JPH0798612A - 無人搬送車誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 誘導路の分岐や交差が容易であり、断線によ
る停止のない無人搬送車誘導装置を得る。 【構成】 無人搬送車４の走行する誘導路２０に誘導路
用ブロック２１を設置する。この誘導路用ブロック２１
には永久磁石が設けられていて、この永久磁石が磁界を
発生させる。この磁界により無人搬送車を誘導する。 【効果】 誘導路の分岐や交差を容易に行なえ、断線に
よる故障がない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は例えばゴルフ場に用い
られる無人搬送車誘導装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図１５は、例えば実公昭５５ー８００５
号公報に示された従来の誘導線を使った無人搬送車誘導
装置を示すゴルフ場の平面図、図１６は誘導線と誘導線
による磁界と検出コイルとを示す説明図、図１７ａはゴ
ルフカートを示す平面図、図１７ｂはゴルフカートを示
す側面図である。これらの図において、１はゴルフ場の
コースであり、２はゴルフ場のコース１に沿って一筆書
きのように配置されている誘導線であり、誘導線２は地
下に埋設され、電流が流れている。３は誘導線２に電流
を供給する電源装置であり、４は誘導線２上を誘導され
て走行する無人搬送車としてのゴルフカートである。

【０００３】以下、図１７ａと図１７ｂとによってゴル
フカート４の構成を説明する。５はゴルフカート４を操
舵する操舵輪、６は操舵輪５の向きを変える操舵用モー
タ、７はゴルフカート４を駆動する駆動輪、８は駆動輪
７を動かす駆動用モータ、９は駆動用モータ８に電力を
供給するバッテリ、１０はゴルフカート４の前方（図中
左方）にゴルフカート４の中心線から等間隔で設けられ
磁界を検出して信号を出す２個の磁気センサとしての検
出コイルである。１２は２個の検出コイル１０に発生し
た電磁誘導による起電力を比較し信号を出力する偏差検
出器、１３はこの偏差検出器１２からの信号によって操
舵用モータ６を制御する制御装置、１４は検出コイル１
０から偏差検出器１２へ信号を伝える接続線、１５は偏
差検出器１２から制御装置１３へ信号を伝える接続線、
１６は制御装置１３から操舵用モータ６へ信号を伝える
接続線である。１７は操舵輪５と操舵用モータ６とによ
って構成される操舵部であり、１８は駆動輪７と駆動用
モータ８とバッテリ９とによって構成される駆動部であ
る。

【０００４】次に動作について説明する。誘導線２に電
源装置３から電流が供給されると、誘導線２に沿って一
様に図１６のように磁力線ＭＬで示される磁界が発生す
る。この磁界をゴルフカート４に設けられた２個の検出
コイル１０が横切ることにより電磁誘導による起電力が
発生する。２個の検出コイル１０はゴルフカート４の中
心線から等間隔に設置されているので、ゴルフカート４
の中心線が誘導線２上からずれている場合、２個の検出
コイル１０に発生した電磁誘導による起電力には差が生
じる。２個の検出コイル１０に発生した電磁誘導による
起電力を接続線１４によって偏差検出器１２に伝え、こ
の偏差検出器１２によって２個の検出コイル１０に発生
した電磁誘導による起電力の差を取り出し、この偏差検
出器１２から制御装置１３へ接続線１５を介して電磁誘
導による起電力の差の信号が送られる。この信号が零に
なるように制御装置１３が接続線１６を介して操舵用モ
ータ６を制御し、操舵輪５の向きを変えることによっ
て、ゴルフカート４は誘導線２に沿って誘導される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の誘
導線を使った無人搬送車誘導装置は、誘導線が断線した
場合、誘導線に電流が流れなくなり、装置全体が停止し
てしまう。また、一般に誘導線は誘導路の地下に埋設さ
れているため、断線が発生した場合、断線の位置の確認
が困難である。さらには、誘導線を一筆書きのように配
置しなければならないので、誘導路の分岐ができない。
また、誘導路の状態によって速度を制御することができ
ないなどの問題点があった。

