JPH01214623A - バケット角度検出器作動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明はショベルローダ等のバケットのように回動す
る荷役作業装置の回動角度を検出する検出器の作動装置
に用いて好適なものである。

（従来の技術） ショベルローダの作業Ｉｍ装置の要部側面図を第１図に
示す０図において、ブームシリング６により上下に回動
するブームｌの先端部には。

バケットシリンダ５によりベルクランク４及びチルトロ
ッド３を介して回動するバケット２が装着されている。

１′及び２′はそれぞれブームｌ及びバケット２が回動
した位置を示す０図に示すバケット角度θを検出して電
気信号としてバケット制御装置（図示せず）へ送信しよ
うとするとき、従来技術による一興体例を第３図に示す
６図においてブームｌに固定された角度検出器ａの検出
レバーｂの回動中心ｂ９は、バケット２の回動中心であ
るバケットヒンジピン２、の中心２．３と合致し、同時
に検出レバーｂはバケット２に固定されていて、ブーム
１に対するバケット２のバケット角度θ（第１図参照）
を検出するようになっている。

（発明が解決しようとする課Ｂ） 上記第３図について説明した従来のバケット角度検出装
置においては次の問題点がある。すなわち。

（１）　ショベルローダ等で土砂等の積込作業を行なう
とき、バケットヒンジピン２１の地上からの高さが低い
ので、土砂や岩石等のすくい込み操作中に角度検出器ａ
を破損する恐れが大きい。

（２）　　作業機リンケージの各ヒンジピン、すなわち
第３図におけるバケットヒンジピン２１．チルトと７３
．及びベルクランクピン４□のピン部の摩耗によってバ
ケット２のガタつき角度が大きくなった時、角度検出Ｌ
ｆ　ａの検出精度に大きい影響を及ぼす。

上記（１１及び（２）の問題点を解決するため第１図に
おいて、ベルクランク４のブーム１に対する角度αを検
出する方法や、バケットシリンダ５のストロークＬを検
出する方法があるが、これらの方法には次の問題点があ
る。すなわち。

（３）　　検出器（図示せず）により検出した僅からバ
ケット角θを算出するとき１作業機リンケージのリンク
比が演Ｊγに入ってくるので、演算用コントローラ（図
示ぜず）により計算する必要があるが２作業機リンケー
ジのリンク比が異なる作業機装置を備えた車両ではその
都度異なった演算プログラムを用意する必要がある。

この発明は上記＋１１．　＋２１及び（３）の問題点の
解決を目的としたものである。

（課題を解決するための手段及び作用）この発明は上記
の点に鑑みなされたものであって、角度検出器をベルク
ランクヒンジピンの近傍に配設し、該角度検出器の回動
アームをベルクランクに設けたリンケージを介して作動
させると共に、角度検出器の回動アームとブームとの相
対角度が、バケットとブームとの相対角度に常に等しく
なるように、リンケージ及び回動アームの長さ及び配設
位置を設定することにより、角度検出器の設置位置が地
上より充分高くなると共に、バケットのブームに対する
相対角度がそのまま等しく角度検出器で検出できるもの
である。

（実施例） つぎにこの発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第２図（ａ）はこの発明に係るバケット角度検出器作動
装置を具えたショベルローダの作業ａ装置の要部側面図
であって、前記した第１図も参照して以下説明する０図
においてベルクランク４のヒンジビン４１の近傍の、ブ
ーム１に固着したベルクランクサポートｈ上に角度検出
器へを設置し、ベルクランク４と角度検出器Ａの回動ア
ーム９とをリンケージ８により連結する（リンケージ８
の一端部はベルクランク４にリンケージピン８１により
枢着され、リンケージ８の他端部は回動アーム９に回動
アームピン９．により枢着されている）。

そして〔ベルクランク４のヒンジビン中心４．。

とリンケージピン８．の中心８１ｃとの距離〕、（リン
ケージピン８．の中心８□と回動アームピン９１の中心
９１ｅとの距離）、〔回動アームビン９１の中心９１ｃ
と角度検出器へ〇回動ヒンジピン中心へ、ｔとの距り口
、および〔ベルクランク４のヒンジビン中心４　ｔｃと
角度検出ＨＡの回動ヒンジビン中心Ａｒｃとの距離〕は
、゛それぞれ〔ベルクランク４のヒンジビン中心４＋ｃ
とベルクランクピン４．の中心４□との距離〕、〔ベル
クランクピン４．の中心４゜とチルトビン３．の中心３
１．との距離〕、〔チルトピン３．の中心３　ｔｃとバ
ケットヒンジビン２−の中心２　Ｉｔとの距Ｍ〕、およ
び（バケットヒンジビン２１の中心２１ｇとベルクラン
クヒンジピン４１の中心４□との距ｊ！りと互いに相似
の関係に構成しである０以上述べたことを図式的に示し
た第２図中）を用いて説明すると次のようになる。すな
わち。

