の検索
対象となる路線を絞り込むことができ、これにより走行
経路計画所要時間の短縮化を図ることができる。そし
て、具体的走行目的地の設定を促されたとき、最終的な
走行目的地を設定すれば、路線数が絞り込まれた道路網
データの範囲内で最終的な走行目的地までの走行経路計
画を行うことができる。また必要に応じて、具体的走行
目的地の設定を促されたとき最終的な走行目的地ではな
くこれよりも大雑把な走行目的地を設定すれば、走行経
路計画の際の検索対象となる路線を複数段階にわたって
絞り込むことができる。

【００４０】このように本実施例によれば、走行目的地
に近づくにつれ段階的に対話方式で走行目的地を詳細に
設定し、その各段階において大雑把に設定された走行目
的地近傍へ経路誘導するよう走行経路計画を行うことに
より、従来方式（すなわち車両乗員が走行目的地の厳密
な位置を一度だけ設定し、その特定の位置に至る走行経
路を計画して経路誘導する方式）における問題（すなわ
ち、詳細に設定された走行目的地までの走行経路計画が
行われるため詳細なレベルまで地図データベースの検索
が必要となり処理時間が膨大となるという問題、および
走行目的地を設定するための煩雑な地図操作等が必要で
あるという問題）を解決することができる。

【００４１】本実施例は、渋滞情報等の動的な交通情報
を考慮して走行経路計画を行う場合に特に効果的であ
る。すなわち、動的な交通情報は遠方のものほどそのデ
ータは不確かなものとなるため、走行経路計画の際考慮
に入れてもあまり意味がないが、本実施例によれば、現
地に近づくにつれて走行経路計画精度を上げるようにな
っているので、動的な交通情報の確からしさの度合と整
合した走行経路計画を行うことができる。

【００４２】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。

【００４３】図３は、本実施例に係る自動車の経路誘導
装置を示すブロック図である。

【００４４】この経路誘導装置は、図示のように、地図
データベース１２と、定位装置１４と、経路計画装置１
６と、データ処理装置１８と、画像出力装置２０と、音
声出力装置２２と、データ入力装置２４とを備えてなっ
ている。

【００４５】これら各構成要素の基本的構成は第１実施
例と同様であるが、本実施例においては、地図データベ
ース１２が、道路網データベース（すなわち広範囲にわ
たる道路網その他の地図データを記憶したデータベー
ス）１２Ａ以外に上記道路網その他の地図データのうち
主要路線のみを記憶した路線データベース１２Ｂを備え
てなっている。

【００４６】上記主要路線として採用される路線は、例
えば、都道府県道以上の路線等のようにある程度距離の
離れた地域を連絡するのに利便性の高い路線が用いられ
る。上記主要路線データの基本的な構成は、例えば主要
路線が他の主要路線と接続する交差点のリストであり、
かつ、これら接続交差点および各接続交差点相互間の路
線に関するデータが容易に参照できる形になっている。
また、主要路線データは上下線、内外回り等、進行方向
の区別をして格納されている。

【００４７】本実施例における走行経路計画は次のよう
にして行われるようになっている。

【００４８】すなわち、経路計画装置１６は、走行目的
地の設定がなされると、まず、路線データベース１２Ｂ
の検索により自車現在位置近傍領域と走行目的地近傍領
域とをつなぐ主要路線経路の計画を行う。その際、まず
路線データベース１２Ｂから、自車現在位置近傍領域を
通る路線（脱出路線）および走行目的地近傍領域を通る
路線（進入路線）を検索する。

【００４９】これら脱出路線および進入路線は、それぞ
れ互いに接近する方向に延びているもの、高速道路等の
入口方向へ延びているもの等があるが、この場合、脱出
路線あるいは進入路線の数が少なすぎると本来得られる
べき最適走行経路と主要路線経路とが不一致となってし
まう可能性が高くなり、一方その数が多すぎるとその分
主要路線経路の計画に時間がかかるので、検索された脱
出路線および進入路線の数に応じて、自車現在位置近傍
領域および走行目的地近傍領域を拡大縮小して（例えば
自車現在位置および走行目的地を中心とする円で自車現
在位置近傍領域および走行目的地近傍領域を設定した場
合には各円の半径を拡大縮小して）脱出路線および進入
路線の数を増減させ、これらを各々適正な路線数（２〜
５本程度）にする。

