JPH0368870A - 加速度センサの誤差を補償する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、所定の方向における加速度を測定するため車
両にある加速度センサの誤差を補償する方法に関する。

〔従来の技術〕

このような方法は既に公知で（ドイツ連邦共和国特許出
願公開筒３７０５９８３号明細Ｗ）、丑轟両が車輪 の滑りなしに走行し、従って車輪回転数から車両縦加速
度が誘導される時、縦加速度センサがその機能を検査さ
れ、適当に修正される。

このような方法の欠点は、加速度センサにより測定され
る加速度の方向が車両縦加速度の方向と一致する時にし
か、加速度センサの修正や場合によっては故障の検出が
可能でないことである。従って横加速度センサの機能検
査は不可能である。

更にドイツ連邦共和国特許出願公開第３７０２８２４号
明細書から、横加速度を求める際、２つの加速度センサ
を互いに特定の角をなして設け、その信号を評価するこ
とによって、車両の横揺れ角の発生による重力加速度ｇ
の影響を除去することは公知である。

この方法の欠点は、求めるべき加速度への重力加速度の
影響を除去するために、２つの加速度センサを使用せね
ばならないことである。更にこれらの加速度センサを互
いに所定の角をなして設けねばならないことであり、即
ちこの方法ではこの角に関する不精確さを検査できない
。

検査信号を加速度センサに印加して、現われる出力信号
をこの出力信号の目標変化と比較することによって、加
速度センサの機能を検査することも公知である（ドイツ
連邦共和国特許出願公開第３６２７２４１号明細書）。

この方法では、検査信号によって加速度センサの電気的
伝送しか検査できないという欠点がある。例えば地震加
速度センサにおいて、加速すべき質量が動かないという
ような欠陥が生ずると、検査信号の印加によってこの欠
陥を検出することはできない。この方法を実施する際、
所定の力を質量に作用させ、加速度センサに現われる信
号を加速の際所定の力に応じて現われるべき加速度セン
サの出力信号の目標値と比較することによって、加速度
センサの機能検査を行なうことが考えられる。しかしこ
のような方法は、機能検査に比較的費用がかかるという
欠点を持っている。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の課題は、欠陥のある加速度センサの故障を検出
し、加速度センサの取付けの際又は長い使用時間後所定
の方向Ｒｄｅｆにおける測定すべき加速度の方向と加速
度センサにより検出される加速度の方向との差を検査し
て補償することである。

〔課題を解決するための手段〕

この課題を解決するため本発明によれば、所定の方向Ｒ
ｄｅｆにおける加速度ａｄｅｆが瞬間的に零に違いない
ことが車両の一般の走行状態から推論される時、加速度
センサの出力信号ＡＢに浮動平均値法を受けさせ、その
際浮動平均値法の結果ＥＲＧを加速度センサの出力信号
ＡＢから差引いて、所定の方向Ｒｄｅｆにおける加速度
ａｄｅｆを表わす加速度センサの信号５Ｂにすることに
より、加速度センサの出力信号ＡＢから加速度センサの
信号ＳＢを発生することによって、測定すべき加速度ａ
ｄｅｆの所定の方向Ｒｄｅｆとは異なる方向Ｒｃｌｉｆ
ｆの加速度ａｄｉｆｌに基いて、加速度センサの出力信
号ＡＢの一部を求めるか、又は加速度センサの出力信号
ＡＢの少なくとも一部を、別の方向Ｒｄｉｆ２における
加速度ａｄｉｆ２を求める少なくとも１つの装置により
求められるこの方向Ｒｄｉｆ２の加速度ａｄＨ２に関係
させ、加速度センサの出力信号ＡＢ又は信号ＳＢを、こ
の方向Ｒｄｉｆ２において求められる加速度ａｄｉｆ２
の値と比較し、加速度センサにこの方向Ｒｄｉｆ２の加
速度ａｄｉｆ２のみが作用することが推論される時、差
異から加速度センサの故障を推論することによって、加
速度センサの機能検査を行なう。

