JPH079366A

JPH079366A - 作業機アームの水平方向位置決め装置

Info

Publication number: JPH079366A
Application number: JP5186993A
Authority: JP
Inventors: Akio Ota; 章夫大田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1993-06-30
Filing date: 1993-06-30
Publication date: 1995-01-13

Abstract

(57)【要約】【目的】バイラテラル制御におけるエネルギー損失を
小さくする。【構成】コントローラ１１８のアーム位置偏差演算器
１３６は、操作レバー１２２の位置を示すポテンショメ
ータ１３２の出力信号と、アーム位置演算器１３４を介
して入力してくる、第２ブームの位置を示すポテンショ
メータ１２０の出力信号との偏差を求め、偏差が０とな
るようにサーボバルブ１１０を介してオフセットシリン
ダ８４を制御する。また、アーム位置演算器１３４は、
ポテンショメータ１２０の出力信号からアーム６８の水
平方向の位置を求めて、アーム６８に設けたハンドリン
グ装置の位置の演算に供する。一方、作業機負荷演算器
１３８は、油圧センサ１１４、１１６が検出したオフセ
ットシリンダ８４に作用する油圧から、アーム６８に作
用する負荷を求め、サーボモータ１２６を駆動して操作
レバー１２２に負荷に応じた抵抗力を与える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各種工事現場において
下水道管や支保工の配設などの部材の据付け作業に用い
る作業機の制御装置に係り、特に作業機のアームの水平
方向の位置決めに好適な作業機アームの水平方向位置決
め装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、護岸工事などにおけるコンクリー
トブロックの張付け作業や下水道管の埋設工事における
ヒューム管の芯合わせ作業、または支保工の梁材のボル
ト孔合わせ作業等においては、図７に示したような方法
が採用されていた。

【０００３】すなわち、護岸工事の場合、図７（Ａ）に
示したように、一人の補助作業員１０がクレーン１２に
コンクリートブロック１４を取り付け、クレーン１２の
オペレータ１６がコンクリートブロック１４を、法覆工
２２によって保護しようとする法面１８の所定の位置に
吊り上げる。そして、法面１８のところに待機している
他の補助作業員２０がコンクリートブロック１４の位置
合わせをし、コンクリートブロック１４をクレーン１２
から取り外し、法覆工２２を形成していく。

【０００４】また、ヒューム管の芯合わせ作業の場合、
地上においてヒューム管２４をクレーン１２に取り付け
たのち、図７（Ｂ）に示したようにヒューム管２４を埋
設溝に吊り込む。そして、溝中の二人の補助作業員２
６、２８が吊られているヒューム管２４の両端を支持
し、すでに配設してあるヒューム管３０との芯合わせを
行っている。

【０００５】さらに、支保工における梁部材を固定する
場合、地上においてクレーン１２に梁部材３２を取り付
けたのち、図７（Ｃ）のようにクレーン１２によって梁
部材３２を所定位置に吊り込み、一人の補助作業員３４
が梁部材３２を支持してボルト孔３６の位置合わせを行
うとともに、もう一人の補助作業員３８がレンチ４０に
よってボルトの仮締めを行うようにしている。

【０００６】ところが、上記のクレーン１２を利用した
据付け作業は、クレーン１２へのヒューム管２４や梁部
材３２の取り付け、さらには据付け場所でのこれらの部
材の支持などに多くの補助作業員を必要とするばかりで
なく、玉掛け等の特殊な技術が要求される。そこで、上
記の図７（Ａ）〜（Ｃ）に示した作業において、図８
（Ａ）〜（Ｃ）に示したような据付け作業機４２を使用
して、コンクリートブロック１４やヒューム管２４、梁
部材３２等の据付け作業を行うようにすると、補助作業
員を減らすことができる利点があるばかりでなく、据付
け作業機４２によって部材を直接把持するため、特殊な
技術を必要とされず、据付け作業機に部材を取り付ける
ための補助作業員も減らせる。この据付け作業機４２
は、油圧パワーショベルのように、走行体の上に上部旋
回体を介して設けた作業機本体４３の先端に作業具であ
るハンドリング装置４４を装着したものである。そし
て、作業機本体４３とハンドリング装置４４とに対し
て、上部旋回体の旋回方向、すなわち水平方向の位置決
めを行うバイラテラル制御を可能にすると、補助作業員
がハンドリング装置４４を直接操作できるため、施工効
率の大幅な向上が図れ、工期を短縮できるとともに、建
設コストを低減できるなどの利点がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記した従
来の据付け作業機４２におけるバイラテラル制御を行う
場合、ハンドリング装置４４の走行体の旋回方向の位置
決め方法としては、上部旋回体の旋回中心にポテンショ
メータとを設け、旋回モータによって上部旋回体を旋回
させるとともに、ポテンショメータによって上部旋回体
の旋回方向の位置を検出して行うことが考えられる。し
かし、このように上部旋回体を旋回させて旋回方向の位
置決めを行うと、複雑な制御を必要とするなど、構造が
複雑となってコストが高くなる上、大きな重量を有する
上部旋回体とこれに装着した作業機との全体を旋回させ
なければならないため、エネルギーの損失が大きくなる
欠点がある。

