KR100834723B1 - 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 가속도 센서를 이용하여 이동체의 중력 변화에 따른 주행상태를 판단하는 수직적 주행상태 판단 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 중력방향에 대한 이동체의 중력 값을 감지하는 센서로부터 주행 중 상기 이동체의 중력 값에 따른 센서 출력신호를 읽어오는 단계; 및, 상기 읽어온 센서 출력신호를 기 설정된 기준범위와 비교하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법을 제공한다.

가속도 센서, 중력, 평지 주행, 오르막 주행, 내리막 주행

Description

센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DECIDE VERTICAL TRAVEL CONDITION USING SENSOR}

도1은 본 발명에 따른 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치의 구성을 도시한 도면이다.

도2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단방법의 전체 과정을 도시한 도면이다.

도3은 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태에 따른 가속도 센서의 출력신호 형태를 도시한 도면이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: GPS 수신기 20: 가속도 센서

30: 신호 처리부 31: 제1필터

33: 제2필터 35: A/D 컨버터

40: 판단부

본 발명은 네비게이션 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가속도 센서 를 이용하여 이동체의 중력 변화에 따른 주행상태를 판단하는 수직적 주행상태 판단 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 네비게이션 시스템(Navigation System)은 인공 위성을 이용하여 차량 등 운송 장치(vehicle)의 주행을 위한 정보를 제공하는 시스템으로서, 자동 항법 시스템이라고도 한다.

전형적인 네비게이션 시스템은 하나의 단말기 형태로 구현되며, 지도 데이터를 저장하고 있는 저장매체를 구비하고 GPS(global positioning system) 신호를 수신하기 위한 GPS 수신기를 구비한다.

상기 네비게이션 시스템은 차량의 위치를 계산하여 상기 계산된 차량의 위치를 기초로 사용자에게 현재 차량의 위치를 알려주고(Location), 원하는 목적지까지의 최적 경로를 계산하며(Routing), 상기 경로에 따라 경로에 관련된 각종 정보를 제공하면서 사용자를 안내한다(Guidance).

상기 차량의 위치 계산 방법은 GPS 수신기를 이용하여 지구 상에 떠 있는 GPS 위성으로부터 소정의 위치 데이터를 수신하고 상기 수신된 위치 데이터를 기초로 차량의 현재 위치를 계산하는 방식이 있다.

한편, 다른 위치 계산방법으로, 차량에 설치된 자이로(Gyro) 센서 및 가속도 센서에 의해 차량의 현재 위치를 계산하는 방식이 있다. 이는, 상기 GPS 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 계산하고 상기 센서들에 의해 검출된 결과에 따라 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 형태로 운용하고 있다.

그리고, 상기 가속도 센서를 이용하여 센서의 기울기 값을 판단하고 상기 판단된 기울기 값으로부터 차량의 기울기 정도를 판단하게 된다. 이를 위하여, 상기 가속도 센서는 차량의 전면/측면/하면에 수직인 상태로 거치하고 차량이 수평인 상태에서의 가속도 센서의 출력 값을 초기값으로 설정하는 조건이 요구된다. 이러한 조건에서 차량이 정지상태일 경우에 상기 가속도 센서의 출력 값을 이용하여 차량의 기울기 값을 얻을 수 있다.

그러나, 주행 중에는 주행 방향으로 차체에 걸리는 다른 가속도 값들의 영향(가속/감속, 노면에 의한 진동, 차량의 자체 진동 등)으로 인해 차량의 중력 값이 자주 변하기 때문에 차체의 기울기를 파악할 수 없게 된다.

즉, 정지 상태에서는 차량의 기울기 판단이 가능하나 주행 중에는 중력에 의한 가속도 센서의 출력 값이 미미하여 중력 패턴의 가변에 따른 차량의 기울기 판단이 불가능하다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 주행 중에도 이동체의 기울기에 따른 중력 가변 판단이 가능한 새로운 방식을 제공하고 중력 변화를 이용하여 수직적 주행상태를 판단하는 판단 방법 및 그 장치를 제공한다.

그리고, 이동체의 평지 주행상태, 오르막 또는 내리막 주행상태를 보다 정확하게 구분할 수 있는 수직적 주행상태 판단 방법 및 그 장치를 제공한다.

상기의 목적을 달성하고, 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 중력방향에 대한 이동체의 중력 값을 감지하는 센서로부터 주행 중 상기 이동체의 중력 값에 따른 센서 출력신호를 읽어오는 단계; 및, 상기 읽어온 센서 출력신호를 기 설정된 기준범위와 비교하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법을 제공한다.

그리고, 본 발명은 이동체의 주행 중 중력방향에 대한 상기 이동체의 중력 값을 감지하는 센서; 및, 상기 센서의 센서 출력신호를 기 설정된 기준범위와 비교하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 판단부를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치를 제공한다.

