JP5069970B2 - タイヤ内圧低下検出方法及び装置、並びにタイヤ内圧低下検出プログラム - Google Patents
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前記車両の各タイヤの車輪回転情報を検出する工程と、
検出した車輪回転情報から車輪速度を算出する工程と、
車両速度を求める工程と、
前記車輪速度及び車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める工程と、
前記車両の質量を求める工程と、
得られた車両質量と、正常内圧であり且つ荷重非搭載時における車両質量との比較により所定タイヤの輪荷重変化量を求め、この輪荷重変化量に基づいて当該所定タイヤの動荷重半径の基準値を補正する工程と、
得られたタイヤ動荷重半径の、前記補正された基準値からの変化の大きさが所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する工程と
を含んでおり、
前記車両質量を求める工程において、車両が傾斜角θの路面を走行しているものとし、当該車両の質量をm、車両速度をV、車両加速度をα、車両のアクスルシャフトをT、前後力をFx、タイヤ負荷半径をR、路面の傾斜角をθ、空力抵抗をA、重力加速度をgとしたときに
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R
により車両質量を求めることを特徴としている。
前記車両の各タイヤの車輪回転情報を検出する車輪回転情報検出手段と、
検出した車輪回転情報から車輪速度を算出する車輪速度算出手段と、
車両速度を求める車両速度算出手段と、
前記車輪速度及び車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める動荷重半径算出手段と、
前記車両の質量を求める車両質量算出手段と、
得られた車両質量と、正常内圧であり且つ荷重非搭載時における車両質量との比較により所定タイヤの輪荷重変化量を求め、この輪荷重変化量に基づいて当該所定タイヤの動荷重半径の基準値を補正する基準値補正手段と、
得られたタイヤ動荷重半径の、前記補正された基準値からの変化の大きさが所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する判定手段と
を含んでおり、
前記車両質量算出手段は、車両が傾斜角θの路面を走行しているものとし、当該車両の質量をm、車両速度をV、車両加速度をα、車両のアクスルシャフトをT、前後力をFx、タイヤ負荷半径をR、路面の傾斜角をθ、空力抵抗をA、重力加速度をgとしたときに
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R
により車両質量を求めるように構成されていることを特徴としている。
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R
により車両質量を求めるようにしたことを特徴としている。
図1に示されるように、本発明の一実施の形態に係る検出装置は、4輪車両に備えられた4つのタイヤFL(左前輪)、FR(右前輪)、RL(左後輪)及びRR(右後輪)の車輪回転情報を検出するため、各タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段(車輪回転情報検出手段)1を備えている。
前記車輪速度検出手段1では、タイヤの回転数に対応したパルス信号(以下、「車輪速パルス」ともいう)が出力される。また、CPU2bでは、車輪速度検出手段1から出力された車輪速パルスに基づいて、所定のサンプリング周期ΔT(sec)、例えばΔT=0.05秒毎に各タイヤの回転角速度が算出される。
[車両質量の算出]
傾斜角θの路面(坂道)を加速度αで走行中の車両に作用する車両前後方向の力のバランスを利用して、車両の全質量を推定することができる(図3参照)。すなわち、CAN情報である車両のアクスルシャフトトルクと、GPSから算出される速度、そこから算出される加速度、及び路面の傾斜角を用いて、以下の式(1)から車両質量mを算出することができる。
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R・・・・・・(1)
ここに、Tはアクスルシャフトトルク、Rはタイヤ負荷半径、Fxは前後力、gは重力加速度、Vは車両速度、Aは空力抵抗、αは車両加速度である。
以上より、車両質量m及び空力抵抗Aを回帰にて算出することができる。
なお、通常、助手席には人が乗り、またその荷重は重くともせいぜい100kg程度であるのに対して、後部座席及びトランクには合せて100〜300kg程度の荷重を載せる可能性があることから、後輪タイヤの方が前輪タイヤよりも荷重変動が大きいものと考えられる。したがって、車両質量の増加分を全て後輪タイヤが負担する、すなわち後輪タイヤの輪荷重が増加すると仮定しても、内圧低下の検出精度は向上するものと考えられる。この点について、本発明者は、種々の積載条件で車両の質量が増加したとき、この荷重の増分が全て後輪タイヤに乗ったと仮定し、別途求めた各輪の輪荷重実測値と比較した。その結果、車両質量の増加分が全て後輪タイヤの荷重増になると仮定したときの輪荷重実測値とのずれは、全く荷重増を考慮しなかったときの輪荷重実測値とのずれに比べて、前輪タイヤについては同程度であるが、後輪タイヤについては、荷重の増分が全て後輪タイヤに乗ったと仮定したときの方が、全く荷重増を考慮しなかったときよりも明らかにずれが小さくなることを確認している。このことから、車両質量の増分を全て後輪タイヤが負担すると仮定しても、内圧低下の検出精度が向上することが分かる。