【０００８】本発明は、前記従来技術の欠点を解消する
ためになされたもので、バイラテラル制御におけるエネ
ルギーの損失を小さくすることができる作業機アームの
水平方向位置決め装置を提供することを目的としてい
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明に係る作業機アームの水平方向位置決め装
置は、先端部に作業具を備えたアームを操作する操作レ
バーと、この操作レバーの位置を検出するレバー位置セ
ンサと、前記アームを基準線方向と平行に維持し、アー
ムを基準線と略直交した水平方向に平行移動させる平行
移動装置と、前記アームの水平方向の位置を検出するア
ーム位置センサと、このアーム位置センサと前記レバー
位置センサとの出力信号に基づいて前記平行移動装置を
制御し、前記アームを前記操作レバーの位置に応じた水
平方向位置に移動させるコントローラと、前記アームに
作用する負荷を検出する負荷検出器と、この負荷検出器
の出力信号に応じた抵抗力を前記操作レバーに与える抵
抗力発生器とを有する構成となっている。

【００１０】負荷検出器をアームに作用する水平方向力
を検出できるように構成し、コントローラには、負荷検
出器の検出した水平方向力に基づいて、アームの平行移
動方向を求めるアーム移動方向演算器を設ける。また、
平行移動装置にはシリンダを設け、負荷検出器にはシリ
ンダを作動させる圧力を検出する圧力センサを用いるこ
とができる。そして、抵抗力発生器として操作レバーを
接続したサーボモータを用いることができ、このサーボ
モータによって、コントローラがアーム移動方向演算器
の出力信号に基づいて求めたアームの移動方向に、操作
レバーを移動させる。

【００１１】

【作用】上記の如く構成した本発明は、作業具を有する
アームを基準線と略直交する水平方向に平行移動できる
ように構成してあるとともに、アームを水平方向に平行
移動させる平行移動装置に、アームの位置を検出するア
ーム位置センサが設けてあり、コントローラがレバー位
置センサとアーム位置センサとの出力信号に基づいてア
ームを水平方向に平行移動するように平行移動装置を制
御する。従って、上部旋回体を旋回させることなく、上
部旋回体の旋回方向におけるアームの位置決めを行うこ
とができ、エネルギーの損失を小さくすることができ
る。しかも、上部旋回体を旋回させないために、制御系
統の簡略化が図れ、装置を簡素にすることができる。

【００１２】

【実施例】本発明に係る作業機アームの水平方向位置決
め装置の好ましい実施例を、添付図面に従って詳説す
る。図２、図３は、実施例に係る位置決め装置を搭載し
た据付け作業機を示したものである。

【００１３】これらの図において、下部走行体５０の上
部には、旋回機構５２を介して上部旋回体５４が設けて
あり、旋回機構５２を駆動することにより、図３の矢印
５６のように、上部旋回体５４を図２の紙面に直交した
面内において旋回できるようになっている。この上部旋
回体５４には、下部走行体５０を走行させたり、据付け
作業機６０を操作するための操作室５８が設けてある。

【００１４】据付け作業機６０は、本体部６２とこの本
体部６２の先端に取り付けた作業具としてのハンドリン
グ装置４４とから構成してある。本体部６２は、第１ブ
ーム６４と第２ブーム６６とアーム６８とを有してお
り、第１ブーム６４の基端部がピン７１を介して上部旋
回体５４に枢着してある。そして、上部旋回体５４と第
１ブーム６４との間には、ブームシリンダ７０が配設し
てあり、第１ブーム６４を矢印７２のように、上部旋回
体５４に対して上下方向に回動できるようになってい
る。

