JP5292116B2 - タイヤ内圧低下検出方法および装置、ならびにタイヤ内圧低下検出プログラム - Google Patents
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Description
一方、タイヤの内圧を直接定量的に検出することも可能であるが、タイヤ内圧を検出するセンサや、検出結果を送受信する機構が必要である。
検出した車輪回転情報から各タイヤの回転車輪速度を算出する工程と、
車両速度を求める工程と、
前記回転車輪速度および車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める工程と、
得られた動荷重半径と、予め正常内圧時における動荷重半径として記憶された初期値とを比較し、動荷重半径の変化量が所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する工程と
を含むタイヤの内圧低下を検出する方法であって、
前記動荷重半径の変化量と、タイヤの内圧感度とを用いることによってタイヤの内圧を推定する工程を更に含むことを特徴としている。
前記GPS情報を用いて車両の荷重情報を求めることができる。この場合、車両に搭載されているGPS装置からの情報を用いてタイヤ減圧の程度を算出することができる。
検出した車輪回転情報から各タイヤの回転車輪速度を算出する回転車輪速度算出手段と、
車両速度を求める車両速度算出手段と、
前記回転車輪速度および車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める動荷重半径算出手段と、
得られた動荷重半径と、予め正常内圧時における動荷重半径として記憶された初期値とを比較し、動荷重半径の変化量が所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する判定手段と
を含むタイヤの内圧低下を検出する装置であって、
前記動荷重半径の変化量と、タイヤの内圧感度とを用いることによってタイヤの内圧を推定する内圧推定手段を更に含むことを特徴としている。
前記GPS情報を用いて車両の荷重情報を求める荷重情報算出手段を更に備えることができる。この場合、車両に搭載されているGPS装置からの情報を用いてタイヤ減圧の程度を算出することができる。
図1に示されるように、本発明の一実施の形態に係る検出装置は、4輪車両に備えられた4つのタイヤFL(左前輪)、FR(右前輪)、RL(左後輪)およびRR(右後輪)の車輪回転情報を検出するため、各タイヤに関連して設けられた通常の車輪速度検出手段(車輪回転情報検出手段)1を備えている。
前記車輪速度検出手段1では、タイヤの回転数に対応したパルス信号(以下、「車輪速パルス」ともいう)が出力される。また、CPU2bでは、車輪速度検出手段1から出力された車輪速パルスに基づいて、所定のサンプリング周期ΔT(sec)、例えばΔT=0.05秒毎に各タイヤの回転角速度が算出される。
走行中の車両質量は、車両のトルク情報とGPS装置によって得られる速度情報を用いることで運動方程式の関係から推定することができる(図4参照)。すなわち、CAN情報である車両のアクスルシャフトトルクTと、GPSから算出される車両速度V、そこから算出される加速度α、および路面の傾斜角θを用いて、以下の式(1)から車両質量mを算出することができる。
m(α+gsin(θ))+AV2=Fx=T/R・・・・・・(1)
ここに、Rはタイヤ負荷半径、Fxは前後力、Aは空力抵抗係数である。
θ=tan-1{Vu/(Ve2+Vn2)1/2}
として算出することができる。
以上より、(α+gsin(θ))と(Fx−AV2)との関係をプロットし、一次近似したときの勾配=質量(m)とすることができる。
このようにして求めた質量の違い(Δm)が荷重の変化ないしは差となるが、ほとんどの場合、荷重の影響はリアタイヤに現れる。したがって、実用上、荷重による動荷重半径の補正はリアタイヤのみで十分であるが、後部座席に乗員が乗らずトランクが前方に配置されたような車両においては、あらかじめ荷重の配分を記憶させておき、各輪に対して荷重変化に応じた動荷重半径減少分を考慮することもできる。
次に、車両に装着されているタイヤの荷重感度を走行中に検出(推定)する方法について説明する。
