JP2003167626A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 所望の走行ルートに沿って短時間に容易に敷
設でき、敷設位置を容易に変更することができる給電線
路を備える搬送システムを提供する。 【解決手段】 可撓性を有する給電線路２２を床面３に
直接、移設自在に敷設する。搬送車１０は、給電線路２
２の周囲に生じる磁界強さをホール素子列４６で検出
し、この検出結果を搬送車誘導部４７に入力して搬送車
１０の走行位置及び走行方向を判断し、この判断結果に
基づきモータ制御部４４Ｒ，４４Ｌがモータ４５Ｒ，４
５Ｌの回転数を制御することによって前輪１Ｒ，１Ｌの
回転数を制御し、給電線路２２に沿って自動走行する。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】本発明は、給電線路から電力
を得た搬送車を走行ルートに沿って走行させる搬送シス
テムに関する。 【０００２】 【従来の技術】従来の搬送車は、車輪を駆動するための
モータを備え、電源に接続されている給電線路から非接
触給電装置を介して前記モータに電力を供給され（例え
ば特開平５−２０７６０３号公報に開示されている移動
体の無接触給電設備）、所定の走行ルートに沿って工場
内の床面に設けられたガイドパスを用いて、自動走行す
るよう構成されている。 【０００３】図７は、従来の搬送システムに用いられて
いる搬送車の一部断面斜視図であり、図８は、前記搬送
車の非接触給電装置の構成図である。図中１０は搬送車
であり、搬送車１０は、下面四隅に備えられている車輪
１，１，…によって床面３を自動走行する。床面３に
は、所定の走行ルートに沿って、搬送車１０の幅以下の
範囲内に、溝状のガイドパス３１及び該ガイドパス３１
に沿って形成された溝部３２，３２が設けてあり、該溝
部３２，３２内に、通電方向が異なる一対の給電線路２
４，２４が備えられている。給電線路２４，２４は、図
示しない交流電源に終端を接続されてループ状に形成し
てある。 【０００４】搬送車１０は、車輪二駆動用のモータ１１
と、図示しない制御部から制御信号を受信してモータ１
１を駆動するモータ制御部１２と、給電線路２４，２４
に近接するように配置されたピックアップコイル１３
と、該ピックアップコイル１３に接続され、ピックアッ
プコイル１３に発生する起電力を直流電圧に変換して、
モータ１１及びモータ制御部１２、並びに他の機器へ給
電する交流−直流変換部１４とを備える。 【０００５】また、搬送車１０は、ガイドパス３１及び
床面３に電波を照射し、反射した電波を適宜の時間間隔
で検出して、搬送車１０に対するガイドパス３１の位置
及び方向を算出し、算出された位置及び方向を用いて、
搬送車１０の走行位置及び走行方向を判断する。また、
搬送車１０は、図示しないステアリングモータによって
駆動されるステアリングの角度を検出し、搬送車１０の
走行位置及び走行方向と、検出されたステアリングの角
度とに基づいてステアリングモータを制御することによ
って操向し、搬送車１０がガイドパス３１に沿って走行
するよう構成してある。 【０００６】以上のような搬送システムは、給電線路２
４，２４に交流が通電されたとき、給電線路２４，２４
の周囲に生じる磁束によりピックアップコイル１３が電
力を誘起し、該電力を受けて、交流−直流変換部１４が
各部へ給電し、モータ１１がモータ制御部１２に駆動さ
れて車輪１，１を駆動することによって搬送車１０が走
行する。このとき、搬送車１０はガイドパス３１を用い
て走行位置及び走行方向を判断し、ステアリングの角度
を制御することによって所定の走行コースを自動走行す
る。 【０００７】なお、床面３とは反射率の異なる誘導帯を
走行ルートに沿って敷設してガイドパスとし、搬送車１
０に投光器及び光電センサを備え、投光器から光を照射
して誘導帯からの反射光を光電センサで受光し、受光し
た光電センサの出力に基づいて搬送車１０を操向する場
合もある（実開昭５８−１５１０６号公報）。また、走
行ルートに沿って複数の磁石を床面３に埋設して、搬送
車１０に磁気センサを備え、該磁気センサで磁界強さを
検出し、検出された磁界強さを、搬送車の走行方向と該
走行方向に交叉する方向との分布パターンに変換し、変
換されたデータに基づき搬送車の走行方向及び走行位置
を算出し、走行方向及び走行位置を前記走行ルートに沿