〔発明の効果〕

従来の技術に対する本発明の利点は、加速度センサの方
向誤差を補償するために別の加速度センサを必要としな
いことである。加速度ヤンサの故障の検出は、ロック防
止袋ｒＦｌ（ＡＢＳ）又は駆動滑り調整装置（ＡＳＲ）
を持つ車両において特に有利に可能である。これらの装
置では、車輪回転数から車両加速度の値が求められる。

この値は加速度センサの機能検査に有利に使用すること
ができる。求められる車両加速度が、加速度センサの値
と車輪回転数から求められる値との間で異なることがわ
かると、安全のために与えられるＡＢＳ又はＡＳＲの信
号の冗長度のため、加速度センサの故障を大きい確率で
推論することができる。

〔実施ＷＭ様〕

車両において１つの方向の加速度を求めるために、加速
度センサが所定の方向Ｒｄｅｆの加速度ａｄｅｆを測定
するように設けられる。測定すべき加速度ａｄｅｆのこ
の方向Ｒｄｅｆが水平面にある場合、加速度センサによ
り測定される加速度ａｄｅｆの方向Ｒｄｅｆが角βだけ
水平面に対して傾斜していると、加速度センサの出力信
号ＡＢが測定すべき加速度ａｄｅｆにより予想される出
力信号ＡＢと異なる可能性がある。予想される出力信号
ＡＢからの出力信号ＡＢの差異は、出力信号ＡＢへｇ米
ｓｉｎβの加速度”Ｖｅｒの値を与える垂直方向の重力
加速度に基いている。この値”ｖｅｒは出力信号ＡＢ中
に常に存在し、即ち車両の加速されない走行では、この
値Ｂｖｅｒは全出力信号ＡＢになり、車両の加速される
走行では、出力信号ＡＢの一部が車両の加速される走行
に基き、出力信号ＡＢの他の部分は値”ｖｅｒに基いて
いる。

この角６は、加速度センサがその位置を不精確に取付け
られていることによるものであり、使用中加速度センサ
がその位置を変化することがある。更に車両が勾配又は
側方傾斜を持つ区間にあると、角ｐ＃０が生ずることが
ある。

原理的には、車両の加速されない走行状態における加速
度センサの個々の出力信号ＡＢにおいて、加速度センサ
が車両の水平面に対して傾斜しているか、又は車両（従
って加速度センサも）水平面に対して傾斜しているに応
じて、角１１ｒｏが生ずることについて、差異はない。

従って本発明による方法では、加速されない走行状態に
おける加速度センサの誤差を補性するために、加速度セ
ンサの出力信号ＡＢが浮動平均値法を受けて、（道路の
勾配又は側方傾斜に基いて）加速されない走行状態にお
ける加速度センサの出力信号Ａ’Ｈの短時間変動を除い
て、加速度センサの水平面に対する加速度センサの傾斜
に基く加速度センサの出力信号ＡＢの成タテを得る。そ
の時加速度センサの瞬間的に測定される加速度ａｄｅｆ
から浮動平均値法の結果ＥＲＧの差引きにより、車両の
水平面に関する所定の方向Ｒｄｅｆの瞬間時加速度が得
られる。

浮動平均値法の結果ＥＲＧに場合によっては生ずる変動
を回避するため、加速されない走行状態があっても、出
力信号ＡＢが浮動平均値法の結果ＥＲＣ，に対して規定
される限界値ＳＷより大きい差を持っていると、加速度
センサの出力信号ＡＢを浮動平均値法に含ませないこと
が可能である。勾配が増大すると、加速されない走行状
態において加速度センサにより測定される加速度ａｄｅ
ｆが増大する。従って浮動平均値法を実施する際加速度
センサの出力信号を考慮するため限界値ＳＷを使用する
と、この限界Ｓから生ずる限界Ｓ以上にある道路の勾配
又は側方傾斜は考慮されない。この限界値ＳＷは、道路
の約１０ないし２ｏの勾配又は側方傾斜以下で限界値Ｓ
Ｗを超過するような大きさに選ぶのがよい。