【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、誘導路の分岐や交差が容易であ
り、断線による装置の停止のない無人搬送車誘導装置を
得ることを目的としている。

【０００７】また、誘導路の分岐時に容易に誘導路の選
択を行える無人搬送車誘導装置を得ることを目的として
いる。

【０００８】また、無人搬送車の操舵だけでなく走行速
度も制御することができる無人搬送車誘導装置を得るこ
とを目的としている。

【０００９】さらに、設置の容易な誘導路用ブロックを
備えた無人搬送車誘導装置を得ることを目的としてい
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明における無人搬
送車誘導装置は、誘導路に永久磁石を設け、無人搬送車
に永久磁石の磁界を検出する磁気センサとこの磁気セン
サからの信号によって操舵部を制御する制御装置とを設
けたものである。

【００１１】また、誘導路とこの誘導路から分岐した分
岐誘導路との分岐点に誘導路選択用永久磁石を設け、誘
導路選択用永久磁石の磁界を検出する誘導路選択用磁気
センサを無人搬送車に設け、誘導路選択用磁気センサか
らの信号によって誘導路の選択をするように操舵部を制
御する制御装置を無人搬送車に設けたものである。

【００１２】さらに、磁気センサからの信号によって操
舵部を制御するとともに駆動部も制御する制御装置を設
けたものである。

【００１３】また、誘導路に永久磁石を備えた誘導路用
ブロックを設けたものである。

【００１４】

【作用】この発明においては、永久磁石の磁界を磁気セ
ンサによって検出するので、断線による装置の停止のお
それがない。

【００１５】また、誘導路とこの誘導路から分岐した分
岐誘導路との分岐点に誘導路選択用永久磁石を設け、こ
の誘導路選択用永久磁石の磁界を検出する誘導路選択用
磁気センサを無人搬送車に設け、誘導路選択用磁気セン
サからの信号によって誘導路と分岐誘導路の選択をする
ように操舵部を制御する制御装置を無人搬送車に設ける
ことによって、分岐点で誘導路と分岐誘導路との選択を
行い、無人搬送車を誘導し、走行させる。

【００１６】また、制御装置により操舵部を制御すると
ともに駆動部も制御することによって無人搬送車の操舵
と併せて走行速度も制御する。

【００１７】また、永久磁石を設けた誘導路用ブロック
は永久磁石が保護されていて、取扱いが容易である。

【００１８】

【実施例】

実施例１．図１はこの発明の実施例１を示すゴルフ場の
平面図であり、図２ａは誘導路用ブロックを示す図２ｂ
中の切断線ＩＩａ−ＩＩａにおける横断面図、図２ｂは
誘導路用ブロックを示す図２ａ中の切断線ＩＩｂーＩＩ
ｂにおける縦断面図、図３は誘導路用ブロックと永久磁
石による磁界と検出コイルとを示す説明図、図４ａはゴ
ルフカートを示す平面図、図４ｂはゴルフカートを示す
側面図である。これらの図において、２０はゴルフ場の
コース１に沿って設けられた誘導路であり、２１はこの
誘導路２０に一定の間隔をおいて、地中に埋設された直
方体の誘導路用ブロックである。

【００１９】誘導路用ブロック２１の構成は以下の通り
である。図２において、２２は誘導路用ブロック２１の
合成樹脂製の容器であり、２３はこの容器２２の中央に
凹設された収容部であり、２４はこの収容部２３の底に
設置された直方体の上方が正極（Ｎ）に下方が負極
（Ｓ）に着磁された永久磁石であり、２５は収容部２３
に永久磁石２４の上部を覆って充填された合成樹脂の充
填材である。永久磁石２４は合成樹脂の容器２２と合成
樹脂の充填材２５によって表面を気密かつ防水に覆われ
ている。以上が誘導路用ブロック２１の構成である。そ
の他の構成については図１３と図１５とに示された従来
の装置と同様であるので相当するものに同一符号を付し
て説明を省略する。