うよう補正する場合もある（特開平１−２５３００７号
公報）。 【０００８】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
搬送システムは、溝状のガイドパス３１を床面３に形成
する（誘導帯を床面３に敷設する、又は磁石を床面３に
埋設する）ため、ガイドパスの形成に長時間を要し、ま
た、走行ルートを変更する場合、ガイドパスの形成位置
を変更することができず、新たにガイドパスを形成しな
ければならないという問題があった。また、溝部３２，
３２を形成し、該溝部３２，３２内部に給電線路２４，
２４を設置するために長時間を要し、また、溝部３２，
３２及び給電線路２４，２４の位置を変更することがで
きないという問題があった。 【０００９】実開昭５８−１５９００７号公報には電磁
誘導車両用誘導線が開示してあり、該電磁誘導車両用誘
導線は平編組芯線に可撓性を有する絶縁材を被覆して断
面偏平型に形成してなり、絶縁被覆の幅広面を床面に貼
着して敷設するため、給電線路を張り渡すための溝部を
形成する必要がないが、床面に貼着して用いるため給電
線路の配置を容易に変更することができないという問題
があった。また、前記電磁誘導車両用誘導線を用いる場
合、搬送車を走行ルートに沿わせて自動走行させるため
の手段としてガイドパスを設ける必要があった。更に、
例えば貨物船と港湾施設との間で搬送システムを用いて
貨物を搬送する場合は、走行ルートに沿って短時間で給
電線路を設置することができ、また、走行ルートを容易
に変更することができる搬送システムが望まれる。 【００１０】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、可撓性を有する給電線路と、該給電線路を検出
して該給電線に沿うよう操向する手段を有する搬送車と
を備えることにより、ガイドパスとして用いることがで
きる給電線路を短時間で設置でき、また、走行ルートを
容易に変更できる搬送システムを提供することを目的と
する。 【００１１】 【課題を解決するための手段】本発明に係る搬送システ
ムは、給電線路と、該給電線路から非接触で受電し、モ
ータを駆動して走行する搬送車とを備える搬送システム
において、前記給電線路は可撓性を有し、前記搬送車
は、前記給電線路を検出することによって走行位置及び
走行方向を判断する手段と、該手段の判断結果に基づい
て、前記給電線路に沿うよう操向する手段とを有するこ
とを特徴とする。 【００１２】本発明にあっては、給電線路を、例えばビ
ニール、ゴム、又はポリエチレン等の可撓性を有する絶
縁材を用いて、可撓性を有する導線を被覆して形成し、
所要の走行ルートに沿って床面又は地面に直接敷設す
る。このとき、十分な量の絶縁材を用いることによって
導線を保護する。また、給電線路を、給電線路の自重で
敷設位置に固定する、又は、両面テープ若しくはボルト
等で簡易に固定する。以上のような給電線路は、可撓性
を有するため任意の走行ルートに沿って敷設することが
でき、給電線路を設置するための溝部を床面に形成しな
いため、屋内の床面であっても屋外の地面であっても短
時間で敷設することができ、給電線路を移設自在に敷設
することによって、走行ルートを容易に変更することが
できる。 【００１３】また、搬送車に、光学的な手段又は電磁気
的な手段等を用いて給電線路を検出する手段を備え、検
出された光学的又は電磁気的な物理量に基づいて搬送車
の走行位置及び走行方向を判断し、この判断結果に基づ
いて給電線路に沿って走行すべく操向するよう搬送車を
構成する。即ち、ガイドパスとして給電線路を用い、該
給電線路に沿うよう操向することができ、溝状のガイド
パスの形成、誘導帯の敷設又は磁石の埋設等を必要とし
ないため、搬送車の走行ルートに沿って、短時間でシス
テムを構成することができる。更に、給電線路は可撓性
を有するため、例えばケーブルリールに巻き付けて、又
は折り畳んで収納することができる。 【００１４】なお、給電線路の断面形状が偏平な台形
状、半円状又は三角形状である場合、給電線路が偏平で
あるため、給電線路の厚さが、搬送車の車体下部の高さ
より低くなるよう形成するとき、給電線路は搬送車に当
接しない。また、断面形状が台形状、半円状又は三角形
状の給電線路は、該給電線路の幅広面を地面又は床面に
接するよう敷設するとき、地面又は床面と給電線路の最
