JPH0778506B2

JPH0778506B2 - 加速度センサの誤差を補償する方法

Info

Publication number: JPH0778506B2
Application number: JP2190937A
Authority: JP
Inventors: エーベルハルト・プアイフレ; アルミーン・ミユレル; アンドレ―アス・フアウルハーベル; リヒヤルト・ツインメル
Original assignee: ダイムラー―ベンツ・アクチエンゲゼルシヤフト
Priority date: 1989-07-26
Filing date: 1990-07-20
Publication date: 1995-08-23
Anticipated expiration: 2010-08-23
Also published as: DE3924691C2; DE3924691A1; JPH0368870A; US5265472A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、所定の方向における加速度を測定するため車
両にある加速度センサの誤差を補償する方法に関する。

〔従来の技術〕

このような方法は既に公知で（ドイツ連邦共和国特許出
願公開第3705983号明細書）、車両が車輪の滑りなしに
走行し、従つて車輪回転数から車両加速度が誘導される
時、縦加速度センサがその機能を検査され、適当に修正
される。

このような方法の欠点は、加速度センサにより測定され
る加速度方向が車両縦加速度の方向と一致する時にし
か、加速度センサの修正や場合によつては故障の検出が
可能でないことである。従つて横加速度センサの機能検
査は不可能である。

更にドイツ連邦共和国特許出願公開第3702824号明細書
から、横加速度を求める際、２つの加速度センサを互い
に特定の角をなして設け、その信号を評価することによ
つて、車両の横揺れ角の発生による重力加速度ｇの影響
を除去することは公知である。

この方法の欠点は、求めるべき加速度への重力加速度の
影響を除去するために、２つの加速度センサを使用せね
ばならないことである。更にこれらの加速度センサを互
いに所定の角をなして設けねばならないことであり、即
ちこの方法ではこの角に関する不精確さを検査できな
い。

検査信号を加速度センサに印加して、現われる出力信号
をこの出力信号の目標変化と比較することによつて、加
速度センサの機能を検査することも公知である（ドイツ
連邦共和国特許出願公開第3627241号明細書）。

この方法では、検査信号によつて加速度センサの電気的
伝送しか検査できないという欠点がある。例えば地震加
速度センサにおいて、加速すべき質量が動かないという
ようような欠陥が生ずると、検査信号の印加によつてこ
の欠陥を検出することはできない。この方法を実施する
際、所定の力を質量に作用させ、加速度センサに現われ
る信号を加速の際所定の力に応じて表われるべき加速度
センサの出力信号の目標値と比較することによつて、加
速度センサの機能検査を行なうことが考えられる。しか
しこのような方法は、機能検査に比較的費用がかかると
いう欠点を持つている。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の課題は、欠陥のある加速度センサの故障を検出
し、加速度センサの取付けの際又は長い使用時間後所定
の方向R_defにおける測定すべき加速度の方向と加速度セ
ンサにより検出される加速度の方向との差を検査して補
償することである。

〔課題を解決するための手段〕

この課題を解決するため本発明によれば、所定の方向R
_defにおける加速度a_defが瞬間的に零に違いないことが
車両の一般の走行状態から推論される時、加速度センサ
の出力信号A_Bに浮動平均値法を受けさせ、その際浮動平
均値法の結果ERGを加速度センサの出力信号A_Bから差引
いて、所定の方向R_defにおける加速度a_defを表わす加速
度センサの信号S_Bにすることにより、加速度センサの出
力信号A_Bから加速度センサの信号S_Bを発生することによ
つて、測定すべき加速度a_defの所定の方向R_defとは異な
る方向R_dif1の加速度a_dif1に基いて、加速度センサの出
力信号A_Bの一部を求めるか、又は加速度センサの出力信
号A_Bの少なくとも一部を、別の方向R_dif2における加速
度R_dif2を求める少なくとも１つの装置により求められ
るこの方法R_dif2の加速度a_dif2に関係させ、加速度セン
サの出力信号A_B又は信号S_Bを、この方向R_dif2において
求められる加速度a_dif2の値と比較し、加速度センサに
この方向R_dif2の加速度a_dif2のみが作用することが推論
される時、差異から加速度センサの故障を推論すること
によつて、加速度センサの機能検査を行なう。