【００２０】上記のように構成された無人搬送車誘導装
置においては、誘導路用ブロック２１に内設された永久
磁石２４の周りに一様に図３のように磁力線ＭＬで示さ
れる磁界が発生するので、誘導路２０に沿って埋設され
た誘導路用ブロック２１の磁界によってゴルフカート４
は従来例と同様に誘導されて走行する。また、誘導路用
ブロック２１に内設された永久磁石２４は表面を合成樹
脂の容器２２と合成樹脂の充填材２５とで気密に覆われ
ているので、湿気や衝撃から保護されている。

【００２１】実施例２．図５は実施例２を示すゴルフ場
の平面図、図６は図５の分岐点付近の誘導路用ブロック
の敷設状況を示す平面図、図７はゴルフカートの平面図
である。これらの図において、３０はゴルフ場のコース
１に沿って設けられた誘導路であり、３１は誘導路３０
からゴルフ場のコース１の途中で図中左方へ分岐してい
る分岐誘導路である。誘導路３０と分岐誘導路３１とに
は誘導路用ブロック２１が一定の間隔で設置されてい
る。３２は誘導路３０と分岐誘導路３１との分岐点であ
る。この分岐点３２において、詳細を図６に示すように
分岐点３２までの誘導路３０と分岐点３２からの誘導路
３０と分岐誘導路３１とはそれぞれ１２０度の角度で交
わっている。３３は分岐点３２の進行方向手前右側に図
のように設置してある誘導路選択用永久磁石である。こ
の誘導路用選択用永久磁石３３は正極（Ｎ）を上方に向
けて設置されている。３４は図中下方から分岐点３２に
向かって誘導路３０上を走行するゴルフカートである。

【００２２】以下図７によってゴルフカート３４の構成
を説明する。３５はゴルフカート３４の進行方向前部右
側（図中左上方）に設けられた誘導路選択用磁気センサ
としての誘導路選択用検出コイルである。この誘導路選
択用検出コイル３５は誘導路選択用永久磁石３３が正極
側と負極側のどちらを上方に向けているかを磁界の向き
によって検出し、誘導路選択用永久磁石３３が正極側を
上方に向けていれば正の電圧信号を、負極側を上方に向
けていれば負の電圧信号を送信する。３６はこの誘導路
選択用検出コイル３５からの信号を制御装置３７（後
述）へ伝える接続線である。３７は誘導路選択用検出コ
イル３５と偏差検出器１２とからの信号によって操舵用
モータ６を制御する制御装置である。この制御装置３７
は誘導路検出用コイル３５から正の電圧信号を受信する
と進行方向右側に６０度、負の電圧信号を受信すると進
行方向左側に６０度、ゴルフカート３４の向きを変える
制御を行なう。

【００２３】上記のように構成された実施例２において
は、誘導路３０上をゴルフカート３４が分岐点３２に向
かって、誘導路３０に設置された誘導路用ブロック２１
に内設された永久磁石２４に発生した磁界により、実施
例１と同様に誘導され走行する。分岐点３２に近づく
と、ゴルフカート３４の誘導路選択用検出コイル３５が
誘導路用永久磁石３３が正極を上方に向けていることを
検出するので、誘導路選択用検出コイル３５から接続線
３６を通って制御装置３７へ正の電圧信号が送られる。
この正の電圧信号によって制御装置３７はゴルフカート
３４を進行方向右側に６０度向きを変える制御を行い、
ゴルフカート３４は分岐点３２通過後、誘導路３０に誘
導され、走行する。

【００２４】実施例３．上記実施例２では誘導路選択用
永久磁石３３は正極を上方に向けていたが、負極を上方
に向けていた場合はゴルフカート３４は分岐点３２にお
いて進行方向左側に６０度向きを変えて、分岐点３２通
過後、分岐誘導路３１に誘導され、走行する。

【００２５】実施例４．また、上記実施例２において、
制御装置３７で正の電圧信号を受信すると進行方向左側
に６０度、負の電圧信号を受信すると進行方向右側に６
０度、ゴルフカート３４の向きを変える制御を行えば、
ゴルフカート３４は分岐点３２において進行方向左側に
６０度向きを変えて、分岐点３２通過後、分岐誘導路３
１に誘導され、走行する。