頂部との間に斜面が介在する。このため、他の車又は人
間が給電線路を容易に乗り越えていくことができる。即
ち、本発明の搬送システムは、他の車の走行又は人間の
歩行等を阻害しない。 【００１５】また、搬送車が、右車輪及び左車輪を夫々
駆動するモータを有し、前記判断結果に基づいてモータ
の回転数を夫々制御することによって操向するよう構成
してある場合、例えば、右車輪を駆動する右モータと左
車輪を駆動する左モータとを搬送車に備え、右モータ及
び左モータの回転数を夫々制御する。右モータの回転数
より左モータの回転数の方が大きい場合は、右車輪の回
転数より左車輪の回転数の方が多くなり、搬送車は右折
する。また、左モータの回転数より右モータの回転数の
方が大きい場合は、左車輪の回転数より右車輪の回転数
の方が多くなり、搬送車は左折する。右モータの回転数
と左モータの回転数とが略等しい場合は右車輪の回転数
と左車輪の回転数とが略等しくなり、搬送車は直進す
る。 【００１６】このようにして、例えば、給電線路が搬送
車の真下に位置し、搬送車の走行方向が給電線路の敷設
方向と略等しい場合は、搬送車が給電線路に沿って走行
していると判断して右モータ及び左モータの回転数を略
等しくし、給電線路が搬送車の真下より右側に位置し、
搬送車の走行方向が給電線路の敷設方向に対して左側に
傾いている場合は、搬送車が左側に偏っていると判断し
て右モータの回転数より左モータの回転数の方を増大さ
せ、給電線路が搬送車の真下より左側に位置し、搬送車
の走行方向が給電線路の敷設方向に対して右側に傾いて
いる場合は、搬送車が右側に偏っていると判断して左モ
ータの回転数より右モータの回転数の方を増大させる。
即ち、搬送車の走行位置及び走行方向を判断する手段の
判断結果に基づいて搬送車を操向し、走行位置及び走行
方向を補正することができるため、搬送車を給電線路に
沿って走行させることができる。 【００１７】なお、一方の車輪の回転方向を他方の車輪
の回転方向とは逆方向にする（一方の車輪が負の回転数
を出力するよう各モータを制御する）場合は、より急激
に右折又は左折することができる。 【００１８】また、搬送車が、給電線路を光学的に検出
する光検出手段と、該光検出手段の検出結果に基づいて
走行位置及び走行方向を判断する手段とを有する場合、
光検出手段として、例えば、受光した光の強さに応じた
電力を出力する受光素子を用い、複数の受光素子を搬送
車の幅方向（搬送車の走行方向に交差する方向）に並設
して受光素子列を形成することによって構成する場合、
給電線路に光の反射率が高い塗料を塗布する、又は、給
電線路を光の反射率が高い材料で形成することによっ
て、自然光又は投光器が照射した光等の入射光が給電線
路に反射した反射光は、給電線路を敷設する床面又は地
面に前記入射光が反射した反射光よりも強い光であるた
め、給電線路からの反射光を受光した受光素子は、床面
又は地面からの反射光を受光した受光素子よりも大きな
電力を出力する。 【００１９】受光素子列が受光したとき、給電線路が搬
送車の真下に位置する場合は、受光素子列の中央付近の
受光素子が大きな電力を出力し、給電線路が搬送車の真
下より右側に位置する場合は、受光素子列の右側の受光
素子が大きな電力を出力し、給電線路が搬送車の真下よ
り左側に位置する場合は、受光素子列の左側の受光素子
が大きな電力を出力する。また、反射光を複数回検出し
た場合、搬送車の走行方向が給電線路の敷設方向と略等
しいときは、前回大きな電力を出力した受光素子の位置
と今回大きな電力を出力した受光素子の位置とが略等し
く、搬送車の走行方向が給電線路の敷設方向に対して左
側に傾いているときは、前回大きな電力を出力した受光
素子の位置より今回大きな電力を出力した受光素子の位
置の方が受光素子列の右側に位置し、搬送車の走行方向
が給電線路の敷設方向に対して右側に傾いているとき
は、前回大きな電力を出力した受光素子の位置より今回
大きな電力を出力した受光素子の位置の方が受光素子列
の左側に位置する。 【００２０】即ち、給電線路からの反射光を検出する光
検出手段の検出結果に基づいて走行位置及び走行方向を
判断することができるため、ガイドパスとして、溝状の
ガイドパス、誘導帯又は磁石等を床面若しくは地面等に
設けることなく、給電線路をガイドパスとして用いるこ
とができる。 【００２１】また、搬送車が、給電線路が通電されたと