〔発明の効果〕

従来の技術に対する本発明の利点は、加速度センサの方
向誤差を補償するために別の加速度センサを必要としな
いことである。加速度センサの故障の検出は、ロツク防
止装置（ABS）又は駆動滑り調製装置（ASR）を持つ車両
において特に有利に可能である。これらの装置では、車
輪回転数から車輪加速度の値が求められる。この値は加
速度センサの機能検査に有利に使用することができる。
求められる車両加速度が、加速度センサの値と車輪回転
数から求められる値との間で異なることがわかると、安
全のために与えられるABS又はASRの信号の冗長度のた
め、加速度センサの故障が大きい確率で推論することが
できる。

〔実施態様〕

車両において１つの方向の加速度を求めるために、加速
度センサが所定の方向R_defの加速度a_defを測定するよう
に設けられる。測定すべき加速度a_defのこの方向R_defが
水平面にある場合、加速度センサにより測定される加速
度a_defの方向R_defが角βだけ水平面に対して傾斜してい
ると、加速度センサの出力信号A_Bが測定すべき加速度a
_defにより予想される出力信号A_Bと異なる可能性があ
る。予想される出力信号A_Bからの出力信号A_Bの差異は、
出力信号A_Bへｇ＊sinβの加速度B_verの値を与える垂直
方向の重力加速度に基いている。この値B_verは出力信号
A_B中に常に存在し、即ち車両の加速されない走行では、
この値B_verは全出力信号A_Bになり、車両の加速される走
行では、出力信号A_Bの一部が車両の加速される走行に基
き、出力信号A_Bの他に部分は値B_verに基いている。

この角βは、加速度センサがその位置を不精確に取付け
られていることによるものであり、使用中加速度センサ
がその位置を変化することがある。更に車両が勾配又は
側方傾斜を持つ区間にあると、角β＃０が生ずることが
ある。

原理的には、車両の加速されない走行状態における加速
度センサの個々の出力信号A_Bにおいて、加速度センサが
車両の水平面に対して傾斜しているか、又は車両（従つ
て加速度センサも）水平面に対して傾斜しているに応じ
て、角β＃０が生ずることについて、差異はない。従つ
て本発明による方法では、加速されない走行状態におけ
る加速度センサの誤差を補償するために、加速度センサ
の出力信号A_Bが浮動平均値法を受けて、（道路の勾配又
は側方傾斜に基いて）加速されない走行状態における加
速度センサの出力信号A_Bの短時間変動を除いて、加速度
センサの水平面に対する加速度センサの傾斜に基く加速
度センサの出力信号A_Bの成分を得る。その時加速度セン
サの瞬間的に測定される加速度a_defから浮動平均値法の
結果ERGの差引きにより、車両の水平面に関する所定の
方向R_defの瞬間時加速度が得られる。

浮動平均値法の結果ERGに場合によつては生ずる変動を
回避するため、加速されない走行状態があつても、出力
信号A_Bが浮動平均値法の結果ERGに対して規定される限
界値SWより大きい差を持つていると、加速度センサの出
力信号A_Bを浮動平均値法に含ませないことが可能であ
る。勾配が増大すると、加速されない走行状態において
加速度センサにより測定される加速度a_defが増大する。
従つて浮動平均値法を実施する際加速度センサの出力信
号を考慮するため限界値SWを使用すると、この限界Ｓか
ら生ずる限界Ｓ以上にある道路の勾配又は側方傾斜は考
慮されない。この限界値SWは、道路の約1₀ないし2₀の勾
配又は側方傾斜以下で限界値SWを超過するような大きさ
に選ぶのがよい。限界値SW以上の勾配を持つ区間を車両
が走行する場合、本発明による方法を特定時間中断する
ことも可能である。車両が走行する区間の勾配を、車両
の機関トルク及び機関回転数と車輪回転数との変則比か
ら得ることができる。