荷重感度(Kk:動荷重半径が1mm撓むのに必要な荷重)は、例えば、車両旋回時における内外輪の荷重差とそのときの内外輪の動荷重半径の撓み量から算出することができる。車両旋回時の内輪と外輪にかかる荷重の差(Δk)は、旋回半径をR(m)、車両質量をm(kg)、車両の重心高さをL(m)、車両トレッド幅をW(m)、車両速度をV(m/s)とすると、車両に働く遠心力F(N)は、
F(N)=(m・V2)/R
であることから、このときの車両に生じるモーメントのつりあいより、
Δk=F・L/W
として算出することができる。
ここで、車両速度とヨーレートはGPSを用いた速度計の情報から算出することができる。例えば、特開2002−22816号公報には、衛星のキャリア位相から偏位量を求める方法が開示されている。この方法では、受信機の3次元方向の偏位量として、地球固定座標系での東西方向の偏位量Deと南北方向の偏位量Dnと垂直方向の偏位量Duを算出している。また、受信点の3次元方向の偏位量に代えて、受信点の3次元方向の速度成分として、地球固定座標系での東西方向の成分速度Veと南北方向の成分速度Vnと垂直方向の成分速度Vuを算出することができることが示されている。
V=(Ve2+Vn2+Vu2)1/2・・・・・・(2)
また、ヨーレート(Y)は、ある時刻(t)におけるVeとVnをベクトル合成した速度ベクトルVtの、時刻毎の角度変化を内積として求めることで、算出時間あたりの角度変化(Hd)が以下の式(3)により算出することができる。
ついで、前記内外輪荷重差を生じたときの動荷重半径の変化を計測する。
このときのGPS速度計によるGPS速度(V)と4輪それぞれの回転角速度(ω)との関係から、4輪それぞれの動荷重半径(R)を、R=V/ωにより算出するが、旋回による内外輪の速度差の影響を取り除くために、得られたGPS速度(V)に対し、内輪GPS速度(Vin)および外輪GPS速度(Vout)を次の式(4)〜(5)により求める。ここで、GPSアンテナは車幅の中心線上に位置するものとする。
Vin=V−{W・V/(2・R)}・・・・・・(4)
Vout=V+{W・V/(2・R)}・・・・・・(5)
そして、旋回時の内輪と外輪の動荷重半径の差(ΔDLR=|ΔFL+ΔRL−ΔFR−ΔRR|)と、旋回時の内輪と外輪の荷重差(Δk)との関係から、荷重感度(Kk)は、
Kk=Δk/ΔDLR
として算出することができる。
続いて、車両に装着されているタイヤの内圧感度を検出(推定)する方法を説明する。内圧感度(Kn:動荷重半径が1mm撓むのに必要な内圧変化量)と前述の荷重感度との間には相関性があるので、これらの回帰式をあらかじめ求めておけば、この回帰式と、前記のような手順で求めた荷重感度とから、内圧感度を推定することができる。図3は、無作為に抽出した14〜16インチのタイヤについて、荷重感度と内圧感度を実験により求めた結果を示している。図3より、荷重感度と内圧感度との間には高い相関関係が存在することが分かる。
以上のようにして求めたタイヤの荷重感度および内圧感度ならびに車両質量の情報を用いて、直進走行時の4輪各輪の動荷重半径計測値(FL、FR、RL、RR)とそれぞれの正常内圧での基準値(FLs、FRs、RLs、RRs)との関係から、タイヤ内圧の減少量を次の式(6)〜(9)により算出することができる。
FLの内圧減少量=(FLs−FL)・Kn・・・・・・(6)
FRの内圧減少量=(FRs−FR)・Kn・・・・・・(7)
RLの内圧減少量={RLs−RL−Kk/(Δm×1/2)}・Kn・・・・・・(8)
RRの内圧減少量={RRs−RR−Kk/(Δm×1/2)}・Kn・・・・・・(9)
基準値を求めるための初期化時の内圧は基準内圧でなければならないので、基準内圧が入力されていれば、前記内圧減少量を割り算すれば減少率となり、前記内圧減少量を引き算すれば現在の内圧となる。
次に、タイヤ内圧の推定を含む、本発明の検出方法について説明する。
(1)まず、車輪速度検出手段1の出力信号(パルス信号)に基づいて、次の式(10)により各タイヤの回転角速度(ω)を算出する。
回転角速度(ω)=2π×Freq(Hz)/N(個)・・・・・(10)
ここに、Nは車輪速度検出手段1の車軸1回転あたりの歯数であり、Freq(Hz)は、その車輪速度検出手段1の歯が1秒あたりにカウントされた数値である。
(4)ついで、前述した「荷重感度の推定」における手順にしたがい、旋回時の内輪と外輪の動荷重半径の差(ΔDLR=|ΔFL+ΔRL−ΔFR−ΔRR|)と、旋回時の内輪と外輪の荷重差(Δk)との関係から、荷重感度(Kk)を求める。