きに発生する磁界又は電界の強さを検出する検出手段
と、該検出手段の検出結果に基づいて走行位置及び走行
方向を判断する手段とを有する場合、搬送車に、通電さ
れた給電線路の周囲に生じる磁界又は電界の強さを検出
すべく搬送車に検出手段を設け、また、該検出手段の検
出結果に基づいて走行位置及び走行方向を判断する手段
とを設ける。例えば、通電方向が異なる一対の電流を給
電線路に供給し、磁界の強さを検出する検出手段とし
て、検出した磁界強さに応じた電力を出力するホール素
子を用い、複数のホール素子を搬送車の幅方向（走行方
向に交差する方向）に並設してホール素子列を形成する
ことによって構成する。 【００２２】ホール素子列が磁界強さを検出したとき、
給電線路が搬送車の真下に位置する場合は、ホール素子
列の中央付近のホール素子が大きな電力を出力し、給電
線路が搬送車の真下より右側に位置する場合は、ホール
素子列の右側のホール素子が大きな電力を出力し、給電
線路が搬送車の真下より左側に位置する場合は、ホール
素子列の左側のホール素子が大きな電力を出力する。ま
た、磁界強さを複数回検出した場合、搬送車の走行方向
が給電線路の敷設方向と略等しいときは、前回大きな電
力を出力したホール素子の位置と今回大きな電力を出力
したホール素子の位置とが略等しく、搬送車の走行方向
が給電線路の敷設方向に対して左側に傾いているとき
は、前回大きな電力を出力したホール素子の位置より今
回大きな電力を出力したホール素子の位置の方がホール
素子列の右側に位置し、搬送車の走行方向が給電線路の
敷設方向に対して右側に傾いているときは、前回大きな
電力を出力したホール素子の位置より今回大きな電力を
出力したホール素子の位置の方がホール素子列の左側に
位置する。 【００２３】即ち、給電線路の周囲に生じる磁界の磁界
強さを検出する検出手段の検出結果に基づいて走行位置
及び走行方向を判断することができるため、ガイドパス
として、溝状のガイドパス、誘導帯又は磁石等を床面若
しくは地面等に設けることなく、また、給電線路に反射
手段を設けることも、給電線路を反射率の高い材料で形
成することもなく、給電線路をガイドパスとして用いる
ことができる。 【００２４】 【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて詳述する。 実施の形態 １．図１は、本発明の実施の形態１に係る
搬送システムの模式的構成図であり、図２は、前記搬送
システムに用いられている搬送車の模式的側面図、図３
は、前記搬送車の模式的正面図である。図中１０は搬送
車であり、搬送車１０は、床面３を自動走行すべく、下
面四隅に、右側の前輪１Ｒ、左側の前輪１Ｌ、及び従動
車輪である後輪１ｂ，１ｂを備え、前輪１Ｒを駆動する
モータ４５Ｒ、制御信号を受信してモータ４５Ｒの回転
数を制御することによって前輪１Ｒの回転数を制御する
モータ制御部４４Ｒ、前輪１Ｌを駆動するモータ４５
Ｌ、及び、制御信号を受信してモータ４５Ｌの回転数を
制御することによって前輪１Ｌの回転数を制御するモー
タ制御部４４Ｌを車体内部に備える。 【００２５】給電線路２２は、可撓性を有する導線２１
をループ状にして往路２１ａ及び復路２１ｂとなし、該
往路２１ａ及び復路２１ｂを、可撓性を有する絶縁材
（ゴム又はビニール等）に被覆し、このとき、給電線路
２２の断面形状が偏平な台形状になるよう形成し、給電
線路２２の幅を搬送車１０の前輪１Ｒと前輪１Ｌとの間
の距離未満に形成し、給電線路２２の厚さを搬送車１０
の車体に当接しない厚さに形成してなる。給電線路２２
は、該給電線路２２の幅広面を下面として、着脱可能な
両面テープ（図示せず）で床面３に固定し、所定の走行
ルートに沿って、直線的又は曲線的に敷設してある。導
線２１は、交流電源２０に終端を接続してある。搬送車
１０は、前輪１Ｒと前輪１Ｌとの間、及び一方の後輪１
ｂと他方の後輪１ｂとの間に給電線路２２が介在し、搬
送車１０の幅方向中央部と給電線路２２の幅方向中央部
とが上下方向に略一致するよう床面３に配置される。 【００２６】搬送車１０は、車体下面に、磁気検出素子
たるホール素子４６ａ，４６ａ，…を搬送車１０の幅方
向に並置してなるホール素子列４６を備え、該ホール素
子列４６は、搬送車１０が走行ルート（給電線路２２）
に配置された場合に、ホール素子列４６が給電線路２２