限界値ＳＷ以上の勾配を持つ区間を車両が走行する場合
、本発明による方法を特定時間中断することも可能であ
る。車両が走行する区間の勾配を、車両の機関トルク及
び機関回転数と車輪回転数との変速比から得ることがで
きる。

道路の勾配又は側方傾斜は加速度センサの出力信号Ａ）
３に影響を及ぼすので、これらの要因が小さい瞬「■的
変動しか持たない場合、これらの要因を考慮するのが有
利である。例えば峠道を走行する場合、車両は長い区間
を登るか降って走行する。加速度センサの出力信号ＡＢ
を考ｆｉｎするため限界値ＳＷを使用して本発明による
方法を実施すると、浮動平均値法の瞬間的に有効な結果
ＥＲＧの限界値以上の差を持つ加速度センサの出力信号
ＡＢを生ずる限界Ｓ以上の傾斜を道路が持っている限り
、登り又は降りの走行の際浮動平均値法の値は実現され
ない。加速されない走行状態において、加速度センサの
出力信号ＡＢも浮動平均値法で考慮し、浮動平均値法の
結果ＥＲＧに対するこの出力信号の差を限界値ＳＷ以上
とすることにより、道路の勾配又は側方傾斜を考慮する
ことができる。浮動平均値法の結果ＥＲＣに対する差が
限界値ＳＷ以上にあって短時間の変動のみに基く加速度
センサの出力信号ＡＢを回避するため、これらの出力信
号ＡＢが特定の頻度Ｚｍａ工で中断なく生ずる時にのみ
、浮動平均値法の結果ＥＲＣ，に対する差が限界値ＳＷ
以上にあるような加速度センサの出力信号ＡＢが考慮さ
れる。本発明による方法を実施する際、浮動平均値法の
結果ＥＲＧに対する差が限界値ＳＷ以上にあるような加
速度センサの出力信号ＡＢの頻度Ｚのため、はぼ一定の
勾配又は側方傾斜を持つ区間に車両があることが検出さ
れる場合、加速度センサの出力信号ＡＢが増大する重み
付けで浮動平均値法へ含まれると、加速度センサの結果
ＥＲＧの速やかな適応を行なうことができる。浮動平均
値法を実施する際加速度センサの出力信号ＡＢの重み付
けの増大は、直線的に又は漸増的に行なうことができる
。

車両速度ｖＦが零で、加速度センサの出力信号が時間的
変化を持たないと、車両の加速されない走行状態が有利
に誘導される。

別の方向Ｒｄｉｆ２の加速度ａｄｉｆ２を求める装置が
車両に存在する場合、加速度センサにより測定される所
定の方向Ｒｄｅｆの加速度ａｄｅｆを方向Ｒｄｉｆ２に
投影した値が零でなく、方向Ｒｄｅｆ　＋３５いて加速
度センサにより測定される加速度ａｄｅｆがＲｄｉｆ２
に等しくない方向の加速度を持っていないと、加速度セ
ンサの機能検査が可能である。

従って車両にＡＢＳ又はＡＳＲが存在すると、横加速度
車両縦軸線の様能が特に有利に検出される。

ＡＢＳ又はＡＳＲにより、方向Ｒｄｉｆ２に一致する車
両縦方向の車両加速度ａｌが求められる。車両縦軸線に
対して直角な方向から車両縦軸線の方向へ特定の角μだ
け横加速度センサが回されると、所定の方向Ｒｄｅｆの
加速度ａｄｅｆを表わす加速度センサの出力信号ＡＢが
、方向Ｒｄｉｆ２の加速度に一致する車両縦加速度ａｌ
と、方向Ｒｄｉｆ３の加速度に一致する車両横加速度ａ
ｑとにより、次式に従って求められる。