【００１５】一方、第２ブーム６６は、後端部がピン７
４を介して第１ブーム６４の先端部に枢着されていると
ともに、先端部にはピン７６を介してステー７８が枢着
してある。そして、第１ブーム６４と第２ブーム６６と
の一側の側部には、ブラケット８０、８２を介してオフ
セットシリンダ８４が設けてあって、ピン７４を回動中
心として、第２ブーム６６を上部旋回体５４の旋回方
向、すなわち水平方向に回動できるようになっている。
また、第１ブーム６４の他側の側部にはブラケット８８
が設けてあり、このブラケット８８とステー７８に設け
たブラケット９０との間にロッド９２が配設してある。
このロッド９２は、第２ブーム６６とともに平行リンク
を構成し、ステー７８の先端部に枢着したアーム６８
を、常に基準線である第１ブーム６４の軸線９３の方向
と平行に維持している。

【００１６】なお、この第２ブーム６６とロッド９２と
により構成された平行リンクは、オフセットシリンダ８
４とともにアーム６８を水平方向に平行移動させる平行
移動装置を構成しており、オフセットシリンダ８４のス
トローク量を制御することにより、アーム６８を軸線９
３に略直交した方向に平行移動させる。

【００１７】アーム６８は、先端部にリンク機構９４を
有し、このリンク機構９４を介してハンドリング装置４
４を回動自在に支持しているとともに、後端部がステー
７８の先端部に枢着してある。そして、リンク機構９４
とステー７８の先端上部との間には、ハンドリングシリ
ンダ９６が設けてあって、矢印９８のようにハンドリン
グ装置４４をアーム６８に対して上下方向に回動できる
ようにしてある。さらに、ステー７８の後端部とアーム
６８の後端との間には、図２の矢印１００のように、ア
ーム６８を第２ブーム６６に対して上下方向に回動させ
るアームシリンダ１０２が設けてある（図３参照）。な
お、ハンドリング装置４４は、図示しない開閉機構によ
って指１０４、１０４が開閉できるようになっている。

【００１８】オフセットシリンダ８４は、図４に示した
ように、管路１０６、１０８およびサーボバルブ１１０
を介してポンプ１１２に接続してあり、ポンプ１１２が
吐出した作動油によってロッドが進退させられ、第２ブ
ーム６６を矢印８６の如く水平方向に回動させる。そし
て、管路１０６、１０８には、それぞれ負荷検出器とし
ての油圧センサ１１４、１１６が設けてあり、オフセッ
トシリンダ８４に供給される作動油の油圧を検出し、検
出値がサーボバルブ１１０を制御しているコントローラ
１１８に入力される。

【００１９】一方、第２ブーム６６との枢着点、すなわ
ちピン７４の部分には、ポテンショメータ１２０が配設
してある。このポテンショメータ１２０は、後述するよ
うに、アーム６８の水平方向の位置を検出するアーム位
置センサとしての役割をなし、第２ブーム６６の軸線９
３に対する傾き（オフセット角）を検出してコントロー
ラ１１８に入力する。

【００２０】操作室５８には、オフセットシリンダ８４
を操作する操作レバー１２２やその他の各種操作レバ
ー、操作スイッチ等（いずれも図示せず）が設けてあ
る。そして、操作レバー１２２は、リンク１２４を介し
て、その作用を後述するサーボモータ１２６の出力軸１
２８に固定したレバー１３０に接続してある。また、出
力軸１２８には、操作レバー１２２の位置（姿勢）を検
出するレバー位置センサであるポテンショメータ１３２
が取り付けてあり、操作レバー１２２の位置を検出して
コントローラ１１８に入力する。

【００２１】なお、操作レバー１２２の位置と第２ブー
ム６６の回動位置とは対応しており、アーム６８が任意
の位置に静止している状態においては、ポテンショメー
タ１２０、１３２の出力信号の値が等しくなるように調
整してある。そして、サーボモータ１２６は、コントロ
ーラ１１８によって出力や回転方向が制御される。