【００２６】実施例５．図８、図９は実施例５を示すも
ので、図８は誘導路の断面図、図９はゴルフカートを示
す平面図である。一定の間隔で誘導路用ブロック２１が
設置してある誘導路４０には平地部分４２と坂道部分４
３とがある。平地部分４２を走行するゴルフカート４１
が坂道部分４３にさしかかると速度が落ちる。このと
き、ゴルフカート４１に設置された検出コイル１０で磁
界の強さの変化をとらえると、磁界の強さのピークは誘
導路用ブロック２１上を通過する毎に発生する。従っ
て、速度が落ちれば、一定時間当りの通過する誘導路用
ブロック２１の数が減るので、一定時間当りのピークの
数も減少する。そこで、ゴルフカート４１の制御装置４
４で一定時間当りのピークの数が一定になるように接続
線４５を介して駆動用モータ８の制御を行なうと、速度
の落ちる坂道部分４３では駆動用モータ８の出力が上が
るように制御されて、速度を落とさず走行できる。

【００２７】実施例６．図１０はこの発明の実施例６に
おける交差点付近の誘導路用ブロックの敷設状況を示す
平面図である。誘導路５０とこの誘導路５０に交差して
いる誘導路５１とに誘導路用ブロック２１を設置すると
き、誘導路５０と誘導路５１とが交差する部分５２に誘
導路用ブロック２１を設置しないようにすれば、ゴルフ
カート４が誘導路５０を走行するときに、交差する誘導
路５１の誘導路用ブロック２１の磁界の影響を受けるこ
となく誘導路５０上を直進することができる。

【００２８】実施例７．図１１、図１２は実施例７を示
すもので、図１１は誘導路用ブロックを示すもので、図
１１ａは誘導路用ブロックの図１１ｂにおける切断線Ｘ
ＩａーＸＩａにおける横断面図、図１１ｂは誘導路用ブ
ロックの図１１ａにおける切断線ＸＩｂーＸＩｂにおけ
る縦断面図、図１２は誘導路の横断面図である。

【００２９】これらの図において、６０は誘導路用ブロ
ックであり、次のように構成されている。６１はコンク
リート製の容器であり、この容器６１の幅Ｗ（図１１ｂ
において水平方向）はゴルフカート４の駆動輪７の間隔
より広くされている。６２はこの容器６１の中央に凹設
された収容部であり、この収容部６２の中に２個の永久
磁石６３が置かれている。なお、図示を省略している
が、永久磁石６３の外周は全面にわたって塗装され、防
錆処理がなされている。収容部６２の永久磁石６３以外
の部分はコンクリートの充填材６４によって充填され
る。この誘導路用ブロック６０は図１２のように並べる
と永久磁石６３が等間隔に並ぶこととなり、また、コン
クリートにより表面を覆われているのでゴルフカート４
が誘導路用ブロック６０上を走行することが可能である
ので、容易に舗装された誘導路６５を得ることができ
る。

【００３０】実施例８．図１３は実施例８における永久
磁石の敷設状況を示す平面図である。この図において永
久磁石７０と永久磁石７１とは、表面に塗装等により防
錆加工及び防水加工を施した直方体の永久磁石である。
この永久磁石７０と永久磁石７１とは誘導路７２に沿っ
て設置される。永久磁石７０と永久磁石７１との誘導路
７２の表面に露出している面の短辺の長さａを３〔ｃ
ｍ〕とし、長辺の長さｂを１０〔ｃｍ〕とすると、図の
ように永久磁石７０は長辺の両端部に正極（Ｎ）と負極
（Ｓ）があり、永久磁石７１は短辺の両端部に正極
（Ｎ）と負極（Ｓ）がある。直線部分と曲線部分とを持
つ誘導路７２の直線部分には永久磁石７０を設置し、曲
線部分には永久磁石７１を図のように設置すれば、磁束
の方向がゴルフカート４に対して一定であるとともに曲
線部分における磁界の幅が直線部分における磁界の幅よ
り広くなり、誘導路７２上を誘導されて走行するゴルフ
カート４の走行が安定する。