【００５０】次に、脱出路線と進入路線とを接続する接
続経路の設定を行う。この接続経路の設定は脱出路線と
進入路線とを接続する主要路線の組合せを選択すること
により行う。その際、脱出路線および進入路線はそれぞ
れ１つとは限らないので接続経路が複数設定可能な場合
があるが、この場合にはその中で最適なものを１つ選択
する。この接続経路の設定の手順は以下の通りである。

【００５１】まず、脱出路線と進入路線とが同一かどう
かを調べる。同一であれば接続経路の設定は不要であ
る。一方、同一でなければ、脱出路線上で走行目的地に
最も近い接続交差点から順に、接続交差点とこれに接続
する主要路線を接続候補リストに加えていく。進入路線
についても同様の接続候補リストを作成する。これらリ
スト作成処理と並行して、２つのリストの内容を照合し
ていき、同一の主要路線が現れたとき、その主要路線を
介して脱出路線と進入路線とを連結可能と判断できるの
で、この主要路線を接続経路の候補とする。

【００５２】上記２つのリストの内容を照合しても、同
一の主要路線が現れない場合（あるいは脱出（進入）路
線と交差する主要路線が進入（脱出）路線でない場合）
には、接続候補リストにある主要路線と交差する新たな
主要路線に対して上記照合作業をさらに進め、誘導経路
としてより適した接続経路を検索し、最終的な接続経路
を得る。

【００５３】また、上記２つのリストの内容の照合によ
り同一の主要路線が現れた場合（あるいは脱出（進入）
路線と交差する主要路線が進入（脱出）路線である場
合）であっても、候補となった接続経路が誘導経路とし
て適さない場合がある（ショートカット可能な場合もあ
る）ので、図４に示すように、接続候補リストにある主
要路線と交差する新たな主要路線に対して上記照合作業
をさらに進め、誘導経路としてより適した接続経路を検
索し、最終的な接続経路を得る。

【００５４】このようにして主要路線経路の計画が完了
すると、次に道路網データベース１２Ａの検索により、
主要路線経路の脱出路線と自車現在位置とをつなぐ自車
現在位置近傍経路および主要路線経路の進入路線と走行
目的地とをつなぐ走行目的地近傍経路の計画を行う。

【００５５】上記自車現在位置近傍経路の計画は、路線
データベース１２Ｂにおける自車現在位置近傍領域に対
応する領域を道路網データベース１２Ａにおいて設定
し、この領域内に存在する上記脱出路線上のノードを走
行目的地として自車現在位置から該走行目的地までの最
適走行経路を通常の走行経路計画の方法（すなわち第１
実施例と同様の方法）によって行う。上記ノードは通常
複数存在することとなるので、これら各ノードに対する
最適走行経路のうち最も走行経路ロスの少ないものを選
択する。上記走行目的地近傍経路の計画も同様にして行
う。

【００５６】以上詳述したように、本実施例において
は、地図データベース１２として道路網を記憶した道路
網データベース１２Ａと該道路網のうち主要路線のみを
記憶した路線データベース１２Ｂとを備えており、路線
データベース１２Ｂの検索により自車現在位置近傍領域
と走行目的地近傍領域とをつなぐ主要路線経路の計画を
行うとともに、道路網データベース１２Ａの検索により
主要路線経路と自車現在位置および走行目的地とを各々
つなぐ自車現在位置近傍経路および走行目的地近傍経路
の計画を行うようになっているので、主要路線経路の計
画の際の検索対象となる路線は予め大幅に絞り込まれた
のものとなり、これにより、従来のように自車現在位置
から走行目的地までの走行経路の全過程を道路網データ
ベース１２Ｂの検索のみに基づいて行うのに比して、走
行経路計画所要時間を大幅に短縮することができる。特
に、走行目的地が遠方にある場合には、主要路線経路の
計画により決定される走行経路の比率が高くなるので、
走行経路計画の高速化を図ることができ、一層効果的で
ある。

【００５７】また、本実施例においては、上記主要路線
経路の計画を、まず路線データベース１２Ｂから自車現
在位置近傍領域を通る脱出路線および走行目的地近傍領
域を通る進入路線を検索し、これら検索結果に基づいて
主要路線経路の計画を行うようになっているので、上記
主要路線経路の計画を円滑に行うことができる。