また、あらかじめ求めておいた荷重感度と内圧感度との関係を示す回帰式と、荷重感度(Kk)とから、タイヤの内圧感度(Kn)を求める。
(6)ついで、以上のようにして求めたタイヤの荷重感度および内圧感度ならびに車両質量の情報から、前記式(6)〜(9)にしたがって各タイヤの内圧減少量を算出し、この減少量をあらかじめ入力されている基準内圧で割って減少率を求め、この減少率が所定の閾値よりも大きい場合には、当該タイヤ内圧が低下していると判断し、表示器3により減圧タイヤを表示するとともに、警報器5によりドライバーに警報を発する。
[実施例]
富士重工株式会社製のスバルレガシーに住友ゴム工業株式会社製のタイヤ(215/45R17 SP9000)を装着して、速度70〜80km/h付近で走行実験を行った。車両にGV−8062(商品名。古野電気株式会社製のGPS速度計)を取り付け、East方向、North方向、Up方向の速度成分Ve、Vn、Vuを取り込むようにプログラムを作成した。また、車両に装着された各タイヤの回転角速度を得るために、ABS制御に利用する回転速度情報を用いて、回転角速度に換算した。車両の速度は、シリアルデータとして直接PC(パーソナルコンピュータ)に出力され、この車両速度情報、前記回転速度情報および車両のアクスルシャフトトルク情報を車輪に取り付けたトルクメータにより50msec毎にデジタルデータとして同期してPCに取り込めるようにした。そして、車両速度情報および回転速度情報からタイヤ動荷重半径を50msec毎に計算し、1秒毎の平均値として算出した。
まず正規内圧(フロント:230kpa、リヤ:210kPa)にして1名乗車で走行した。このときの動荷重半径の測定結果は以下のとおりであった。
FL:303.30mm
FR:303.51mm
RL:303.82mm
RR:303.95mm
ついで、車両のトルク情報と、GPS速度情報から算出した加速度とを用いて、運動方程式によって算出した車両質量の推定値は約1700kgであった(図5参照)。
次に、車両を旋回走行させ、旋回時の走行データから車両の荷重感度を求めた。実験に用いた車両の車両トレッド幅Wは1.7mであり、重心高さLは0.7mであった。
例えば左旋回100Rを速度70km/hで走行した場合、コーナリングの内側と外側のタイヤにかかる荷重差は、以下のように計算される。すなわち、車両のトレッド幅、重心高さおよび算出された車両質量の関係より、70km/h≒19.4m/sであるので、
車両にかかる遠心力=(1700kg×19.42)/100m・9.8≒650kgであり、これより
左右の荷重差=(650×0.7/1.7)×2≒535kg
となる。
FL:303.30mm 減少量 1.58mm
FR:303.51mm 増加量 1.44mm
RL:303.82mm 減少量 1.19mm
RR:303.95mm 増加量 1.12mm
したがって、荷重感度は、535/{(1.58+1.44)+(1.19+1.12)}≒100kg/mmであった。
内圧感度=0.34×荷重感度+8.6
であった。したがって、この回帰式より内圧感度は43kPa/mmとなった。
以上のようにして求めた動荷重半径の基準値、荷重感度および内圧感度に基づいて検証実験を行った。200kgのウエイトを実験車両のトランクに積み、タイヤの内圧を前後とも20%減圧(フロント:184kPa(46kPa減)、リヤ:168kPa(42kPa減))させて、直進走行時の動荷重半径を測定した。結果は以下のとおりであった。
FL:302.28mm
FR:302.44mm
RL:301.82mm
RR:301.96mm
また、このときの車両質量を、車両のトルク情報と、GPS速度情報から算出した加速度とを用いて、運動方程式によって算出したところ約1900kgとなり、200kgの増加であることが検出できた。この荷重の増加は後輪に影響すると考えられるので、後輪1輪あたり100kgの増加と仮定することができる。
FLの内圧減少量=(303.30−302.28)×43=44kPa
FRの内圧減少量=(303.51−302.44)×43=46kPa
RLの内圧減少量=(303.82−301.82−100/100)×43=43kPa
RRの内圧減少量=(303.95−301.96−100/100)×43=43kPa
となった。
FL=186kPa(19%減)
FR=184kPa(20%減)
RL:167kPa(20%減)
RR:167kPa(20%減)