【００３１】実施例９．図１４は実施例９における誘導
路用ブロックの敷設状況を示すもので、図１４ａは平面
図であり、図１４ｂは断面図である。これらの図におい
て、誘導路用ブロック２１は図１４ａのように方向を変
化させ、かつ、図１４ｂのように縦に二段に積まれて誘
導路８１に設置されている。上記ように誘導路用ブロッ
ク２１を設置することにより、検出コイル１０近傍の磁
界が強くなり、誘導路８１を誘導されて走行するゴルフ
カート４を安定に走行させることが可能である。

【００３２】ところで、上記の各実施例では磁気センサ
として検出コイルを使用したが、ホール素子等を使用し
ても良い。

【００３３】また、上記の各実施例ではゴルフカートの
誘導に利用する場合について述べたが、その他の無人搬
送車の誘導にも使用できることはいうまでもない。

【００３４】また、上記の各実施例では誘導路用ブロッ
クにおける永久磁石は合成樹脂またはコンクリートの容
器に入れられてから合成樹脂またはコンクリートの充填
材によって密封されるものを示したが、永久磁石の周り
を合成樹脂またはコンクリートによってモールド成型し
てもかまわない。さらに、複数個の永久磁石を一つの誘
導路用ブロックに設置してもかまわない。

【００３５】また、上記の各実施例では誘導路用ブロッ
クにおいて永久磁石の周りは合成樹脂またはコンクリー
トによって成形されていたが、木材、セラミック等の材
料を用いて成形してもかまわない。

【００３６】また、上記の各実施例において誘導路用ブ
ロックを複数個縦に積み上げて設置したり、設置する間
隔を変化させたり、設置する向きを変化させたりしても
かまわない。

【００３７】また、上記の各実施例では誘導路用ブロッ
クを直方体としたが円柱等の他の形状のものでも良い。

【００３８】また、上記の各実施例では永久磁石を直方
体としたが円柱等の他の形状でもかまわない。

【００３９】また、上記の各実施例では永久磁石の正極
を上に向けていたが、水平方向あるいは下方に向けても
同様の効果を奏する。

【００４０】さらに、上記の各実施例において、磁性粉
を例えば誘導路に塗布することにより永久磁石とするこ
とも可能である。

【００４１】また、上記の各実施例では無人搬送車につ
いて述べたが、例えば人間がスタート、ストップの操作
をする有人搬送車であっても良い。

【００４２】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように構成さ
れているので、以下に記載するような効果を奏する。磁
界を発生させるのに永久磁石を使用するため断線による
装置の停止がない。

【００４３】また、誘導路と分岐した分岐誘導路との分
岐点に誘導路選択用永久磁石を設け、無人搬送車に永久
磁石の磁界を検出する誘導路選択用磁気センサを設け、
この誘導路選択用磁気センサからの信号によって誘導路
と分岐誘導路との選択をするように操舵部を制御する制
御装置を設けて、誘導路と分岐誘導路との選択をして無
人搬送車を誘導できるので、誘導路の分岐が可能であ
る。

【００４４】また、操舵部を制御するとともに駆動部も
制御することによって、無人搬送車の操舵だけでなく、
その速度も制御することができるので、誘導路の状態に
対応して速度を変化させることができる。

【００４５】また、永久磁石を備えた誘導路用ブロック
は取扱い及び設置が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示すゴルフ場の平面図で
ある。