【００５８】次に、本発明の第３実施例について説明す
る。

【００５９】図５は、本実施例に係る自動車の経路誘導
装置を示すブロック図である。

【００６０】この経路誘導装置は、図示のように、地図
データベース１２と、定位装置１４と、経路計画装置１
６と、データ処理装置１８と、画像出力装置２０と、音
声出力装置２２と、データ入力装置２４と、外部記憶装
置２６とを備えてなっている。

【００６１】本実施例の基本的構成は第１実施例と同様
であるが、本実施例においては、外部記憶装置２６を備
えている点および経路計画装置１６による走行経路の計
画の方法が異なっている。

【００６２】上記経路計画装置１６は、走行目的地を始
点として走行経路の計画を行うようになっており、ま
た、上記外部記憶装置２６は、経路計画装置１６が走行
経路の計画を行う過程で得られるデータを記憶するよう
になっている。すなわち、例えば図６に示すように、走
行経路の計画を行う過程で、各ノード毎に次に進むべき
方向と走行目的地までの走行コストがデータとして外部
記憶装置２６に格納されるようになっている。

【００６３】上記データ処理装置１８は、自車が経路計
画装置１６によって計画された走行経路上にあるか否か
を常に監視し、計画された走行経路から外れたときに
は、経路計画装置１６に新たな最適走行経路を要求する
ようになっている。そして、経路計画装置１６は、デー
タ処理装置１８から新たな最適走行経路の要求信号が入
力されると、外部記憶装置２６に記憶されているデータ
を用いて走行経路の再計画を行うように構成されてい
る。

【００６４】このように、本実施例においては、走行経
路の計画を行う過程で得られるデータを記憶する外部記
憶装置２６を備えており、走行目的地を始点として走行
経路の計画を行うとともに、自車がこの計画された走行
経路から外れたとき、外部記憶装置２６に記憶されてい
るデータを用いて走行経路の再計画を行うように構成さ
れているので、経路誘導中に自車が最適走行経路から外
れてしまったときであっても、その外れた地点を自車現
在位置とする新たな最適走行経路を極めて容易に再計画
することができる。

【００６５】すなわち、従来、自車現在位置を始点とし
て走行経路計画を行うようになっているので、自車現在
位置が変化すると（すなわち自車が走行すると）当初計
画された最適走行経路以外のデータは利用することがで
きなくなる。そこで、経路誘導中に自車が最適走行経路
から外れてしまったときには、最適走行経路に復帰する
ための経路を新たに計画するようになっており、その間
経路誘導は中断されていた。このため、車両乗員に不要
な不安感を与えるものとなっていた。また、最適走行経
路から外れたときその最適走行経路に復帰するようにな
っているので、その分走行経路ロスが発生することとな
っていた。

【００６６】これに対し、本実施例においては、自車現
在位置を始点として走行経路計画を行うのではなく走行
目的地を始点として走行経路計画を行うようになってい
るので、最適走行経路から外れたときその最適走行経路
に復帰するのではなく、その外れた地点を自車現在位置
として上記走行経路計画の過程で得られたデータを用い
て走行経路を再計画することにより、その状況下におい
て走行経路ロスの最も少ない新たな最適走行経路を極め
て短時間で得ることができる。

【００６７】例えば、図６において、ノード（分岐点）
Ａにおいて右折すべきところを直進してしまった場合、
次のノードＢおいて走行コストが最低値５の最適走行経
路として進むべき方向が右向き矢印で示されていること
から、ノードＢで右折すればよいことが明らかである。
したがって、新たに地図データベース１２の検索を行う
必要なく、外部記憶装置２６に記憶されたデータのみを
用いて走行経路の再計画を行うことができ、これにより
新たな最適走行経路を一瞬にして得ることができる。

【００６８】次に、本発明の第４実施例について説明す
る。

【００６９】図７は、本実施例に係る自動車の経路誘導
装置を示すブロック図である。

【００７０】この経路誘導装置は、図示のように、地図
データベース１２と、定位装置１４と、経路計画装置１
６と、データ処理装置１８と、画像出力装置２０と、音
声出力装置２２と、データ入力装置２４と、外部記憶装
置２６、誘導管理装置２８と、イグニッションスイッチ
３０とを備えてなっている。