道路の勾配又は側方傾斜は加速度センサの出力信号A_Bに
影響を及ぼすので、これらの要因が小さい瞬間的変動し
か持たない場合、これらの要因を考慮するのが有利であ
る。例えば峠道を走行する場合、車両は長い区間を登る
か降つて走行する。加速度センサの出力信号A_Bを考慮す
るため限界値SWを使用して本発明による方法を実施する
と、浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ERGの限界値以
上の差を持つ加速度センサの出力信号A_Bを生ずる限界Ｓ
以上の傾斜を道路が持つている限り、登り又は降りの走
行の際浮動平均値法の値は実現されない。加速されない
走行状態において、加速度センサの出力信号A_Bも浮動平
均値法で考慮し、浮動平均値法の結果ERGに対するこの
出力信号の差を限界値SW以上とすることにより、道路の
勾配又は側方傾斜を考慮することができる。浮動平均値
法の結果ERGに対する差が限界値SW以上にあつて短時間
の変動のみに基く加速度センサの出力信号A_Bを回避する
ため、これらの出力信号A_Bが特定の頻度Z_maxで中断なく
生ずる時にのみ、浮動平均値法の結果ERGに対する差が
限界値SW以上にあるような加速度センサの出力信号A_Bが
考慮される。本発明による方法を実施する際、浮動平均
値法の結果ERGに対する差が限界値SW以上にあるような
加速度センサの出力信号A_Bの頻度Ｚのため、ほぼ一定の
勾配又は側方傾斜を持つ区間に車両があることが検出さ
れる場合、加速度センサの出力信号A_Bが増大する重み付
けで浮動平均値法へ含まれると、加速度センサの結果ER
Gの速やかな適応を行なうことができる。浮動平均値法
を実施する際加速度センサの出力信号A_Bの重み付けの増
大は、直接的に又は漸増的に行なうことができる。

車両速度v_Fが零で、加速度センサの出力信号が時間的変
化を持たないと、車両の加速されない走行状態が有利に
誘導される。

別の方向R_dif2の加速度a_dif2を求める装置が車両に存在
する場合、加速度センサにより測定される所定の方向R
_defの加速度a_defを方向R_dif2に投影した値が零でなく、
方向R_defにおいて加速度センサにより測定される加速度
a_defがR_dif2に等しくない方向の加速度を持つていない
と、加速度センサの機能検査が可能である。従つて車両
にABS又はASRが存在すると、横加速度車両縦軸線の機能
が特に有利に検出される。ABS又はASRにより、方向R
_dif2に一致する車両縦方向の車両加速度a₁が求められ
る。車両縦軸線に対して直角な方向から車両縦軸線の方
向への特定の角μだけ横加速度センサが回されると、所
定の方向R_defの加速度a_defを表わす加速度センサの出力
信号A_B、方向R_dif2の加速度に一致する車両縦加速度a₁
と、方向R_dif3の加速度に一致する車両横加速度a_qとに
より、次式に従つて求められる。

a_def＝a₁＊sinμ＋a_q＊cosμ 車両横加速度a_qは、車両速度v_Fと曲線の曲率半径Ｒから
次のように求められる。

一般の走行状態に基いて、車両横加速度a_qが存在せず、
即ち車両が曲線走行していないことが推論されると、加
速度a_defを表わす加速度センサの出力信号が車両縦加速
度a₁のみによつて生ずる。これは、ABS又はASRにより求
められる車両縦加速度a₁が、加速度センサにより測定さ
れる加速度a_defを係数sinμで割り算したものに等し
い。

本発明による加速度センサの機能検査方法は、車両の直
線走行の際行なわれる。直線走行は、車両のかじ取りさ
れる車輪のかじ取り角又は車両のかじ取りハンドル角か
ら検出することができる。この角が零であると、本発明
による方法が実施される。

その代わりに、求められる車両縦加速度a₁及び測定され
る加速度a_defの時間微分の比較によつて、車両の曲線走
行を検出することができる。車両が曲線走行すると、不
変な曲率半径Ｒの曲線では、変化する車両速度v_Fのため
車両加速度a_qが変化する。従つて車両横加速度a_qの時間
的変化A₃は、次式に従つて車両速度v_Fと曲線の曲率半径
Ｒとに関係する。