ａｄｅｆ＝　ａ１＊５ｉｎｕ　＋ａｑ＊ｃｏｓｐ車両横
加速度ａｑは、車両速度Ｖｐと曲線の曲率半径Ｒｆから
次のように求められる。

〜　　Ｆ ｑ　　　− 一般の走行状態に基いて、車両横加速度ａ。

が存在せず、即ち車両が曲線走行していないことが推論
されると、加速度ａｄｅｆを表わす加速度センサの出力
信号が車両縦加速度ａｌのみによって生ずる。これは、
ＡＢＳ又はＡＳＲにより求められる車両縦加速度ａ】が
、加速度センサにより測定される加速度ａｄｅｆを係数
ｓ　ｉ　ｎ　ｐで割り算したものに等しい。

ａｄｅｆ　　ａｌ米５ＩｎｌＩ “””　　　　ｃｏｓｐ 本発明による加速度センサの機能検査方法は、車両の直
線走行の除行なわれる。直線走行は、車両のかじ取りさ
れる車輪のかじ取り角又は車両のかじ取りハンドル角か
ら検出することができる。この角が零であると、本発明
による方法が実施される。

その代わりに、求められる車両縦加速度ａｌ及びｌｌｔ
！ｌ定される加速度ａｄｅｆの時間微分の比較によって
、車両の曲線走行を検出することができる。車両が曲線
走行すると、不変な＃ｉ率半径Ｒの曲線では、変化する
車両速度Ｖｐのため車両横加速度ａｑが変化する。従っ
て車両横加速度ａｑの時間的変化Ａ３は、次式に従って
車両速度ＶＦと曲線の曲率半径Ｒとに関係する。

ここでＲ′は曲線の曲率半径Ｒの時間微分を意味する。

車両縦加速度ａｌの時間的変化は、直線走行では測定さ
れる加速度ａｄｅｆの時間的変化に正比例する。比例定
数は、ｓｔｎμにおける加速度センサの幾何学的配置に
より規定される。

曲線走行の際車両縦加速度ａｌの時間的変化により、一
般に車両縦加速度ａｌには比例しない横加速度ａｑの時
間的変化が生ずる。曲線の曲率半径Ｒの時間的変化Ｒ′
がなくなる時にのみ、比例関係が得られる。しかしこの
場合比例定数は車両速度ｖＦ及び曲線の曲率半径Ｒにも
関係する。

従って幾何学的配置により生ずる時間的変化Ａｌと直線
走行における時間的変化Ａ２との比Ｑｇｅｒと比Ｑａｋ
ｔとの差異から曲線走行が推論される。

〔実施例〕

本発明の実施例が図面に示されており、以下これについ
て説明する。

第１（］かられかるように、一般の走行状態に基いて、
所定の方向ａｄｅｆの加速度ａｄｅｆについて値Ｏが予
想されるか杏かが検査される（機能ブロック１）。この
所定の方向Ｒｄｅｆは車両の水平面にある。これら一般
の走行状態には、車両縦方向の加速度ａｌ及び車両横方
向の加速度ａｑが零であることが、対応している（機能
ブロックｌａ）。その代わりに、車両速度ｖｐが零であ
ることから、これらの走行状態が求められる（機能ブロ
ックｔｂ）。

続いて加速度センサの出力信号ＡＢが所定の限界値ＳＷ
を超過しているか杏かが検査される〈機能ブロック２）
。それにより道路の短時間しか続かない勾配又は側方傾
斜による短時間の外乱は考慮されない。例えば機関トル
ク及び変速比即ちね関回転数／車翰回転数から、車両が
走行する区間の勾配を、それが所定の限界Ｓを超過して
いるか否かについて検査することによって、この検査を
少なくとも一部アナログで行なうことができる。