(1)補正に先立ち、該当タイヤの荷重による動荷重半径の減少量を実験により求め、初期値として把握しておく。具体的には、例えば車両装着予定のタイヤについてフラットベルトによる台上動荷重半径測定を行い、荷重による動荷重半径の減少量を測定する。基準荷重及び基準内圧のときの動荷重半径を基準としたときに、質量が1kg増加することで減少する動荷重半径、すなわち動荷重半径の質量感度(%/kg)を求める。なお、分子の単位が(%)であるのは、動荷重半径の減少を、(動荷重半径の変化量/基準荷重及び基準内圧のときの動荷重半径の値)で評価しているからである。
以下、本発明の検出方法について説明する。
(1)まず、車輪速度検出手段1の出力信号(パルス信号)に基づいて、次の式(2)により各タイヤの回転角速度(ω)を算出する。
回転角速度(ω)=2π×Freq(Hz)/N(個)・・・・・(2)
ここに、Nは車輪速度検出手段1の車軸1回転あたりの歯数であり、Freq(Hz)は、その車輪速度検出手段1の歯が1秒あたりにカウントされた数値である。
具体的には、走行条件が、定速度走行、平坦路走行、直線走行などの条件を満たすかどうかをそれぞれの判定条件と比較し、実際の走行中に得られたデータが基準値設定用のデータに適したデータであるかどうかの判定を行い、不適切なデータである場合は基準値設定用のデータとして使用せずに排除する。判定条件としては、例えば車両の前後方向|G|<0.05G、方位変化1度以下、路面勾配5%以下、ブレーキを踏んでいないこと、とすることができる。
そして、補正された動荷重半径(%)と、実測された動荷重半径(%)とを比較することにより、タイヤ内圧が低下しているか否かを判定する。具体的には、前述した動荷重半径の質量感度(%/kg)を求める際に、併せて動荷重半径の減圧感度(内圧が1%減少することで減少する動荷重半径(%))を求めておき、実測された動荷重半径(%)と補正された動荷重半径(%)との差を、前記減圧感度(%/%)で除することで、基準内圧に対する減圧の程度(%)を求めることができる。得られた減圧の程度を閾値(例えば、30%)と比較し、当該閾値よりも減圧の程度が大きい場合には、タイヤ内圧が低下していると判断し、表示器3により減圧タイヤを表示するとともに、警報器5によりドライバーに警報を発する。
[実施例]
車両に装着された各タイヤの回転角速度を得るために、ABS制御に利用する回転速度情報を用いて、回転角速度に換算した。また、車両の絶対速度を得るためにVBOX(商品名。英国Race Logic社製GPS速度計)を車両に取り付けた。車両の速度は、シリアルデータとして直接PC(パーソナルコンピュータ)に出力され、この車両速度情報、前記回転速度情報及び車両のアクスルシャフトトルク情報を50msec毎にデジタルデータとして同期してPCに取り込めるようにした。そして、車両速度情報及び回転速度情報からタイヤ動荷重半径を50msec毎に計算し、1秒毎の平均値として算出した。
フラットベルトによる台上動荷重半径測定を行い、該当タイヤの荷重及び減圧による動荷重半径の減少量を測定し、初期値として検出装置の記憶部に入力した。
基準荷重(3.5kN)及び基準内圧(210kPa)のときの動荷重半径を基準とし、質量(荷重)が1kg増加することで減少する動荷重半径、すなわち動荷重半径の質量感度(%/kg)、及び内圧が1%減少することで減少する動荷重半径、すなわち動荷重半径の減圧感度(%/%)を求めた。その結果、動荷重半径の質量感度(%/kg)は0.0029%/kgであり、減圧感度(%/%)は0.0172%/%であった。なお、分子の単位が(%)であるのは、動荷重半径の減少を、(動荷重半径の変化量/基準荷重及び基準内圧のときの動荷重半径の値)で評価しているからである。
4WD車にタイヤ(215/45R17 SP9000)を装着して、以下の4つのケースについて住友ゴム工業株式会社の岡山テストコースにおいて実車テストを行った。
ケース1:基準内圧(前輪:230kPa、後輪:210kPa)で1名乗車。本発明に
おける、正常内圧及び基準荷重(又は基準時)に該当する。
ケース2:後輪を30%減圧(前輪:230kPa、後輪:147kPa)させ
て1名乗車。
ケース3:基準内圧(前輪:230kPa、後輪:210kPa)で1名乗車。さらに、
トランクに190kgのウェイトを搭載。
ケース4:ケース3において、後輪を30%減圧(前輪:230kPa、後輪:147kPa)させた。
ついで、ケース1〜4のそれぞれについて、前記式(1)にしたがって推定車両質量を求めた。図4は、ケース2における車両質量を推定するためのテスト結果をプロットした図であり、横軸は(α+gsinθ)であり、縦軸は(Fx−AV2)である。前記式(1)より、プロットしたデータから求められる回帰直線の傾きが推定車両質量となる。図示した例の場合、回帰直線はy=1571xとなり、推定車両質量は1571(kg)となった。同様にして、ケース1、ケース3及びケース4の推定車両質量は、それぞれ1578(kg)、1758(kg)及び1765(kg)となった。なお、表1における「車両総質量」は、実測により得られた車両質量である。
タイヤ内圧を判定する際の動荷重半径の基準値について、荷重による減少分を考慮(補正)しなかった以外は、実施例と同様にして、推定減圧値を算出した。結果を表1に示す。