の上面部に略平行に近接するよう備えられている。ま
た、搬送車１０は、車体内部に、ホール素子列４６に接
続され、モータ制御部４４Ｒ，４４Ｌを制御する制御信
号をモータ制御部４４Ｒ，４４Ｌへ送信する搬送車誘導
部４７を備える。 【００２７】搬送車１０は、該搬送車１０が走行ルート
（給電線路２２）に配置された場合に、給電線路２２の
上面部に近接するよう車体下面に配置されたピックアッ
プコア４１ｃを備え、該ピックアップコア４１ｃに巻回
させたピックアップコイル４１ａと、該ピックアップコ
イル４１ａとに並列に接続された共振コンデンサ４１ｂ
とを有する共振回路部４１を備える。共振回路部４１
は、ピックアップコイル４１ａのインダクタンスと共振
コンデンサ４１ｂのキャパシタンスとが導線２１に通電
される電流の周波数と共振状態になるよう構成され、ピ
ックアップコイル４１ａに誘起された電力を受けて、定
電流源として機能する。 【００２８】また、搬送車１０は、共振回路部４１の出
力である定電流を定電圧に変換するインピーダンス変換
部と、該インピーダンス変換部の出力である定電圧の交
流電流を整流する整流部と、該整流部が出力した電圧を
平滑化する平滑部とを有する受電部４２を備え、受電部
４２から出力される電力がモータ制御部４４Ｒ，４４
Ｌ、モータ４５Ｒ，４５Ｌ、及び搬送車誘導部４７等の
負荷部４３へ供給されるよう構成してある。 【００２９】図４は、前記搬送システムに用いられてい
るホール素子列４６及び搬送車誘導部４７の説明図であ
る。図中２ａ，２ｂは、導線２１の往路２１ａ及び復路
２１ｂに対する磁力線である。導線２１に通電された場
合、該導線２１の周囲に発生する磁界の磁界強さは、給
電線路２２の幅方向中央部が最も大きく、該幅方向中央
部から幅方向両端部へ向けて小さくなり、幅方向両端部
が最も小さい。また、ホール素子４６ａ，４６ａ，…
は、夫々磁界強さを検出し、検出した磁界強さに応じた
電圧を出力する。このため、搬送車１０の幅方向中央部
と給電線路２２の幅方向中央部とが上下方向に略一致す
るよう搬送車１０を配置したとき、ホール素子列４６の
中央部付近のホール素子４６ａ，４６ａ，…が最大の電
力を出力し、ホール素子列４６の両端部付近のホール素
子４６ａ，４６ａ，…が最小の電力を出力する。 【００３０】搬送車誘導部４７は、出力された電圧を所
定の時間間隔で検出し、この検出結果を、搬送車１０の
長さ方向（走行方向）と幅方向との分布パターンに変換
し、変換されたデータを用いて搬送車１０の走行方向及
び走行位置を判断して、判断結果に基づいてモータ制御
部４４Ｒ，４４Ｌを制御する制御信号をモータ制御部４
４Ｒ，４４Ｌへ送信する。例えば、搬送車誘導部４７
は、出力された電圧が所定の電圧Ｖ₀ 未満の場合に低レ
ベルの電圧であると判定し、Ｖ₀ 以上の場合に高レベル
の電圧と判定することによって二値化し、低レベルの電
圧（＝０）と高レベルの電圧（＝１）との分布パターン
に変換して、高レベルの電圧が車体右側又は車体左側に
分布しているか否か、及び、高レベルの電圧の分布が車
体右側方向又は車体左側方向へ移動しているか否かを判
断する。 【００３１】高レベルの電圧が車体右側に分布している
場合、搬送車誘導部４７は、搬送車１０の走行位置が給
電線路２２の左側に位置していると判断し、車体左側に
分布している場合は、搬送車１０の走行位置が給電線路
２２の右側に位置していると判断する。また、搬送車誘
導部４７は、高レベルの電圧の分布が車体右側方向へ移
動している場合、搬送車１０の走行方向が給電線路２２
に対して左側に傾いていると判断し、車体左側方向へ移
動している場合は、搬送車１０の走行方向が給電線路２
２に対して右側に傾いていると判断する。 【００３２】搬送車１０の走行位置及び走行方向を判断
した搬送車誘導部４７は、走行位置が右側でも左側でも
なく、走行方向が左又は右に傾いていない場合、即ち搬
送車１０が給電線路２２に沿って走行している場合、モ
ータ４４Ｒの回転数とモータ４４Ｌの回転数とが略等し
くなるよう制御信号をモータ制御部４４Ｒ，４４Ｌへ送
信する。このとき、前輪１Ｒ，１Ｌの回転数は略等しく
なり、搬送車１０は直進する。 【００３３】また、走行位置が右側であって、走行方向
が左に傾いていない場合、即ち搬送車１０が給電線路２
２の右側を走行している場合、又は右側を走行し、更に
右側にズレる方向へ走行している場合、搬送車誘導部４