ここでＲ′は曲線の曲率半径Ｒの時間微分を意味する。
車両縦加速度a₁の時間的変化は、直線走行では測定され
る加速度a_defの時間的変化に正比例する。比例定数は、
sinμにおける加速度センサの幾何学的配置により規定
される。曲線走行の際車両縦加速度a₁の時間的変化によ
り、一般に車両縦加速度a₁に比例しない横加速度a_qの時
間的変化が生ずる。曲線の曲率半径Ｒの時間的変化Ｒ′
がなくなる時にのみ、比例関係が得られる。しかしこの
場合比例定数は車両速度v_F及び曲線の曲率半径Ｒにも関
係する。

従つて幾何学的配置により生ずる時間的変化A₁と直線走
行における時間的変化A₂との比Q_gerと比Q_aktとの差異か
ら曲線走行が推論される。

〔実施例〕

本発明の実施例が図面に示されており、以下これについ
て説明する。

第１図からわかるように、一般の走行状態に基いて、所
定の方向R_defの加速度a_defについて値０が予想されるか
否かが検査される（機能ブロツク１）。この所定の方向
R_defは車両の水平面にある。これら一般の走行状態に
は、車両縦方向の加速度a₁及び車両横方向の加速度a_qが
零であることが、対応している（機能ブロック1a）。そ
の代わりに、車両速度v_Fが零であることから、これらの
走行状態が求められる（機能ブロツク1b）。

続いて加速度センサの出力信号A_Bが所定の限界値SWを経
過しているか否かが検査される（機能ブロツク２）。そ
れにより道路の短時間しか続かない勾配又は側方傾斜に
よる短時間の外乱は考慮されない。例えば機関トルク及
び変則比即ち機関回転数／車輪回転数から、車両が走行
する区間の勾配を、それが所定の限界Ｓを超過している
か否かについて検査することによつて、この検査を少な
くとも一部アナログで行なうことができる。

中断なく生じて浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ERG
との差が限界値SW以上にあるような出力信号A_Bの特定の
頻度Z_maxから、車両が少なくともほぼ一定の勾配又は側
方傾斜を持つ区間にあることが推論される。加速度セン
サの誤差を補償する本発明の方法において、ほぼ一定の
勾配又は側方傾斜を考慮する場合、加速度センサに生ず
る限界値SW以上の出力信号A_Bの特定の頻度Z_maxから、本
発明の方法におけるこれら出力信号A_Bが考慮される。浮
動平均値法の瞬間的に有効な結果ERGとの差が限界値SW
以上にあるような加速度A_Bの発生毎に、カウンタＺの計
数を増加させることにより、頻度Ｚが決定される。この
カウンタＺが所定の最大値Z_maxを超過すると、次の出力
信号A_Bが、本発明による方法を実施する際、増大する重
み付けで有利に考慮される。

加速度センサの出力信号A_Bが所定の限界値SW以下にある
と、浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ERGとの差が限
界値SW以上にあるような加速度センサの中断なく生ずる
出力信号A_Bの頻度のカウンタＺがリセットされる。

続いて適当な数の値を加算し、加算される値の数により
割り算し、続いて加速度センサの考慮すべき出力信号A_B
の最も古い値をメモリから消去することによつて、公知
のように浮動平均値法を行なう。

それから浮動平均値法の結果ERGを加速度センサの出力
信号A_Bから差引くことにより、所定の方向R_defの加速度
a_defを表わす信号S_Bが加速度センサの出力信号A_Bから得
られる。

第２図には、車両の水平面における加速度a_defを測定す
る加速度センサの出力信号A_Bへ及ぼす重力加速度の影響
が示されている。この影響は第１図に示す方法で補償す
ることができる。

第３図に示す方法の経過により加速度センサの機能検査
を行なうことができる。このため所定の方向R_defの加速
度a_defを表わす加速度センサの出力信号A_Bの一部が、他
の装置により求められる加速度a_dif2に関係するよう
に、加速度センサが設けられる。これからベクトル和に
より、両方の加速度a_dif2とa_defのなす面にある任意の
加速度を公知のように計算することができる。