【００７１】本実施例の基本的構成は第１実施例と同様
であるが、本実施例においては、外部記憶装置２６、誘
導管理装置２８およびイグニッションスイッチ３０を備
えている点および経路計画装置１６による走行経路の計
画の方法が異なっている。

【００７２】本実施例に係る経路誘導装置は、イグニッ
ションスイッチ３０がオンになり、かつデータ入力装置
２４により走行目的地の設定入力がなされるとシステム
が起動し、通常の走行経路計画およびこれに基づく経路
誘導が開始されるようになっており、自車が走行目的地
へ到達することにより経路誘導が終了するようになって
いる。本実施例のデータ入力装置２４は経路誘導中止ス
イッチとしての機能をも備えており、誘導管理装置２８
は、データ入力装置２４からの経路誘導中止信号入力に
より、たとえ自車が走行目的地へ到達していなくても経
路誘導を中止させるようになっている。また、イグニッ
ションスイッチ３０がオフになったときにも同様に上記
経路誘導を中止するようになっている。なお、上記経路
誘導の完了あるいは中止により、経路計画装置１６は走
行目的地の設定状態を解除するようになっている。

【００７３】本実施例に係る経路誘導装置は、また、走
行目的地が設定されていない状態で、以下のような走行
経路の前計画を行うようになっている。

【００７４】すなわち、上記誘導管理装置２８は、常に
経路誘導状況を監視しており、走行目的地への到達によ
り経路誘導が終了したとき、その地点を自車現在位置と
してそこからその周辺の主要地点（例えば、主要な交差
点、高速道路等の主要路線、都市等）までの最適走行経
路を計画するよう経路計画装置１６に命じる。これに応
じて経路計画装置１６は走行経路計画を行い、その計画
した最適走行経路を外部記憶装置２６に格納した後、計
画終了を誘導管理装置２８に報告する。誘導管理装置２
８は、計画終了報告を待ってシステムを停止する。

【００７５】このように、本実施例においては、新たな
走行目的地が未設定の段階で、自車現在位置からその周
辺の主要地点までの走行経路を予め計画しておくように
なっているので、実際に走行目的地の設定がなされた後
の走行経路計画は、上記主要地点から走行目的地までの
走行経路について行えば足り、その分だけ走行経路計画
所要時間の短縮を図ることができる。

【００７６】例えば、極端な例ではあるが、外部記憶装
置２６の記憶容量が十分にあり、日本全国について上記
前計画を行うことができれば、どれほど遠距離にある地
点への走行経路であっても、最適走行経路を一瞬にして
提示することができる。

【００７７】本実施例においては、走行目的地未設定状
態における主要地点までの走行経路計画が経路誘導の完
了あるいは中止により走行目的地の設定が解除された直
後に行われるようになっているので、次の走行目的地設
定による走行経路計画が開始される前に上記主要地点ま
での経路計画を完了させることができ効率的である。

【００７８】もっとも、走行目的地の設定入力にある程
度時間がかかってしまう現実に鑑みれば、経路誘導装置
のシステム起動直後に主要地点までの走行経路計画を行
うようにするようにしてもよい。

【００７９】上記実施例においては、経路計画装置１６
により前計画された自車現在位置からその周辺の主要地
点までの最適走行経路を外部記憶装置２６に記憶させる
ようにしたが、上記前計画に用いた中間データをそのま
ま外部記憶装置２６に記憶させるようにしてもよい。こ
の場合、走行目的地設定後は、外部記憶装置２６から記
憶されたデータを読み込んで走行経路計画を行うように
すればよい。その際、走行目的地が設定されると前計画
時よりも走行経路計画範囲を限定することができるの
で、不要なデータは廃棄するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動車の経路誘導装置の第１実施
例を示すブロック図

