JPH0789764B2 - 作業車の作業装置姿勢変更構造 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、乗用型田植機や農用トラクタ等の作業車に連
結される作業装置の姿勢変更構造に関する。

〔従来の技術〕

作業車の一例である乗用型田植機においては、作業装置
として苗植付装置をアクチュエータにより昇降操作自在
に連結している。この場合、アクチュエータの作動位置
を検出するポテンショメータを取り付けてポテンショメ
ータの出力電圧が、姿勢変更操作指令（操作レバーや高
さセンサーからの指令）に対応する電圧を含む不感帯内
に入るように、アクチュエータが操作される。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述の構成では、アクチュエータの作動位置に対応する
電圧がポテンショメータから正確に出力されていること
が前提となって、作業装置の姿勢変更操作が行われる。

しかしながら、長期間に亘って使用すると、ポテンショ
メータのアクチュエータへの取付部に多少の緩みやガタ
付きが生じて来る為に、アクチュエータの作動位置とポ
テンショメータの出力電圧が正確に対応しなかったり、
アクチュエータの動作に完全に追従せずにポテンショメ
ータの出力電圧がアクチュエータの動作に遅れて変化し
て行くような状態が生ずる。

このような状態になると、アクチュエータが姿勢変更操
作指令に対応する作動位置に在るのに、ポテンションメ
ータの出力電圧が不感帯から外れるような状態が生じて
しまう。これにより、ポテンションメータの出力電圧が
不感帯内に入るようにアクチュエータが不必要に動かさ
れる、いわゆるハンチング現象が生じて、作業装置が振
動させられ正常な作業が行えないような状態が生ずる。

本発明は、このようなハンチング現象を抑えることを目
的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような作業車の作業装置姿勢変更
構造において、アクチュエータが作動している時間を積
算する積算手段と、このアクチュエータの積算作動時間
が設定時間以上になると制御機構の制御感度を自動的に
鈍化させる手段とを備えてあることにあり、その作用及
び効果は次のとおりである。

〔作用〕

前述のように、長期間に亘って使用しアクチュエータの
作動時間の積算値が設定以上になると、ポテンショメー
タのアクチュエータへの取付部に緩みやガタ付きが生じ
て来る。従って、このような場合に制御感度を鈍化させ
ると、ポテンショメータの出力電圧がアクチュエータの
作動位置と厳密に対応していなくても、又、アクチュエ
ータの動作に遅れて追従して来ても、ポテンショメータ
の出力電圧が不感帯から外れる頻度は少なくなる。

〔発明の効果〕

以上のように、ポテンショメータの出力電圧が不感帯か
ら外れる頻度が小さくなると、アクチュエータが不必要
に動かされることも少なくなりアクチュエータのハンチ
ング現象を抑えることができる。これにより、アクチュ
エータによる作業装置の滑らかな姿勢変更操作が行え
て、支障なく作業が行えるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明を作業車の一例である乗用型田植機に適用
した場合の実施例を、図面に基づいて詳細に説明する。

第４図に示すように前輪（１）及び後輪（２）で支持さ
れた機体の前部にエンジン（３）、中央に操縦部
（４）、後部に作業装置（５）としての苗植付装置を備
えて乗用型田植機が構成されている。

前記苗植付装置（５）は植付ミッションケース（９）、
植付ケース（10）及び苗のせ台（11）等で構成されて接
地フロートを備えおらず、機体から延出された四連リン
ク機構（12）の前後軸芯（P₁）周りに、ローリング自在
に苗植付装置（５）が連結されている。そして、四連リ
ンク機構（12）を昇降操作するアクチュエータ（13）と
しての単動型の昇降シリンダが、バネ等の緩衝体を介さ
ずに直接に四連リンク機構（12）に連結されると共に、
四連リンク機構（12）の後端上部と苗のせ台（11）の背
面のガイド部材（21）とに亘って、苗植付装置（５）を
ローリング操作するアクチュエータ（14）としての複動
型のローリングシリンダが、バネ等の緩衝体を介さずに
直接に連結されている。

そして、第２図に示すように昇降シリンダ（13）及びロ
ーリングシリンダ（14）に対しては各々、作動油を給排
操作する第１制御弁（25）と第２制御弁（26）が備えら
れており、この第１及び第２制御弁（25），（26）は制
御装置（17）からの信号により操作される。さらに、昇
降シリンダ（13）とローリングシリンダ（14）の各々に
は、昇降シリンダ（13）及びローリングシリンダ（14）
の作動位置を検出するポテンショメータ（６），（７）
が取り付けられ、このポテンショメータ（６），（７）
の信号が制御装置（17）に入力されている。

又、第４図及び第２図に示すように植付ミッションケー
ス（９）の下面には、田面（Ｇ）に接地追従して行く接
地センサー（15R），（15L）が左右一対備えられてお
り、この接地センサー（15R），（15L）の揺動角を検出
するポテンショメータ（16R），（16L）からの信号が制
御装置（17）に入力されている。

次に、この乗用型田植機における苗植付装置（５）関係
の自動制御の流れについて詳述する。第３図及び第２図
に示すように、苗植付作業開始時等のように苗を苗のせ
台（11）に載置する場合には、操縦パネル（22）の苗供
給スイッチ（24）をON操作する。これにより、昇降シリ
ンダ（13）によってPTO軸（８）が略水平になる所定位
置にまで、苗植付装置（５）が上昇操作される（ステッ
プ（S₁），（S₂））。