【００２２】コントローラ１１８には、図１に示したよ
うに、ポテンショメータ１２０の出力信号に基づいて、
アーム６８の水平方向の位置を求めるアーム位置演算器
１３４が設けてある。さらに、コントローラ１１８は、
アーム位置演算器１３４を介してポテンショメータ１２
０の出力信号を受けるとともに、ポテンショメータ１３
２の出力信号が入力するアーム位置偏差演算器１３６と
アーム移動方向演算器１４４とを有している。アーム位
置偏差演算器１３６は、ポテンショメータ１２０の出力
信号とポテンショメータ１３２の出力信号とを比較して
両者の偏差を求め、この偏差をサーボバルブ１１０の制
御信号として出力する。また、アーム移動方向演算器１
４４は、油圧センサ１１４、１１６の出力信号に基づい
て、据付け作業機６０に作用する負荷を求め、サーボモ
ータ１２６の駆動回路（図示せず）に駆動信号を与え
る。

【００２３】なお、ブームシリンダ７０やハンドリング
シリンダ９６、アームシリンダ１０２なども、それぞれ
に対応して設けた管路、サーボバルブを介して可変容量
ポンプ１１２に接続してあり、可変容量ポンプ１１２か
ら作動油が流入するようになっている。さらに、第１ブ
ーム６４、ステー７８、アーム６８、ハンドリング装置
４４の枢着部にも、ポテンショメータ等の角度センサ
（図示せず）が設けてあって、第１ブーム６４、ステー
７８、アーム６８、ハンドリング装置４４の枢着した部
材に対する回動量（角度）を検出できるようになってい
る。そして、コントローラ１１は、各角度センサの検出
信号に基づいて、基準点（例えば、第１ブーム６４の枢
着点）に対するハンドリング装置４４の指１０４の三次
元位置を演算して求めるようになっている。

【００２４】上記の如く構成した実施例の作用は、次の
とおりである。例えば、アーム６８が図３に示した第１
ブーム６４の軸線９３の上にあったとする。そして、図
示しないオペレータがアーム６８を左方向（図３の下
方）に動かすために操作レバー１２２を操作すると、オ
ペレータの操作力が操作レバー１２２、リンク１２４、
レバー１３０を介してポテンショメータ１３２の入力軸
を回転させる。このため、操作レバー１２２の位置に対
応した信号を出力しているポテンショメータ１３２の出
力信号が変化する。

【００２５】コントローラ１１８のアーム位置偏差演算
器１３６は、入力してくるポテンショメータ１３２とア
ーム位置演算器１３４を介して入力してくるポテンショ
メータ１２０との出力信号を比較し、これらの偏差を求
める。そして、コントローラ１１８は、アーム位置偏差
演算器１３６の求めた偏差の大きさに応じてサーボバル
ブ１１０の開閉量を制御し、オフセットシリンダ８４に
供給する作動油の量、方向、圧力を制御する。すなわ
ち、アーム６８を図３の下方に移動させる場合、コント
ローラ１１８は、作動油が管路１０６を介してオフセッ
トシリンダ８４に供給されるようにサーボバルブ１１０
を制御し、オフセットシリンダ８４のロッドのストロー
ク量を小さくして、第２ブーム６６を図３の反時計方向
に回動させる。

【００２６】ポテンショメータ１２０は、第１ブーム６
４の軸線１２８に対する第２ブームの傾きであるオフセ
ット角θを検出し、アーム位置演算器１３４に入力す
る。そして、アーム位置演算器１３４は、上記したよう
に、入力してきたオフセット角をアーム位置偏差演算器
１３６に入力する一方、ポテンショメータ１２０が検出
したオフセット角θと第２ブーム６６の長さ（ピン７４
とピン７６との距離）Ｌ₀とから、アーム６８の水平方
向位置である軸線９３からの距離（オフセット量）ｙを
次式に基づき演算し、図示しないハンドリング装置位置
演算器に入力し、ハンドリング装置４４の位置の演算に
供する。

【数１】ｙ＝Ｌ₀ｓｉｎθ

【００２７】アーム位置偏差演算器１３６は、上述のよ
うにアーム６８の位置偏差を求め、オフセット角の偏差
が０となるようにサーボバルブ１１０を介してオフセッ
トシリンダ８４を制御する。なお、第２ブーム６６を時
計方向に回動させる場合には、操作レバー１２２を上記
と逆方向に操作する。これにより、オフセットシリンダ
８４には管路１０８を介して作動油が供給され、オフセ
ットシリンダ８４のストローク量が増大して第２ブーム
６６を図３の時計方向に回動し、図３の一点鎖線に示し
たように、図３の一点鎖線に示したように、アーム６８
を軸線９３の反対側に平行移動させる。