となり、実測値に近い値を得ることができた。
2 制御ユニット
2a インターフェース
2b CPU
2c ROM
2d RAM
3 表示器
4 初期化ボタン
5 警報器
6 GPS装置
6a GPSアンテナ
Claims (11)
- 走行中の車両の各タイヤの車輪回転情報を検出する工程と、
検出した車輪回転情報から各タイヤの回転車輪速度を算出する工程と、
車両速度を求める工程と、
前記回転車輪速度および車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める工程と、
得られた動荷重半径と、予め正常内圧時における動荷重半径として記憶された初期値とを比較し、動荷重半径の変化量が所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する工程と
を含むタイヤの内圧低下を検出する方法であって、
前記動荷重半径の変化量と、タイヤの内圧感度とを用いることによってタイヤの内圧を推定する工程を更に含むことを特徴とするタイヤ内圧低下検出方法。 - 前記タイヤの内圧を推定する工程において、前記動荷重半径の変化量を車両の荷重情報で補正する工程を含む請求項1に記載のタイヤ内圧低下検出方法。
- 前記車両速度を求める工程が、車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報に基づいて実行され、且つ、
前記GPS情報を用いて車両の荷重情報を求める請求項2に記載のタイヤ内圧低下検出方法。 - 動荷重半径の荷重による影響を加味するために、荷重変化量に対する動荷重半径変化量の割合を走行中に検出する工程を含む請求項1に記載のタイヤ内圧低下検出方法。
- 動荷重半径の変化量から内圧を推定するために、内圧変化量に対する動荷重半径変化量の割合を走行中に検出する工程を含む請求項1に記載のタイヤ内圧低下検出方法。
- 走行中の車両の各タイヤの車輪回転情報を検出する車輪回転情報検出手段と、
検出した車輪回転情報から各タイヤの回転車輪速度を算出する回転車輪速度算出手段と、
車両速度を求める車両速度算出手段と、
前記回転車輪速度および車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める動荷重半径算出手段と、
得られた動荷重半径と、予め正常内圧時における動荷重半径として記憶された初期値とを比較し、動荷重半径の変化量が所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する判定手段と
を含むタイヤの内圧低下を検出する装置であって、
前記動荷重半径の変化量と、タイヤの内圧感度とを用いることによってタイヤの内圧を推定する内圧推定手段を更に含むことを特徴とするタイヤ内圧低下検出装置。 - 前記内圧推定手段が、前記動荷重半径の変化量を車両の荷重情報で補正する補正手段を含む請求項6に記載のタイヤ内圧低下検出装置。
- 前記車両速度算出手段が、車両に搭載されたGPS受信機によるGPS情報に基づいて車両速度を算出するように構成され、且つ、
前記GPS情報を用いて車両の荷重情報を求める荷重情報算出手段を更に備えている請求項7に記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 動荷重半径の荷重による影響を加味するために、荷重変化量に対する動荷重半径変化量の割合を走行中に検出する検出手段を含む請求項6に記載のタイヤ内圧低下検出装置。
- 動荷重半径の変化量から内圧を推定するために、内圧変化量に対する動荷重半径変化量の割合を走行中に検出する検出手段を含む請求項6に記載のタイヤ内圧低下検出装置。
- タイヤの内圧低下を検出するためにコンピュータを、走行中の車両の各タイヤの車輪回転情報から各タイヤの回転車輪速度を算出する回転車輪速度算出手段、前記回転車輪速度および車両速度から各タイヤの動荷重半径を求める動荷重半径算出手段、得られた動荷重半径と、予め正常内圧時における動荷重半径として記憶された初期値とを比較し、動荷重半径の変化量が所定の閾値を超えた場合にタイヤの内圧低下を判定する判定手段、および前記動荷重半径の変化量と、タイヤの内圧感度とを用いることによってタイヤの内圧を推定する内圧推定手段として機能させることを特徴とするタイヤ内圧低下検出プログラム。
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