実際の減圧値(ケース1及びケース3については0%であり、ケース2及び4については30%である)と、算出された減圧推定値との差が5%未満の場合を「良(OK)」とすると、トランクに荷重を搭載したケース3及び4について、それぞれ実際よりも16%多く減圧したと推定され、「不良(NG)」であった。
以上より、荷重搭載による減圧減少分を考慮した、動荷重半径の基準値の補正を行うことにより、タイヤの内圧低下を正確に判定できることがわかる。
2 制御ユニット
2a インターフェース
2b CPU
2c ROM
2d RAM
3 表示器
4 初期化ボタン
5 警報器
6 GPS装置
6a GPSアンテナ
Claims (4)
- 走行中の車両のタイヤ動荷重半径を算出し、得られた動荷重半径の、正常内圧時における動荷重半径の基準値からの変化の大きさに基づいてタイヤの内圧低下を検出する方法であって、
前記車両の各タイヤの車輪回転情報を検出する工程と、
検出した車輪回転情報から車輪速度を算出する工程と、
車両速度を求める工程と、
前記車輪速度及び車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める工程と、
前記車両の質量を求める工程と、
得られた車両質量と、正常内圧であり且つ荷重非搭載時における車両質量との比較により所定タイヤの輪荷重変化量を求め、この輪荷重変化量に基づいて当該所定タイヤの動荷重半径の基準値を補正する工程と、
得られたタイヤ動荷重半径の、前記補正された基準値からの変化の大きさが所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する工程と
を含んでおり、
前記車両質量を求める工程において、車両が傾斜角θの路面を走行しているものとし、当該車両の質量をm、車両速度をV、車両加速度をα、車両のアクスルシャフトをT、前後力をFx、タイヤ負荷半径をR、路面の傾斜角をθ、空力抵抗をA、重力加速度をgとしたときに
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R
により車両質量を求めることを特徴とするタイヤ内圧低下検出方法。 - 前記基準値を補正する工程において、予め求めておいたタイヤの輪荷重と動荷重半径との関係から得られる、動荷重半径の変化に対する輪荷重の寄与度を示す動荷重半径の荷重感度を用いて、基準値の補正が行われる請求項1に記載のタイヤ内圧低下検出方法。
- 走行中の車両のタイヤ動荷重半径を算出し、得られた動荷重半径の、正常内圧時における動荷重半径の基準値からの変化の大きさに基づいてタイヤの内圧低下を検出する装置であって、
前記車両の各タイヤの車輪回転情報を検出する車輪回転情報検出手段と、
検出した車輪回転情報から車輪速度を算出する車輪速度算出手段と、
車両速度を求める車両速度算出手段と、
前記車輪速度及び車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める動荷重半径算出手段と、
前記車両の質量を求める車両質量算出手段と、
得られた車両質量と、正常内圧であり且つ荷重非搭載時における車両質量との比較により所定タイヤの輪荷重変化量を求め、この輪荷重変化量に基づいて当該所定タイヤの動荷重半径の基準値を補正する基準値補正手段と、
得られたタイヤ動荷重半径の、前記補正された基準値からの変化の大きさが所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する判定手段と
を含んでおり、
前記車両質量算出手段は、車両が傾斜角θの路面を走行しているものとし、当該車両の質量をm、車両速度をV、車両加速度をα、車両のアクスルシャフトをT、前後力をFx、タイヤ負荷半径をR、路面の傾斜角をθ、空力抵抗をA、重力加速度をgとしたときに
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R
により車両質量を求めるように構成されていることを特徴とするタイヤ内圧低下検出装置。 - 走行中の車両のタイヤ動荷重半径を算出し、得られた動荷重半径の、正常内圧時における動荷重半径の基準値からの変化の大きさに基づいてタイヤの内圧低下を検出するためにコンピュータを、車両の各タイヤの車輪回転情報から車輪速度を算出する車輪速度算出手段、前記車輪速度及び車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める動荷重半径算出手段、前記車両の質量を求める車両質量算出手段、得られた車両質量と、正常内圧であり且つ荷重非搭載時における車両質量との比較により所定タイヤの輪荷重変化量を求め、この輪荷重変化量に基づいて当該所定タイヤの動荷重半径の基準値を補正する基準値補正手段、得られたタイヤ動荷重半径の、前記補正された基準値からの変化の大きさが所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する判定手段として機能させ、且つ、前記車両質量算出手段が、車両が傾斜角θの路面を走行しているものとし、当該車両の質量をm、車両速度をV、車両加速度をα、車両のアクスルシャフトをT、前後力をFx、タイヤ負荷半径をR、路面の傾斜角をθ、空力抵抗をA、重力加速度をgとしたときに
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R
により車両質量を求めるようにしたことを特徴とするタイヤ内圧低下検出プログラム。
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