そして、走行変速用の変速レバー（20）を後進位置
（Ｒ）に操作すると、この操作を検出する後進スイッチ
（図示せず）からの信号が制御装置（17）に入力され
る。これにより、苗植付装置（５）が最高位置（PTO軸
（８）が略水平になる位置よりも高い位置）に上昇操作
される（ステップ（S₃），（S₄））。

そして、苗のせ台（11）への苗の載置が終了して苗供給
スイッチ（24）をOFF操作した場合、後述する苗植付装
置（５）用の操作スイッチ（27）が中立位置以外に在る
と、苗植付装置（５）が思い掛けず上昇したり下降した
りするので、このように苗供給スイッチ（24）のOFF操
作後には、操作スイッチ（27）を一度中立位置に戻さな
いと、苗植付装置（５）の上昇及び下降操作が行えない
ようにしている（ステップ（S₅））。

操縦パネル（22）には苗植付装置（５）用の操作スイッ
チ（27）が備えられており、この操作スイッチ（27）を
上昇位置に操作すると、ローリングシリンダ（14）によ
り苗植付装置（５）が機体と平行となるように戻し操作
されると共に、昇降シリンダ（13）により苗植付装置
（５）が上昇操作されて行く（ステップ（S₆），
（S₁₆））。そして、操作スイッチ（27）を中立位置に
操作すると、苗植付装置（５）が機体に対して平行に戻
し操作されると共に、苗植付装置（５）の昇降操作が停
止される（ステップ（S₇），（S₈））。

操作スイッチ（27）を下降位置に操作すると、接地セン
サー（15R），（15L）が田面（Ｇ）に接地するまで、苗
植付装置（５）が機体に対して平行に戻し操作されなが
ら下降操作されて行く（ステップ（S₉），（S₁₀），（S
₁₇））。そして接地センサー（15R），（15L）が田面
（Ｇ）に接地して持ち上げられると、その信号に基づき
苗植付装置（５）の昇降制御及びローリング制御が開始
される。つまり、左右の接地センサー（15R），（15L）
の角度が設定値に維持されるように、昇降シリンダ（1
3）及びローリングシリンダ（14）を伸縮操作して、苗
植付装置（５）を田面（Ｇ）に対して平行に保ちながら
田面（Ｇ）から設定高さに維持するのである（ステップ
（S₁₀），（S₁₁））。

操作スイッチ（27）を植付位置に操作すると、植付クラ
ッチ（図示せず）が入操作されて、苗植付装置（５）が
苗の植付けを開始すると共に、前述のような苗植付装置
（５）の昇降制御及びローリング制御が行われる（ステ
ップ（S₁₂），（S₁₃），（S₁₁））。そして、操縦パネ
ル（22）のマーカースイッチ（28）が右又は左に操作さ
れていると、右側又は左側のマーカー（図示せず）が出
し操作される（ステップ（S₁₄），（S₁₅））。

以上のように、操作スイッチ（27）からの操作指令及び
接地センサー（15R），（15L）からの信号に基づいて昇
降シリンダ（13）及びローリングシリンダ（14）を伸縮
操作する場合、第１図に示すように、操作スイッチ（2
7）からの操作指令又は接地センサー（15R），（15L）
からの信号を対応する電圧（V₁）を含む不感帯（X₁）内
に、昇降シリンダ（13）及びローリングシリンダ（14）
のポテンショメータ（６），（７）の出力電圧が入るよ
うに、昇降シリンダ（13）及びローリングシリンダ（1
4）の伸縮操作が行われる。

そして、昇降シリンダ（13）及びローリングシリンダ
（14）が作動している時間、つまり第１制御弁（25）及
び第２制御弁（26）に発信される操作信号の発信時間を
積算する積算手段（18），（19）としてのカウンターが
備えられている。そして、第１制御弁（25）又は第２制
御弁（26）のうちの一方の積算作動時間が設定時間以上
になると、第１図に示すように不感帯（X₁）が（X₂）に
広げられるのである。これにより、昇降シリンダ（13）
及びローリングシリンダ（14）を操作制御する際の制御
感度が鈍化させられるのである。

〔別実施例〕

制御感度を鈍化させる手段として不感帯の幅を広げるの
ではなく、昇降シリンダ（13）及びローリングシリンダ
（14）のポテンショメータ（６），（７）の出力の増幅
率を変更する等して、制御感度を鈍化させてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の作業装置姿勢変更構造の実
施例を示し、第１図は作業装置の姿勢制御における不感
帯を示す図、第２図は操縦パネルの各部と昇降及びロー
リングシリンダの連係状態を示す図、第３図は作業装置
の姿勢制御の流れを示すフローチャート、第４図は乗用
型田植機の全体側面図である。 （５）……作業装置、（６），（７）……ポテンショメ
ータ、（13），（14）……アクチュエータ、（18），
（19）……積算手段、（X₁）……不感帯。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業装置（５）の対機体姿勢を変更操作す
   るアクチュエータ（13），（14）と、このアクチュエー
   タ（13），（14）の作動位置を検出するポテンショメー
   タ（６），（７）と、姿勢変更操作指令に対応する電圧
   を含む不感帯（X₁）内に、前記ポテンショメータ
   （６），（７）の出力電圧が入るようにアクチュエータ
   （13），（14）を操作する制御機構とを備えた作業車の
   作業装置姿勢変更構造であって、 前記アクチュエータ（13），（14）が作動している時間
   を積算する積算手段（18），（19）と、このアクチュエ
   ータ（13），（14）の積算作動時間が設定時間以上にな
   ると前記制御機構の制御感度を自動的に鈍化させる手段
   とを備えてある作業車の作業装置姿勢変更構造。