第４図にはこのような装置が示され、加速度センサの出
力信号の一部が車両縦方向における（a_dif2に対応す
る）加速度a₁に関係するように、加速度センサが設けら
れている。車両縦方向における（a_dif2に対応する）こ
の加速度a₁は、（a_dif2に対応する）車両縦加速度a₁を
求める別の装置によつて求められる。車両に回転数セン
サがあると、車両縦方向における（a_dif2に対応する）
この加速度a₁を回転数信号から特に有利に誘導すること
ができる。第４図に示す装置では、（a_difに対応する）
加速度a₁及びa_defから、（a_dif3に対応する）車両横加
速度a_qが計算される。

第３図に示す方法の経過に従つて、まず加速度a_dif3が
計算される。続いて加速度センサの機能検査が行なわれ
る。一般の走行状態から、加速度a_dif3が零に違いない
ことが推論されると、求められる加速度センサa_dif2と
加速度センサの出力信号A_B又は信号S_Bとの比較が行なわ
れ、a_dif3＝０の条件で出力信号A_B又は信号S_Bが求めら
れる加速度a_dif2に一致しなければならない。差異があ
ると、加速度センサの故障が推論される。

一般の走行状態から、加速度a_dif3が零でないに違いな
いことが推論されると、加速度a_dif3の計算された値が
検査される。加速度a_dif3のこの計算された値が零であ
ると、加速度センサの故障が推論される。

この加速度a_dif3が車両横加速度a_qに一致していれば、a
_q＝０という条件を推論させる一般の走行状態は、かじ
取り角＝０という条件に一致することができる。

第５図には本発明の方法を実施する装置が示され、次の
量を表わす複数の信号の組合わせがこの装置へ供給され
る。

信号１…左前輪の回転数信号２…右前輪の回転数信号３…かじ取り角信号４…車両速度信号５…加速度a_dif2 信号６…加速度a_def 装置においてこれらの信号からの信号a_dif3を表わす信
号７が発生される。

次に本発明により車両の加速度センサの誤差を補償する
方法の実施例を説明する。この実施例では車両横加速度
a_qを計算するものとする。まず車両横加速度a_qの計算の
際重力加速度ｇの影響の補償が行なわれる。車両速度v_F
が零であると、所定の方向R_defの加速度a_defが零に違い
ないことが推論される。この場合加速度センサの出力信
号A_Bは、出力信号A_Bと浮動平均値法の結果ERGとの差が
所定の限界値SWを超過しているか否かを検査される。こ
の差が限界値SWを超過していると、加速度センサの出力
信号A_Bは浮動平均値法において考慮されない。ただし先
行する出力信号A_Bの特定の頻度Z_maxが、中断なく続い
て、限界値SW以上にある浮動平均値法の結果ERGに対す
る差を超過した場合を除く。出力信号A_Bのこの明らかに
組織的な外乱を速やかに補償するため、この出力信号A_B
から、限界値SW以上の浮動平均値法の瞬間的に有効な結
果ERGに対する差を持つすべての後続出力信号が、浮動
平均値法におけるより大きい重み付けで考慮され、この
重み付けは漸増的に増大できるが、必ず上限値を持つて
いなければならない。それからa_def＝０という条件で最
後の出力信号の平均値を浮動平均値法の結果ERGとして
計算することによつて、公知のように浮動平均値法が行
なわれる。続いて浮動平均値法のこの結果ERGが加速度
センサの出力信号A_Bから差引かれて、車両の水平面に関
する方向R_defの加速度を表わす加速度センサの信号S_Bに
なる。