中断なく生じて浮動平均Ｍ法の瞬間的に有効な結果ＥＲ
Ｇとの差が限界値５１以上にあるような出力信号ＡＢの
特定の頻度ｚ！１８ｘから、車両が少なくともほぼ一定
の勾配又は側方傾斜を持つ区間にあることが推論される
。加速度センサの誤差を補償する本発明の方法において
、はぼ−定の勾配又は側方傾斜を考慮する場合、加速度
センサに生ずる限界値５１以上の出力信号ＡＢの特定の
頻度２□工から、本発明の方法におけるこれら出力信号
ＡＢが考慮される。浮動平均値法のａ間約に有効な結果
ＥＲＧとの差が限界値５１以上にあるような加速度ＡＢ
の発生毎に、カウンタ２の計数を増加させることにより
、頻度Ｚが決定される。このカウンタ２が所定の最大値
Ｚ□工を超過すると、次の出力信号ＡＢが、本発明によ
る方法を実施する際、増大する重み付けで有利に考慮さ
れる。

加速度センサの出力信号ＡＢが所定の限界値ＳＷ以下に
あると、浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ＥＲＧとの
差が限界値５ｗ以上にあるような加速度センサの中断な
く生ずる出力信号ＡＢの頻度のカウンタＺがリセットさ
れる。

続いて適当な数の値を加算し、加算される値の数により
割り算し、続いて加速度センサの考慮すべき出力信号Ａ
Ｂの最も古い値をメモリから消去することによって、公
知のように浮動平均値法を行なう。

それから浮動平均値法の結果ＥＲＧを加速度センサの出
力信号ＡＢから差引くことにより、所定の方向Ｒｄｅｆ
の加速度ａｄｅｆを表わす信号ＳＢが加速度センサの出
力信号ＡＢから得られる。

第２図には、車両の水平面における加速度ａｄｅｆを測
定する加速度センサの出方信号ＡＢへ及ぼす重力加速度
の影響が示されている。この影響は第１図に示す方法で
補償することができる。

第３図に示す方法の経過により加速度センサの機能検査
を行なうことができる。このため所定の方向Ｒｄｅｆの
加速度ａｄｅｆを表わす加速度センサの出力信号ＡＢの
一部が、他の装置により求められる加速度ａｄｆｆ２に
関係するように、加速度センサが設けられる。これから
ベタ１〜ル和により、両方の加速度ａｄｉｆ２とａｄｅ
ｆのなす面にある任意の加速度を公知のようにｔ１′算
することができる。

第４図にはこのような装置が示され、加速度センサの出
力信号の一部が車両縦方向における（ａｄｉｆ２に〃対
応する）加速度ａｌに関係するように、加速度センサが
設けられている。車両縦方向における（　ａｄｉｆ２に
対応する）この加速度ａｌは、（ａｄｆｆ２に対応する
）車両縦加速度ａｌを求める別の装置によって求められ
る。車両に回転数センサがあると、車両縦方向における
（　ａｄｉｆ２に対応する）この加速度ａｌを回転数信
号から特に有利に誘導することができる。

第４図に示す装置では、（ａｄｉｆ２に対応する）加速
度ａＩ及びａｄｅｆから、（ａｄｉｆ３に対応する）車
両加速度ａｑが計算される。

第３図に示す方法の経過に従って、まず加速度ａｄｉｆ
３が計算される。続いて加速度センサの機能検査が行な
われる。一般の走行状態から、加速度ａｄｉｆ３が零に
違いないことが推論されると、求められる加速度センサ
ａｄｉｆ２と加速度センサの出力信号ＡＢ又は信号ＳＢ
との比較が行なわれ、ａｄｉｆ３　＝　　０の条件で出
力信号ＡＢ又は信号ＳＢが求められる加速度ａｄｉｆ２
に一致しなければならない。差異があると、加速度セン
サの故障が推論される。

一般の走行状態から、加速度ａｄｉｆ３が零でないに違
いないことが推論されると、加速度ａｄｉｆ３障が推論
される。

この加速度ａｄｉｆ３が車両横加速度ａｑに一致してい
れば、ａ９＝０という条件を推論させる一般の走行状態
は、かじ取り角二〇という条件に一致することができる
。

第５図には本発明の方法を実施する装置が示され、次の
量を表わす複数の信号の組合わせがこの装置へ供給され
る。

信号１・・・左前輪の回転数 信号２・・・右前輪の回転数 信号３・・・かじ取り角 信号４・・・車両速度 信号５・・・加速度ａｄｉｆ２ 信号６・・・加速度ａｄｅｆ 装置においてこれらの信号から信号ａｄｉｆ３を表わす
信号７が発生される。