【図２】この発明の実施例１における誘導路用ブロック
を示すもので、図２ａは横断面図であり、図２ｂは縦断
面図である。

【図３】この発明の実施例１における誘導路用ブロック
と永久磁石による磁界と検出コイルとを示す断面図であ
る。

【図４】この発明の実施例１におけるゴルフカートを示
すもので、図４ａは平面図であり、図４ｂは側面図であ
る。

【図５】この発明の実施例２を示すゴルフ場の平面図で
ある。

【図６】この発明の実施例２における分岐点付近の誘導
路用ブロックの敷設状況を示す平面図である。

【図７】この発明の実施例２におけるゴルフカートの平
面図である。

【図８】この発明の実施例５における誘導路の断面図で
ある。

【図９】この発明の実施例５におけるゴルフカートの平
面図である。

【図１０】この発明の実施例６における交差点付近の誘
導路用ブロックの敷設状況を示す平面図である。

【図１１】この発明の実施例７における誘導路用ブロッ
クを示すもので、図１１ａは横断面図であり、図１１ｂ
は縦断面図である。

【図１２】この発明の実施例７における誘導路の横断面
図である。

【図１３】この発明の実施例８における永久磁石の敷設
状況を示す平面図である。

【図１４】この発明の実施例９における誘導路用ブロッ
クの敷設状況を示すもので、図１４ａは平面図であり、
図１４ｂは断面図である。

【図１５】従来の無人搬送車誘導装置を示すゴルフ場の
平面図である。

【図１６】従来の無人搬送車誘導装置における誘導線と
誘導線による磁界と検出コイルとを示す説明図である。

【図１７】従来の無人搬送車誘導装置におけるゴルフカ
ートを示すもので、図１７ａは平面図であり、図１７ｂ
は側面図である。

【符号の説明】

４ ゴルフカート １０ 検出コイル １３ 制御装置 １７ 操舵部 １８ 駆動部 ２０ 誘導路 ２１ 誘導路用ブロック ２４ 永久磁石 ３０ 誘導路 ３１ 分岐誘導路 ３２ 分岐点 ３３ 誘導路選択用永久磁石 ３４ ゴルフカート ３５ 誘導路選択用検出コイル ３７ 制御装置 ４０ 誘導路 ４１ ゴルフカート ４４ 制御装置 ５０ 誘導路 ５１ 誘導路 ６０ 誘導路用ブロック ６３ 永久磁石 ６５ 誘導路 ７０ 永久磁石 ７１ 永久磁石 ７２ 誘導路 ８１ 誘導路

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駆動部と操舵部とを有する無人搬送車が
   移動する誘導路に設けられた永久磁石、 上記無人搬送車に設けられ上記永久磁石の磁界を検出す
   る磁気センサ及び上記無人搬送車に設けられ上記磁気セ
   ンサからの信号によって上記操舵部を制御する制御装置
   を備えた無人搬送車誘導装置。
2. 【請求項２】 駆動部と操舵部とを有する無人搬送車が
   移動する誘導路とこの誘導路から分岐された分岐誘導路
   とに設けられた永久磁石、 上記誘導路と上記分岐誘導路との分岐点に設けられた誘
   導路選択用永久磁石、 上記無人搬送車に設けられ上記永久磁石の磁界を検出す
   る磁気センサ、 上記無人搬送車に設けられ上記誘導路選択用永久磁石の
   磁界を検出する誘導路選択用磁気センサ及び上記無人搬
   送車に設けられ、上記磁気センサからの信号によって上
   記無人搬送車が上記誘導路または上記分岐誘導路に沿っ
   て移動するように上記操舵部を制御するとともに上記誘
   導路選択用センサからの信号によって上記誘導路と上記
   分岐誘導路との一方を選択するように上記操舵部を制御
   する制御装置を備えた無人搬送車誘導装置。
3. 【請求項３】 駆動部と操舵部とを有する無人搬送車が
   移動する誘導路に設けられた永久磁石、 上記無人搬送車に設けられ上記永久磁石の磁界を検出す
   る磁気センサ及び上記無人搬送車に設けられ上記磁気セ
   ンサからの信号によって上記無人搬送車の操舵と上記無
   人搬送車の速度とを制御する制御装置を備えた無人搬送
   車誘導装置。
4. 【請求項４】 駆動部と操舵部とを有する無人搬送車が
   移動する誘導路に設けられ、永久磁石を有する誘導路用
   ブロック、 上記無人搬送車に設けられ上記永久磁石の磁界を検出す
   る磁気センサ及び上記無人搬送車に設けられ上記磁気セ
   ンサからの信号によって上記操舵部を制御する制御装置
   を備えた無人搬送車誘導装置。