加速度センサのこの信号S_Bから、求められる車両縦加速
度a₁と加速度センサの幾何学的配置寸法とにより、車両
横加速度a_qが計算される。続いて第３図により加速度セ
ンサの機能検査が行なわれる。例えばかじ取り角から、
一般の走行状態のため車両が横加速度a_qを持つてはなら
ないことが推論されると、加速度センサの信号が車両縦
方向において求められる加速度a₁と比較される。その際
差異が生ずると、加速度センサの故障が推論される。こ
れに反し車両が横加速度a_qを持つてういなければなら
ず、加速度センサの信号S_Bが零であることが確認される
と、同様に加速度センサの故障が推論される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明により加速度センサの誤差を補償する方
法の一部の流れ図、第２図は本発明による方法を自動車
に使用する例の説明図、第３図は本発明により加速度セ
ンサの機能を検出する方法の他の部分の流れ図、第４図
は本発明による方法を実施する装置の概略平面図、第５
図は加速度センサの機能を検査しながら自動車の加速度
を求める装置の概略図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者アンドレ―アス・フアウルハーベルドイツ連邦共和国ヴアインシユタツト／エンデルスバツハ・ダーリエンヴエーク18 (72)発明者リヒヤルト・ツインメルドイツ連邦共和国フエルバツハ・ローベルト‐コツホ‐シユトラーセ17