次に本発明により車両の加速度センサの誤差を補償する
方法の実施例を説明する。この実施例では車両横加速度
ａｑを計算するものとする。

まず車両横加速度ａｑの計算の際重力加速度ｇの影響の
補償が行なわれる。車両速度ｖＦが零であると、所定の
方向Ｒｄｅｆの加速度ａｄｅｆが零に違いないことが推
論される。この場合加速度センサの出力信号ＡＢは、出
力信号Ａ９と浮動平均値法の結果ＥＲＧとの差が所定の
限界値ＳＷを超過しているか否かを検査される。この差
が限界値ＳＷを超過していると、加速度センサの出力信
号ＡＢは浮動平均値法において考慮されない。ただし先
行する出力信号ＡＢの特定の頻度Ｚｍａｘが、中断なく
続いて、限界値ＳＷ以上にある浮動平均値法の結果ＥＲ
Ｇに対する差を超過した場合を除く。出力信号Ａ）３の
この明らかに組織的な外乱を速やかに補償するため、こ
の出力信号ＡＢから、限界値ＳＷ以上の浮動平均値法の
瞬間的に有効な結果ＥＲＧに対する差を持つすべての後
続出力信号が、浮動平均値法におけるより大きい重み付
けで考慮され、この重み付けは漸増的に増大できるが、
必ず上限値を持っていなければならない。それからａｄ
ｅｆ二〇という条件で最後の出力信号の平均値を浮動平
均値法の結果ＥＲＧとして針子することによって、公知
のように浮動平均値法が行なわれる。続いて浮動平均値
法のこの結果ＥＲＧが加速度センサの出力信号ＡＢから
差引かれて、車両の水平面に関する方向Ｒｄｅｆの加速
度を表わす加速度センサの信号３Ｂになる。