【００２８】一方、油圧センサ１１４、１１６は、管路
１０６、１０８を介してオフセットシリンダ８４に供給
される作動油の圧力を検出し、コントローラ１１８の作
業機負荷演算器１３８に入力する。作業機負荷演算器１
３８は、第２ブーム６６を回動させる際に油圧センサ１
１４または油圧センサ１１６が検出した油圧から、ハン
ドリング装置４４、すなわちアーム６８に作用している
負荷の大きさを求め、この求めた負荷の大きさに応じた
駆動力を出力するようにサーボモータ１２６を制御す
る。このサーボモータ１２６の出力は、出力軸１２８、
レバー１３０、リンク１２４を介して操作レバー１２２
に伝達され、操作レバー１２２に負荷の大きさに対応し
た抵抗力を与えて、オペレータが負荷に応じた手応えを
感じて据付け作業機６０の適切な操作を行えるようにす
る。

【００２９】このように、実施例においては、アーム６
８を上部旋回体５４の旋回方向に移動させる第２ブーム
６６の回動量をポテンショメータ１２０によって検出
し、オフセットシリンダ８４を介して第２ブーム６６の
回動量を制御してアーム６８のバイラテラル制御を行っ
ているため、上部旋回体５４の全体を旋回させてアーム
６８の水平方向の位置決めを行うのと異なり、制御や構
造が簡素にできるばかりでなく、駆動対象の重量が小さ
いところから、エネルギーの損失を小さくすることがで
きる。

【００３０】なお、ハンドリング装置４４が把持してい
る部材（ヒューム管等）を所定の位置に配置するなどの
ため、図５のように補助作業員１４０が直接ハンドリン
グ装置４４を操作する場合、補助作業員１４０がハンド
リング装置４４に加えた力の方向が油圧センサ１１４、
１１６によって検出され、コントローラ１１８は、ハン
ドリング装置４４を補助作業員１４０の意図した方向へ
移動させる。これは、次の如くして行われる。

【００３１】ハンドリング装置４４がヒューム管２４な
どの部材を把持し、それを一定位置に保持している状態
にあるとき、オフセットシリンダ８４に作動油を供給す
る管路１０６、１０８の油圧は等しくなっている。この
状態において、補助作業員１４０がハンドリング装置４
４を水平方向（上部旋回体５４の旋回方向）に動かそう
としてハンドリング装置４４に水平方向力を加えると、
その力はアーム６８を介して第２ブーム６６に伝達さ
れ、オフセットシリンダ８４のロッドを押し込む力また
はロッドを引き出す力として作用する。このため、管路
１０６、１０８の油圧が変化し、油圧センサ１１４、１
１６がアーム６８に水平方向力１４２が作用したことを
検知する。

【００３２】すなわち、補助作業員１４０が、例えば図
５の矢印１４１の方向にハンドリング装置４４を移動さ
せようとする場合、オフセットシリンダ８４はロッドが
引き出される方向に力を受け、油圧センサ１１４の検出
圧力が油圧センサ１１６の検出圧力より大きくなって、
水平方向力１４２が作用したことが検知される。

【００３３】コントローラ１１８には、図６に示したよ
うに油圧センサ１１４、１１６の出力信号が入力するア
ーム移動方向演算器１４４が設けてあり、このアーム移
動方向演算器１４２が油圧センサ１１４、１１６の出力
信号から水平方向力１４２の作用方向を求める。そし
て、アーム移動方向演算器１４４は、水平方向力１４２
の作用方向に応じてサーボモータ１２６の回転方向を決
定し、その決定した回転方向となるようにサーボモータ
１２６を駆動する。サーボモータ１２６が駆動される
と、円板１３０が出力軸１２８と一体に回転し、リンク
１２４を介して操作レバー１２２を回動させる。また、
出力軸１２８の回転によってポテンショメータ１３２の
出力信号の値が変化し、前述したようにコントローラ１
１８がサーボバルブ１１０を介してオフセットシリンダ
８４を作動し、アーム６８を補助作業員１４０が動かそ
うとする方向に移動させる。

【００３４】このように、実施例においては、オフセッ
トシリンダ８４に作用する油圧を検出する油圧センサ１
１４、１１６によって、補助作業員１４０がハンドリン
グ装置４４に与えた力による圧力の変化検出し、アーム
６８（ハンドリング装置４４）に作用する水平方向力１
４２の作用方向を検知できるようにしているため、補助
作業員１４０の小さな力によっても容易にアーム６８の
移動方向を検出でき、補助作業員１４０は、ハンドリン
グ装置４４を容易に意図した方向に移動させることが可
能で、補助作業員１４０の負担を軽減できるとともに、
据付け作業を容易に行うことができる。