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定の方向R_defにおける加速度a_defが瞬間
的に零に違いないことが車両の一般の走行状態から推論
される時、加速度センサの出力信号A_Bに浮動平均値法を
受けさせ、その際浮動平均値法の結果ERGを加速度セン
サの出力信号A_Bから差引いて、所定の方向R_defにおける
加速度a_defを表わす加速度センサの信号S_Bにすることに
より、加速度センサの出力信号A_Bから加速度センサの信
号S_Bを発生することによつて、測定すべき加速度a_defの
所定の方向R_defとは異なる方向R_dif1の加速度a_dif1に基
いて、加速度センサの出力信号A_Bの一部を求めるか、又
は加速度センサの出力信号A_Bの少なくとも一部を、別の
方向R_dif2における加速度a_dif2を求める少なくとも１つ
の装置により求められるこの方向R_dif2の加速度a_dif2に
関係させ、加速度センサの出力信号A_B又は信号S_Bを、こ
の方向R_dif2において求めれらる加速度a_dif2の値と比較
し、加速度センサにこの方向R_dif2の加速度a_dif2のみが
作用することが推論される時、差異から加速度センサの
故障を推論することによつて、加速度センサの機能検査
を行なうことを特徴とする、所定の方向R_defにおける加
速度を測定するため車両にある加速度センサの誤差を補
償する方法。
【請求項２】加速度a_defの所定の方向R_defが車両の水平
面にあることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】所定の方向R_defの測定すべき加速度a_defと
は異なる方向R_dif1の加速度a_dif1が、重力加速度ｇによ
り生ずる垂直方向の加速度であることを特徴とする、請
求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】所定の方向R_defの測定すべき加速度a_defが
瞬間的に零に違いないことを推論する一般の走行状態
が、車両が縦加速度a₁も横加速度a_qも持たないという一
般の走行状態に対応していることを特徴とする、請求項
３に記載の方法。
【請求項５】車両速度v_Fが零という一般の走行状態であ
ることを特徴とする、請求項４に記載の方法。
【請求項６】所定の方向R_defの測定すべき加速度a_defが
瞬間的に零に達しないことが一般の走行状態から推論さ
れる時にも、出力信号A_Bと浮動平均値法の結果ERGとの
差を所定の限界値SW以上とするような出力信号を、少な
くとも最初は浮動平均値法に含ませず、加速度のこの限
界値SWから、この限界値SWに応じてこの加速度を生ずる
勾配又は側方傾斜の限界Ｓを推論することを特徴とす
る、請求項３ないし５の１つに記載の方法。
【請求項７】勾配又は側方傾斜の限界Ｓ以上の勾配又は
側方傾斜を持つ区間を車両が走行する時、特定の時間浮
動平均値法を中断することを特徴とする、請求項６に記
載の方法。
【請求項８】車両の機関トルク及び機関回転数と車輪回
転数との変速比から勾配を推論することを特徴とする、
請求項７に記載の方法。
【請求項９】浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ERGと
は限界値SW以上の差だけ異なる加速度センサの出力信号
A_Bを、この出力信号A_Bの発生の特定の機関Z_maxから、浮
動平均値法に含ませることを特徴とする、請求項３ない
し８の１つに記載の方法。
【請求項１０】限界値SW以上にある加速度センサの出力
信号A_Bの頻度を浮動平均値法のために考慮すべき加速度
センサの出力信号A_Bの数の約10％とすることによつて、
浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ERGとは限界値SW以
上の差だけ異なる出力信号A_Bの発生の特定の頻度Z_maxを
決定することを特徴とする、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】浮動平均値法において、この浮動平均値
法の瞬間的に有効な結果ERGとは限界値SW以上の差だけ
異なる加速度センサの出力信号A_Bの考慮を、増大する重
み付けで行なうことを特徴とする、請求項９又は10に記
載の方法。
【請求項１２】浮動平均値的の瞬間法に有効な結果ERG
とは限界値SW以上の差だけ異なる加速度センサの出力信
号A_Bの重み付けを直線的に増大させることを特徴とす
る、請求項11に記載の方法。
【請求項１３】浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ERG
とは限界値SW以上の差だけ異なる加速度センサの出力信
号A_Bの重み付けを漸増的に増大させることを特徴とす
る、請求項11に記載の方法。
【請求項１４】所定の方向R_defの測定すべき加速度a_def
を表わす加速度センサの出力信号A_B又は信号S_Bから、こ
の所定の方向R_defとは異なる方向R_dif3の測定すべき加
速度a_defを求めて、この異なる方向R_dif3の加速度a_dif3
と別の方向R_dif2を求める少なくとも１つの装置により
求められるこの加速度a_dif2とのベクトル和により、所
定の方向R_defの測定すべき加速度a_defを生ずることを特
徴とする、請求項１ないし13の１つに記載の方法。
【請求項１５】車両縦方向に対して直角な加速度a_qを求
めるため加速度センサを車両に使用する場合、出力信号
A_Bの一部が車両縦方向の加速度a₁を表わすように加速度
センサを設け、少なくとも１つの別の装置によりこの加
速度a₁を求め、その際車両縦方向に対して直角な方向を
方向R_dif3に一致させ、車両縦方向を方向R_dif2に一致さ
せ、加速度センサの信号S_B又は出力信号A_Bにより表わさ
れる方向を方向R_defに一致させることを特徴とする、請
求項14に記載の方法。
【請求項１６】加速度センサにより測定すべき加速度の
方向R_defを、車両縦方向に対して直角な方向からほぼ30
゜の角だけ車両縦軸線の方向へ回すことを特徴とする、
請求項15に記載の方法。
【請求項１７】車両縦方向に一致する方向R_dif2の加速
度a_dif2が１つ又は複数の車輪から求められるように、
この方向R_dif2における車両の加速度a_dif2を求める装置
を構成することを特徴とする、請求項15又は16に記載の
方法。
【請求項１８】車両が直線走行する一般の走行状態にお
いて、加速度センサの機能検査を行なうことを特徴とす
る、請求項15ないし17の１つに記載の方法。
【請求項１９】かじ取り角が零である時、直線走行を求
めることを特徴とする、請求項18に記載の方法。
【請求項２０】車両縦方向に一致する方向R_dif2におい
て少なくとも１つの装置により求められる加速度a_dif2
の時間的変化A₁を、所定の方向R_defにおいて測定すべき
加速度の時間的変化と比較し、これら両方の時間的変化
A₁及びA₂の少なくとも１つが零でない時、加速される直
線走行では時間的変化A₁と時間的変化A₂との比Q_gerを形
成し、この比Q_gerを瞬間的な時間的変化A₁と瞬間的な時
間的変化A₂との実際の比Q_aktと比較することによって、
曲線走行の走行状態の判定基準を誘導し、比Q_aktが比Q
_gerに等しくない時、曲線走行であると推論し、比Q_akt
が比Q_gerに等しい時、曲線走行であると推論することを
特徴とする、請求項18又は19に記載の方法。
【請求項２１】曲線走行を検出する際、方向R_dif3の計
算される加速度a_dif3が零であると、加速度センサが故
障しているものと推論することを特徴とする、請求項17
ないし20の１つに記載の方法。