７は、モータ４４Ｒの回転数がモータ４４Ｌの回転数よ
り大きくなるよう制御信号をモータ制御部４４Ｒ，４４
Ｌへ送信する。このとき、前輪１Ｒの回転数より前輪１
Ｌの回転数が大きくなり、搬送車１０は左折する。ま
た、走行位置が左側であって、走行方向が右に傾いてい
ない場合、即ち搬送車１０が給電線路２２の左側を走行
している場合、又は左側を走行し、更に左側にズレる方
向へ走行している場合、搬送車誘導部４７は、モータ４
４Ｒの回転数がモータ４４Ｌの回転数より小さくなるよ
う制御信号をモータ制御部４４Ｒ，４４Ｌへ送信する。
このとき、前輪１Ｒの回転数より前輪１Ｌの回転数が小
さくなり、搬送車１０は右折する。 【００３４】以上のような搬送システムを用いる場合、
給電線路２２は可撓性を有するため、所定の走行ルート
に沿って直線的又は曲線的に敷設することができる。こ
のため、例えば溝部を形成して溝部内部に給電線路を張
り渡す必要がなく、短時間で給電線路を敷設することが
できる。また、給電線路２２は床面に敷設して着脱可能
な両面テープで固定しているため、給電線路２２の敷設
位置を容易に変更することができる。また、給電線路２
２を、断面形状が台形状であって厚さを搬送車１０の車
体下部の高さより低く形成し、幅広面が床面３に接する
よう床面３に直接敷設するため、給電線路２２は他の車
の走行及び人間の歩行を阻害しない。 【００３５】また、搬送車１０に、給電線路２２の周囲
に生じる磁界強さを検出するホール素子列４６と、ホー
ル素子列４６の検出結果に基づいて搬送車１０の走行位
置及び走行方向を判断する搬送車誘導部４７とを設け、
該搬送車４７が、判断した走行位置及び走行方向に基づ
いて制御信号をモータ制御部４４Ｒ，４４Ｌへ送信し、
モータ制御部４４Ｒ，４４Ｌがモータ４５Ｒ，４５Ｌの
回転数を制御することによって前輪１Ｒ，１Ｌの夫々の
回転数を制御して、搬送車１０を適宜直進、右折又は左
折させるため、給電線路２２を搬送車１０のガイドパス
として用いることができ、溝状のガイドパス又は誘導帯
等を床面３に形成する必要がない。また、搬送車１０
は、ピックアップコイル４１ａ及び共振コンデンサ４１
ｂを有する共振回路部４１と受電部４２とを用いて非接
触で受電することができるため、給電線路２２内部の導
線２１から受電することができる。 【００３６】更に、搬送車１０の走行位置及び走行方向
として、搬送車１０の給電線路２２に対する相対的な走
行位置及び走行方向を求め、該走行位置及び走行方向を
用いて操向するため、給電線路２２の敷設方向が変更さ
れた場合であっても、搬送車１０は給電線路２２に沿っ
て走行することができる。 【００３７】なお、搬送車１０にバッテリを備え、導線
２１から受電できない場合にバッテリを用いて走行する
よう構成しても良い。バッテリを備えない場合は、搬送
車１０が給電線路２２から大きく外れてしまったとき、
モータ４５Ｒ，４５Ｌが電力不足で自動的に停止し、次
いで、搬送車１０が停止する。また、本実施の形態の搬
送車は、ピックアップコアを導線２１に対して１つだけ
備えるが、複数のピックアップコア（並びにピックアッ
プコイル、共振コンデンサ、及び受電回路）を用いても
良い。また、例えば往路２１ａに対して給電用のピック
アップコアを備え、復路２１ｂに対してホール素子列を
備えても良い。また、ピックアップコアの形状は、コの
字状であっても、Ｅ字状又はＣ字状等であっても良い。
また、搬送車がピックアップコイルを複数備える場合、
又は、搬送車システムが複数の搬送車を備える場合、例
えば特開平８−３０８１５１号公報に開示された非接触
電力分配システムを用いて給電しても良い。 【００３８】実施の形態 ２．図５は、本発明の実施の
形態２に係る搬送システムに用いられている搬送車の模
式的正面図である。図中２２は給電線路であり、給電線
路２２の上面には、床面３及び給電線路２２を構成して
いる絶縁材より反射率が高い光反射塗料２３が塗布して
ある。搬送車１０は、車体下面に、フォトカプラを用い
た受光素子４８ａ，４８ａ，…を搬送車１０の幅方向に
並置してなる受光素子列４８を備え、該受光素子列４８
は、搬送車１０が走行ルート（給電線路２２）に配置さ
れた場合に、受光素子列４８が図示しない集光レンズを
介在して給電線路２２の上面部に略平行に近接するよう
備えられている。 【００３９】また、搬送車１０は、車体内部に、受光素