【００３５】なお、前記実施例においては、ポテンショ
メータ１２０によってアーム６８の水平方向位置（第２
ブーム６６の回動量）を検出する場合について説明した
が、オフセットシリンダ８４のストローク量を検出して
アーム６８の位置を求めるようにしてもよい。また、前
記実施例においては、レバー位置センサとしてポテンシ
ョメータ１３２を使用した場合について説明したが、レ
バー位置センサはポテンショメータに限定されない。ま
た、前記実施例においては、ポテンショメータ１２０の
出力信号をアーム位置演算器１３４を介してアーム位置
偏差演算器１３６に入力するようにした場合について説
明したが、ポテンショメータ１２０の出力信号をアーム
位置偏差演算器１３６に直接入力してもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、作業具を有するアームを基準線の方向と平行に維持
した状態で水平方向に平行移動できるように構成すると
ともに、アームを平行移動させる平行移動装置にアーム
の位置を検出するアーム位置センサを設け、コントロー
ラがレバー位置センサとアーム位置センサとの出力信号
に基づいて平行移動装置を制御するため、上部旋回体を
旋回させることなく、上部旋回体の旋回方向におけるア
ームの位置決めを行うことができ、エネルギーの損失を
小さくできるとともに、制御系統の簡略化が図れ、装置
を簡素にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る作業機アームの水平方向
位置決め装置の制御系統を示すブロック図である。

【図２】実施例に係る位置決め装置を搭載した据付け作
業機の一例を示す側面図である。

【図３】実施例に係る位置決め装置を搭載した据付け作
業機の平面図である。

【図４】実施例に係る作業機アームの水平方向位置決め
装置の説明図である。

【図５】実施例に係る位置決め装置を搭載した据付け作
業機を補助作業員が直接操作する状態を示す説明図であ
る。

【図６】補助作業員が直接据付け作業機を操作する場合
の実施例の制御系統を示すブロック図である。

【図７】従来のクレーンを用いた各種据付け作業の説明
図である。

【図８】従来の据付け作業機を用いた各種据付け作業の
説明図である。

【符号の説明】

４４作業具（ハンドリング装置）６０据付け作業機６２本体部６４第１ブーム６６、８４、９２平行移動装置（第２ブーム、オフセ
ットシリンダ、ロッド）６８アーム７０ブームシリンダ７８ステー９６ハンドリングシリンダ１０２アームシリンダ１１４、１１６負荷検出器（油圧センサ）１１８コントローラ１２０ポテンショメータ（アーム位置セン
サ）１２２操作レバー１３２ポテンショメータ（レバー位置セン
サ）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先端部に作業具を備えたアームを操作す
る操作レバーと、この操作レバーの位置を検出するレバ
ー位置センサと、前記アームを基準線方向と平行に維持
し、アームを基準線と略直交した水平方向に平行移動さ
せる平行移動装置と、前記アームの水平方向の位置を検
出するアーム位置センサと、このアーム位置センサと前
記レバー位置センサとの出力信号に基づいて前記平行移
動装置を制御し、前記アームを前記操作レバーの位置に
応じた水平方向位置に移動させるコントローラと、前記
アームに作用する負荷を検出する負荷検出器と、この負
荷検出器の出力信号に応じた抵抗力を前記操作レバーに
与える抵抗力発生器とを有することを特徴とする作業機
アームの水平方向位置決め装置。
【請求項２】前記負荷検出器は、前記アームに作用す
る水平方向力の検出が可能であり、前記コントローラ
は、前記負荷検出器の検出した前記水平方向力に基づい
て、前記アームの平行移動方向を求めるアーム移動方向
演算器を有していることを特徴とする請求項１に記載の
作業機アームの水平方向位置決め装置。
【請求項３】前記平行移動装置はシリンダを備えてお
り、前記負荷検出器は前記シリンダを作動させる圧力を
検出する圧力センサであることを特徴とする請求項１ま
たは２に記載の作業機アームの水平方向位置決め装置。
【請求項４】前記抵抗力発生器は前記操作レバーが接
続されたサーボモータであり、前記アーム移動方向演算
器の出力信号に基づいて、前記コントローラが求めた前
記アームの移動方向に対応した方向に前記操作レバーを
移動させることを特徴とする請求項２または３に記載の
作業機アームの水平方向位置決め装置。