【図２】上記実施例を作用を示す図

【図３】本発明に係る自動車の経路誘導装置の第２実施
例を示すブロック図

【図４】上記実施例を作用を示す図

【図５】本発明に係る自動車の経路誘導装置の第３実施
例を示すブロック図

【図６】上記実施例を作用を示す図

【図７】本発明に係る自動車の経路誘導装置の第４実施
例を示すブロック図

【符号の説明】

１２ 地図データベース １４ 定位装置 １６ 経路計画装置（走行経路計画手段） １８ データ処理装置（経路誘導手段） ２０ 画像出力装置 ２２ 音声出力装置 ２４ データ入力装置（走行目的地設定手段） ２６ 外部記憶力装置（計画過程データ記憶手段） ２８ 誘導管理装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データベースを用いて自車現在位置
   から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行う走行
   経路計画手段と、この計画された走行経路に基づいて自
   車の経路誘導を行う経路誘導手段と、を備えた自動車の
   経路誘導装置であって、 前記地図データベースは、道路網詳細度の異なる複数の
   道路網データを備え、 前記走行経路計画手段は、前記走行目的地が記憶されて
   いる前記道路網データのうちで最も詳細度の低い道路網
   データを用いて前記走行目的地までの走行経路の計画を
   行うとともに、自車が前記走行目的地近傍領域内に到達
   したとき、より具体的な走行目的地を設定するよう車両
   乗員に促し、この具体的走行目的地が設定されたときに
   は、該具体的走行目的地が記憶されている前記道路網デ
   ータのうちで最も詳細度の低い道路網データを用いて前
   記具体的走行目的地までの走行経路の計画を行うように
   構成されている、ことを特徴とする自動車の経路誘導装
   置。
2. 【請求項２】 地図データベースを用いて自車現在位置
   から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行う走行
   経路計画手段と、この計画された走行経路に基づいて自
   車の経路誘導を行う経路誘導手段と、を備えた自動車の
   経路誘導装置であって、 前記地図データベースは、道路網を記憶した道路網デー
   タベースと該道路網のうち主要路線のみを記憶した路線
   データベースとを備え、 前記走行経路計画手段は、前記路線データベースの検索
   により、前記自車現在位置近傍領域と前記走行目的地近
   傍領域とをつなぐ主要路線経路の計画を行うとともに、
   前記道路網データベースの検索により、前記検索された
   主要路線経路と前記自車現在位置および前記走行目的地
   とを各々つなぐ自車現在位置近傍経路および走行目的地
   近傍経路の計画を行うように構成されている、ことを特
   徴とする自動車の経路誘導装置。
3. 【請求項３】 前記走行経路計画手段は、まず前記路線
   データベースから前記自車現在位置近傍領域を通る脱出
   路線および前記走行目的地近傍領域を通る進入路線を検
   索し、これら検索結果に基づいて前記主要路線経路の計
   画を行うように構成されている、ことを特徴とする請求
   項２記載の自動車の経路誘導装置。
4. 【請求項４】 前記走行経路計画手段は、前記検索され
   た脱出路線および進入路線の数に応じて、前記自車現在
   位置近傍領域および前記走行目的地近傍領域を拡大縮小
   して前記脱出路線および前記進入路線の数を増減させる
   ように構成されている、ことを特徴とする請求項３記載
   の自動車の経路誘導装置。
5. 【請求項５】 地図データベースを用いて自車現在位置
   から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行う走行
   経路計画手段と、この計画された走行経路に基づいて自
   車の経路誘導を行う経路誘導手段と、を備えた自動車の
   経路誘導装置であって、 前記走行経路の計画を行う過程で得られるデータを記憶
   する計画過程データ記憶手段を備え、 前記走行経路計画手段は、前記走行目的地を始点として
   走行経路の計画を行うとともに、自車がこの計画された
   走行経路から外れたとき、前記計画過程データ記憶手段
   に記憶されているデータを用いて前記走行経路の再計画
   を行うように構成されている、ことを特徴とする自動車
   の経路誘導装置。
6. 【請求項６】 地図データベースを用いて自車現在位置
   から所定の走行目的地までの走行経路の計画を行う走行
   経路計画手段と、この計画された走行経路に基づいて自
   車の経路誘導を行う経路誘導手段と、を備えた自動車の
   経路誘導装置であって、 前記走行目的地を設定する走行目的地設定手段と、前記
   走行経路の計画を行う過程で得られるデータを記憶する
   計画過程データ記憶手段を備え、 前記走行経路計画手段は、前記走行目的地が未設定のと
   き、前記自車現在位置から該自車現在位置周辺の主要地
   点までの走行経路の計画を行うように構成されている、
   ことを特徴とする自動車の経路誘導装置。
7. 【請求項７】 前記走行経路計画手段は、前記走行目的
   地が設定が解除された直後に前記主要地点までの走行経
   路の計画を行うように構成されている、ことを特徴とす
   る請求項６記載の自動車の経路誘導装置。