子列４８に接続され、モータ制御部４４Ｒ，４４Ｌを制
御する制御信号をモータ制御部４４Ｒ，４４Ｌへ送信す
る搬送車誘導部４７を備える。更に、搬送車１０は、車
体下面に、下方向へ投光する図示しない投光器を備え
る。その他、実施の形態１に対応する部分には同一符号
を付してそれらの説明を省略する。 【００４０】図６は、前記搬送システムに用いられてい
る受光素子列４８及び搬送車誘導部４７の説明図であ
る。図中２ｃは入射光であり，入射光２ｃが光反射塗料
２３に反射した反射光２ｄは、入射光２ｃが床面３に反
射した反射光２ｅより強い。このため、搬送車１０の幅
方向中央部と給電線路２２の幅方向中央部とが上下方向
に略一致するよう搬送車１０を配置したとき、受光素子
列４８の中央部付近の受光素子４８ａに反射光２ｄが入
射するよう各部を構成してある（例えば前記集光レンズ
を適宜の位置に配置してある）。 【００４１】受光素子４８ａ，４８ａ，…は、夫々反射
光２ｄ，２ｅを受光し、受光した光の強さに応じた電圧
を出力する。搬送車誘導部４７は、出力された電圧を所
定の時間間隔で検出し、この検出結果を、搬送車１０の
長さ方向（走行方向）と幅方向との分布パターンに変換
し、変換されたデータを用いて搬送車１０の走行方向及
び走行位置を判断して、判断結果に基づいてモータ制御
部４４Ｒ，４４Ｌを制御する制御信号をモータ制御部４
４Ｒ，４４Ｌへ送信する。例えば、搬送車誘導部４７
は、出力された電圧が所定の電圧Ｖ₀ 未満の場合に低レ
ベルの電圧であると判定し、Ｖ₀ 以上の場合に高レベル
の電圧と判定することによって二値化し、低レベルの電
圧（＝０）と高レベルの電圧（＝１）との分布パターン
に変換して、高レベルの電圧が車体右側又は車体左側に
分布しているか否か、及び、高レベルの電圧の分布が車
体右側方向又は車体左側方向へ移動しているか否かを判
断する。 【００４２】高レベルの電圧が車体右側に分布している
場合、搬送車誘導部４７は、搬送車１０の走行位置が給
電線路２２の左側に位置していると判断し、車体左側に
分布している場合は、搬送車１０の走行位置が給電線路
２２の右側に位置していると判断する。また、搬送車誘
導部４７は、高レベルの電圧の分布が車体右側方向へ移
動している場合、搬送車１０の走行方向が給電線路２２
に対して左側に傾いていると判断し、車体左側方向へ移
動している場合は、搬送車１０の走行方向が給電線路２
２に対して右側に傾いていると判断する。搬送車１０の
走行位置及び走行方向を判断した搬送車誘導部４７は、
走行位置が右側でも左側でもなく、走行方向が左又は右
に傾いていない場合、即ち搬送車１０が給電線路２２に
沿って走行している場合、モータ４４Ｒの回転数とモー
タ４４Ｌの回転数とが略等しくなるよう制御信号をモー
タ制御部４４Ｒ，４４Ｌへ送信する。このとき、前輪１
Ｒ，１Ｌの回転数は略等しくなり、搬送車１０は直進す
る。 【００４３】また、走行位置が右側であって、走行方向
が左に傾いていない場合、即ち搬送車１０が給電線路２
２の右側を走行している場合、又は右側を走行し、更に
右側にズレる方向へ走行している場合、搬送車誘導部４
７は、モータ４４Ｒの回転数がモータ４４Ｌの回転数よ
り大きくなるよう制御信号をモータ制御部４４Ｒ，４４
Ｌへ送信する。このとき、前輪１Ｒの回転数より前輪１
Ｌの回転数が大きくなり、搬送車１０は左折する。ま
た、走行位置が左側であって、走行方向が右に傾いてい
ない場合、即ち搬送車１０が給電線路２２の左側を走行
している場合、又は左側を走行し、更に左側にズレる方
向へ走行している場合、搬送車誘導部４７は、モータ４
４Ｒの回転数がモータ４４Ｌの回転数より小さくなるよ
う制御信号をモータ制御部４４Ｒ，４４Ｌへ送信する。
このとき、前輪１Ｒの回転数より前輪１Ｌの回転数が小
さくなり、搬送車１０は右折する。 【００４４】以上のような搬送システムを用いる場合、
実施の形態１と同様の効果を得ることができる。また、
搬送車１０に、給電線路２２からの反射光を検出する受
光素子列４８と、受光素子列４８の検出結果に基づいて
搬送車１０の走行位置及び走行方向を判断する搬送車誘
導部４７とを設け、該搬送車４７が、判断した走行位置
及び走行方向に基づいて制御信号をモータ制御部４４
Ｒ，４４Ｌへ送信し、モータ制御部４４Ｒ，４４Ｌがモ
ータ４５Ｒ，４５Ｌの回転数を制御することによって前