四辺形４．。−８□−９□−Ａ、。凶四辺形４１Ｃ４ｇ
ｃ　　３ｔｃ　　２ｔｃ’−’・・・・・・・・・−・
・−・＝−−−−−−＋１１ここで“す“は“互いに相
似な図形”の意味であり、また“四辺形′は平面上の四
点を（１）式の順序で結んだ図形であってこの実施例で
は凸凹角形を表わしてはいない。

また第２図（ａｌ、　（ｂｌを比較参照すればわかるよ
うに角４１ｔ２１ｃ３．。＝βはブーム１に対するバケ
ット２の相対角度すなわちバケット角度を表わすもので
ある。

そして第２図（ｂｌにおいてベルクランクピン中心４□
がベルクランクヒンジピン中心４．５を中心として回転
して４□′の位置に移ると、チルトピン中心３１ｃはバ
ケットヒンジピン中心２ｔｃを中心として角度Ｔだけ回
転して３．ｃ゛に移り。

バケット角βはβ′となる。

また四辺形４．ｃ−４□−３，ｃ−２□は四辺形４＋ｃ
　　４ｚｃ’　”−１ｃ’　　ｌｃになる。そうすると
上記（１）式から四辺形４　ｒｃ　　８＋ｃ　　９ｔｃ
　　Ａｔｃは四辺形４＋ｃ　　８＋ｃ’　−９＋ｃ’−
Ａｒｃとなりしかも常に。

四辺形４＋ｃ−４ＩＣ’　　３１（’　　２１ＣＧ四辺
形４　＋ｃ−８ｒｃ　’　　９　ｒｃ　’　　Ａｒｃ−
・−・・−・・・・−＋２１が成り立つ、すなわち。

角４＋ｃ２＋ｃ３＋ｃ　（−β）−角４＋ｃＡ＋。９　
＋ｃ−・・・・・・・・・−・・−・・−・・・・・・
・・・・・・・・−・−一−−−−−・−・・・・・＋
３１であり、かつ常に 角４１ｃ２１ｃ３１ｃ’　　（＝β′）＝角４　＋ｃＡ
＋ｃ９１ｃ′　　−・・・−・・・・−−−−一−−−
−−−・−・・−・・・・・−−−−−−−・・−・・
−・・−・・−・−・−・−・−i４） であるので、角度検出器Ａは常にバケット角βあるいは
β′を検出するものである。

（発明の効果） この発明は以上詳述したようにして成るので。

角度検出器を地上から高い位置に設置することができて
角度検出器を破損する恐れが少なくなり、また荷重の大
きい作業機リンクの各ヒンジのピン部が摩耗してガタが
発生しても角度検出器の検出精度に影響がない、そして
バケットのブームに対する相対角度がそのまま角度検出
器で検出できるので、演算用コントローラにより演算処
理をする必要がないという大きい効果を奏するものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はショベルローダの作業機装置の要部側面図、第
２図（ａ）はこの発明の一実施例の要部側面図、第２図
（ｂ）は第２図（ａ）を図式的に示した説明用図面、第
３図は従来のものである。 ｌ・・・ブーム、　　　　２・・・バケット。 ３・・・チルトロンド、４・・・ベルクランク。 ４１・・・ベルクランクヒンジピン。 ５・・・バケットシリンダ、８・・・リンケージ。 ９・・・回動アーム、　Ａ・・・角度検出器。 特許出願人　株式会社小松製作所 代理人　（弁理士）松　澤　　統 第２図（ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　上下回動自在なブームの先端部に回動自在に設けられ
   たバケットを、ベルクランクを介してバケットシリンダ
   で作動させる作業機のバケット角度検出装置において、
   角度検出器をベルクランクヒンジピンの近傍に配設し、
   該角度検出器の回動アームをベルクランクに設けたリン
   ケージを介して作動させると共に、角度検出器の回動ア
   ームとブームとの相対角度が、バケットとブームとの相
   対角度に常に等しくなるように、リンケージ及び回動ア
   ームの長さ及び配設位置を設定したことを特徴とするバ
   ケット角度検出器作動装置。