加速度センサのこの信号ＳＢから、求められる車両縦加
速度ａｌと加速度センサの幾何学的配置寸法とにより、
車両横加速度ａｑがｉｔ算される。続いて第３図により
加速度センサの機能検査が行なわれる。例えばかじ取り
角から、−般の走行状態のため車両が横加速度ａｑを持
ってはならないことが推論されると、加速度センサの信
号が車両縦方向において求められる加速度ａｌと比較さ
れる。その際差異が生ずると、加速度センサの故障が推
論される。これに反し車両が横加速度ａｑを持っていな
ければならず、加速度センサの信号ＳＢが零であること
がＷ、認されると、同様に加速度センサの故障が推論さ
れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明により加速度センサの誤差を補償する方
法の一部の流れ図、第２図は本発明による方法を自動車
に使用する例の説明図、第３図は本発明により加速度セ
ンサの機能を検出する方法の他の部分の流れ図、第４図
は本発明による方法を実施する装置の概略平面図、第５
図は加速度センサの給能を検査しながら自動車の加速度
を求める装置の概略図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆにおける加速度ａ＿ｄ＿
   ｅ＿ｆが瞬間的に零に違いないことが車両の一般の走行
   状態から推論される時、加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂ
   に浮動平均値法を受けさせ、その際浮動平均値法の結果
   ＥＲＧを加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂから差引いて、
   所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆにおける加速度ａ＿ｄ＿ｅ＿
   ｆを表わす加速度センサの信号Ｓ＿Ｂにすることにより
   、加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂから加速度センサの信
   号Ｓ＿Ｂを発生することによつて、測定すべき加速度ａ
   ＿ｄ＿ｅ＿ｆの所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆとは異なる方
   向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿１の加速度ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿１に基
   いて、加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂの一部を求めるか
   、又は加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂの少なくとも一部
   を、別の方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２における加速度ａ＿ｄ
   ＿ｉ＿ｆ＿２を求める少なくとも１つの装置により求め
   られるこの方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２の加速度ａ＿ｄ＿ｉ
   ＿ｆ＿２に関係させ、加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂ又
   は信号Ｓ＿Ｂを、この方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２において
   求められる加速度ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２の値と比較し、加
   速度センサにこの方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２の加速度ａ＿
   ｄ＿ｉ＿ｆ＿２のみが作用することが推論される時、差
   異から加速度センサの故障を推論することによつて、加
   速度センサの機能検査を行なうことを特徴とする、所定
   の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆにおける加速度を測定するため車
   両にある加速度センサの誤差を補償する方法。 ２　加速度ａ＿ｄ＿ｅ＿ｆの所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆ
   が車両の水平面にあることを特徴とする、請求項１に記
   載の方法。 ３　所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆの測定すべき加速度ａ＿
   ｄ＿ｅ＿ｆとは異なる方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿１の加速度
   ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿１が、重力加速度ｇにより生ずる垂直
   方向の加速度であることを特徴とする、請求項１又は２
   に記載の方法。 ４　所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆの測定すべき加速度ａ＿
   ｄ＿ｅ＿ｆが瞬間的に零に違いないことを推論する一般
   の走行状態が、車両が縦加速度ａ＿１も横加速度ａ＿ｑ
   も持たないという一般の走行状態に対応していることを
   特徴とする、請求項３に記載の方法。 ５　車両速度ｖ＿Ｆが零という一般の走行状態であるこ
   とを特徴とする、請求項４に記載の方法。 ６　所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆの測定すべき加速度ａ＿
   ｄ＿ｅ＿ｆが瞬間的に零に達しないことが一般の走行状
   態から推論される時にも、出力信号Ａ＿Ｂと浮動平均値
   法の結果ＥＲＧとの差を所定の限界値ＳＷ以上とするよ
   うな出力信号を、少なくとも最初は浮動平均値法に含ま
   せず、加速度のこの限界値ＳＷから、この限界値ＳＷに
   応じてこの加速度を生ずる勾配又は側方傾斜の限界Ｓを
   推論することを特徴とする、請求項３ないし５の１つに
   記載の方法。 ７　勾配又は側方傾斜の限界Ｓ以上の勾配又は側方傾斜
   を持つ区間を車両が走行する時、特定の時間浮動平均値
   法を中断することを特徴とする、請求項６に記載の方法
   。 ８　車両の機関トルク及び機関回転数と車輪回転数との
   変速比から勾配を推論することを特徴とする、請求項７
   に記載の方法。 ９　浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ＥＲＧとは限界