輪１Ｒ，１Ｌの夫々の回転数を制御して、搬送車１０を
適宜直進、右折又は左折させるため、給電線路２２を搬
送車１０のガイドパスとして用いることができ、溝状の
ガイドパス又は誘導帯等を床面３に形成する必要がな
い。 【００４５】 【発明の効果】本発明の搬送システムによれば、可撓性
を有する給電線路と、該給電線路を検出して該給電線に
沿うよう操向する手段を有する搬送車とを備えることに
より、給電線路が可撓性を有するため、任意の走行ルー
トに沿って敷設することができる。また、給電線路を設
置するための溝部を床面に形成しないため、屋内の床面
であっても屋外の地面であっても短時間で敷設すること
ができ、また、走行ルートを容易に変更することができ
る。更に、ガイドパスとして給電線路を用い、該給電線
路に沿うよう操向することができ、溝状のガイドパスの
形成、誘導帯の敷設又は磁石の埋設等を必要としないた
め、搬送車の走行ルートに沿って、短時間でシステムを
構成することができる等、本発明は優れた効果を奏す
る。

【図面の簡単な説明】 【図１】本発明の実施の形態１に係る搬送システムの模
式的構成図である。 【図２】本発明の実施の形態１に係る搬送システムに用
いられている搬送車の模式的側面図である。 【図３】本発明の実施の形態１に係る搬送システムに用
いられている搬送車の模式的正面図である。 【図４】本発明の実施の形態１に係る搬送システムに用
いられているホール素子列及び搬送車誘導部の説明図で
ある。 【図５】本発明の実施の形態２に係る搬送システムに用
いられている搬送車の模式的正面図である。 【図６】本発明の実施の形態２に係る搬送システムに用
いられている受光素子列及び搬送車誘導部の説明図であ
る。 【図７】従来の搬送システムに用いられている搬送車の
一部断面斜視図である。 【図８】従来の搬送システムに用いられている搬送車の
非接触給電装置の構成図である。 【符号の説明】 １０ 搬送車 １Ｒ，１Ｌ 前輪 ２２ 給電線路 ４１ａ ピックアップコイル ４４Ｒ，４４Ｌ モータ制御部 ４５Ｒ，４５Ｌ モータ ４６ ホール素子列 ４７ 搬送車誘導部 ４８ 受光素子列

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【手続補正書】 【提出日】平成１４年５月３０日（２００２．５．３
０） 【手続補正１】 【補正対象書類名】明細書 【補正対象項目名】０００７ 【補正方法】変更 【補正内容】 【０００７】なお、床面３とは反射率の異なる誘導帯を
走行ルートに沿って敷設してガイドパスとし、搬送車１
０に投光器及び光電センサを備え、投光器から光を照射
して誘導帯からの反射光を光電センサで受光し、受光し
た光電センサの出力に基づいて搬送車１０を操向する場
合もある（実開昭５８−１５０１０６号公報）。また、
走行ルートに沿って複数の磁石を床面３に埋設して、搬
送車１０に磁気センサを備え、該磁気センサで磁界強さ
を検出し、検出された磁界強さを、搬送車の走行方向と
該走行方向に交叉する方向との分布パターンに変換し、
変換されたデータに基づき搬送車の走行方向及び走行位
置を算出し、走行方向及び走行位置を前記走行ルートに
沿うよう補正する場合もある（特開平１−２５３００７
号公報）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 南 秀明 大阪府大阪市中央区城見２丁目１番61号 株式会社椿本チエイン内 (72)発明者 村田 究 大阪府大阪市中央区城見２丁目１番61号 株式会社椿本チエイン内 (72)発明者 植平 眞 大阪府大阪市中央区城見２丁目１番61号 株式会社椿本チエイン内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC02 EE02 EE12 GG07 GG08 GG29 HH10

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 給電線路と、該給電線路から非接触で受
   電し、モータを駆動して走行する搬送車とを備える搬送
   システムにおいて、 前記給電線路は可撓性を有し、前記搬送車は、前記給電
   線路を検出することによって走行位置及び走行方向を判
   断する手段と、該手段の判断結果に基づいて、前記給電
   線路に沿うよう操向する手段とを有することを特徴とす
   る搬送システム。