   値ＳＷ以上の差だけ異なる加速度センサの出力信号Ａ＿
   Ｂを、この出力信号Ａ＿Ｂの発生の特定の機関Ｚ＿ｍ＿
   ａ＿ｘから、浮動平均値法に含ませることを特徴とする
   、請求項３ないし８の１つに記載の方法。 １０　限界値ＳＷ以上にある加速度センサの出力信号Ａ
   ＿Ｂの頻度を浮動平均値法のために考慮すべき加速度セ
   ンサの出力信号Ａ＿Ｂの数の約１０％とすることによつ
   て、浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ＥＲＣとは限界
   値ＳＷ以上の差だけ異なる出力信号Ａ＿Ｂの発生の特定
   の頻度Ｚ＿ｍ＿ａ＿ｘを決定することを特徴とする、請
   求項９に記載の方法。 １１　浮動平均値法において、この浮動平均値法の瞬間
   的に有効な結果ＥＲＧとは限界値ＳＷ以上の差だけ異な
   る加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂの考慮を、増大する重
   み付けで行なうことを特徴とする、請求項９又は１０に
   記載の方法。 １２　浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ＥＲＣとは限
   界値ＳＷ以上の差だけ異なる加速度センサの出力信号Ａ
   ＿Ｂの重み付けを直線的に増大させることを特徴とする
   、請求項１１に記載の方法。 １３　浮動平均値法の瞬間的に有効な結果ＥＲＧとは限
   界値ＳＷ以上の差だけ異なる加速度センサの出力信号Ａ
   ＿Ｂの重み付けを漸増的に増大させることを特徴とする
   、請求項１１に記載の方法。 １４　所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆの測定すべき加速度ａ
   ＿ｄ＿ｅ＿ｆを表わす加速度センサの出力信号Ａ＿Ｂ又
   は信号Ｓ＿Ｂから、この所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆとは
   異なる方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿３の測定すべき加速度ａ＿
   ｄ＿ｅ＿ｆを求めて、この異なる方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿
   ３の加速度ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿３と別の方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿
   ｆ＿２を求める少なくとも１つの装置により求められる
   この加速度ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２とのベクトル和により、
   所定の方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆの測定すべき加速度ａ＿ｄ＿
   ｅ＿ｆを生ずることを特徴とする、請求項１ないし１３
   の１つに記載の方法。 １５　車両縦方向に対して直角な加速度ａ＿ｑを求める
   ため加速度センサを車両に使用する場合、出力信号Ａ＿
   Ｂの一部が車両縦方向の加速度ａ＿１を表わすように加
   速度センサを設け、少なくとも１つの別の装置によりこ
   の加速度ａ＿１を求め、その際車両縦方向に対して直角
   な方向を方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿３に一致させ、車両縦方
   向を方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２に一致させ、加速度センサ
   の信号Ｓ＿Ｂ又は出力信号Ａ＿Ｂにより表わされる方向
   を方向Ｒ＿ｄ＿ｅ＿ｆに一致させることを特徴とする、
   請求項１４に記載の方法。 １６　加速度センサにより測定すべき加速度の方向Ｒ＿
   ｄ＿ｅ＿ｆを、車両縦方向に対して直角な方向からほば
   ３０゜の角だけ車両縦軸線の方向へ回すことを特徴とす
   る、請求項１５に記載の方法。 １７　車両縦方向に一致する方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２の
   加速度ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２が１つ又は複数の車輪から求
   められるように、この方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２における
   車両の加速度ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２を求める装置を構成す
   ることを特徴とする、請求項１５又は１６に記載の方法
   。 １８　車両が直線走行する一般の走行状態において、加
   速度センサの機能検査を行なうことを特徴とする、請求
   項１５ないし１７の１つに記載の方法。 １９　かじ取り角が零である時、直線走行を求めること
   を特徴とする、請求項１８に記載の方法。 ２０　車両縦方向に一致する方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２に
   おいて少なくとも１つの装置により求められる加速度ａ
   ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿２の時間的変化Ａ＿１を、所定の方向Ｒ
   ＿ｄ＿ｅ＿ｆにおいて測定すべき加速度の時間的変化と
   比較し、これら両方の時間的変化Ａ＿１及びＡ＿２の少
   なくとも１つが零でない時、加速される直線走行では時
   間的変化Ａ＿１と時間的変化Ａ＿２との比Ｑ＿ｇ＿ｅ＿
   ｒを形成し、この比Ｑ＿ｇ＿ｅ＿ｒを瞬間的な時間的変
   化Ａ＿１と瞬間的な時間的変化Ａ＿２との実際の比Ｑ＿
   ａ＿ｋ＿ｔと比較することによつて、曲線走行の走行状
   態の判定基準を誘導し、比Ｑ＿ａ＿ｋ＿ｔが比Ｑ＿ｇ＿
   ｅ＿ｒに等しくない時、曲線走行であると推論し、比Ｑ
   ＿ａ＿ｋ＿ｔが比Ｑ＿ｇ＿ｅ＿ｒに等しい時、曲線走行
   であると推論することを特徴とする、請求項１８又は１
   ９に記載の方法。 ２１　曲線走行を検出する際、方向Ｒ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿３
   の計算される加速度ａ＿ｄ＿ｉ＿ｆ＿３が零であると、
   加速度センサが故障しているものと推論することを特徴
   とする、請求項１７ないし２０の１つに記載の方法。