본 발명에 의하면, 주행 중에도 이동체에 걸리는 중력 변화를 판단할 수 있으며 이를 통해 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단할 수 있다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치 및 그 방법을 설명한다.

도1은 본 발명에 따른 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치의 구성을 도시한 것이며, 도2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법의 전체 과정을 도시한 것이다.

먼저, 도1을 참조하여 본 발명의 수직적 주행상태 판단 장치를 상세하게 설명한다.

본 발명의 수직적 주행상태 판단 장치는 적어도 3개의 GPS 위성으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 위치를 계산하는 GPS(global positioning system) 수신기(10)를 구비한 네비게이션 단말기에 적용한 것이다. 상기 네비게이션 단말기는 PND(portable navigation device) 타입의 단말기일 수 있다.

상기 네비게이션 단말기는 가속도 센서 등을 구비하여 상기 GPS 수신기(10)를 통해 수신된 GPS 신호로부터 이동체의 현재 위치를 계산한 후 상기 가속도 센서 등에 의해 검출된 신호를 기초로 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 형태로 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 수직적 주행상태 판단 장치는, 주행 중 중력방향에 대하여 이동체에 걸리는 중력 값 감지를 통해 상기 이동체의 중력 변화를 인식하여 이에 따라 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 구분하는데 특징이 있다.

이를 위하여, 본 발명은 도1에 도시한 바와 같이 중력방향에 대한 이동체의 중력 값을 감지하는 센서와, 상기 센서의 신호처리를 위한 신호 처리부(30)와, 상기 센서의 출력신호를 이용하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 판단부(40)를 포함한다.

상기 센서는 주행시 이동체에 걸리는 중력 값을 감지하기 위한 것으로, 상기 네비게이션 단말기 내 위치 보정을 목적으로 이용되는 가속도 센서를 이용할 수도 있다.

상기 가속도 센서는 이동체에 대하여 X, Y, Z축에 걸리는 가속도 값을 측정 할 수 있는 감지수단으로, X축은 이동체의 좌/우 방향에 일치시키고 Y축은 이동체의 진행방향에 일치시키며 Z축은 이동체의 상/하 방향에 일치시키는 구성을 포함한다.

상기 가속도 센서의 Z축은 이동체의 상/하 방향에 걸리는 힘을 감지하는 것으로, 이를 이용할 경우 지면에 수직 축인 중력방향에 대하여 이동체에 걸리는 중력 값을 감지할 수 있기 때문에 본 발명에서 이동체의 중력 값을 감지하기 위한 센서로 상기 가속도 센서(이에 도시부호 (20)를 부여함)를 이용할 수 있다.

따라서, 본 발명에 이용되는 가속도 센서(20)는 적어도 하나의 센서 축을 구비하여 이를 이동체의 상/하 방향 즉, 중력방향에 대하여 일치되도록 구성하는 것이 바람직하다. 상기 가속도 센서(20)가 3축 가속도 센서일 경우 상기 중력방향에 해당하는 축의 센서 출력신호만을 필터링하여 이용할 수도 있다.

본 발명은, 주행시 이동체의 중력 값에 대하여 상기 주행방향 또는 좌/우 방향에 걸리는 가속도의 영향을 최소화하기 위하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태 판단시 가속도 센서(20)의 상/하 방향에 해당하는 축의 센서 출력신호(이하, Z축 센서 출력신호)만을 이용하는 것이다.

그리고, 상기 가속도 센서(20)는 아날로그 형태의 신호를 출력하게 되므로 상기 판단부(40)가 인식 가능하도록 디지털 신호 형태로 변환할 필요가 있다. 이를 위하여, 상기 가속도 센서(20)의 Z축 센서 출력신호를 입력받아 상기 판단부(40)가 인식 가능한 범위의 디지털 신호로 변환한 후 상기 변환된 Z축 센서 출력신호를 상기 판단부(40)로 전달하는 신호 처리부(30)를 구성한다.

상기 신호 처리부(30)는 입력신호인 아날로그 신호의 레벨과 상응하는 디지털 신호로 변환하여 출력하기 위한 A/D 컨버터(analog to digital converter)(35)를 포함하여 구성된다.

본 발명은 상기 Z축 센서 출력신호에 따라 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하게 되는데, 이러한 판단을 위해 상기 Z축 센서 출력신호에 대한 판단기준이 되는 기준범위를 설정할 필요가 있다.

상기 기준범위를 설정하기 위한 방법은, 단말기 제조 당시 이동체 내에 네비게이션 단말기를 거치한 후 평지 주행환경에서 상기 가속도 센서(20)로부터 출력되는 Z축 센서 출력신호를 수집하고 상기 수집된 Z축 센서 출력신호를 모두 포함할 수 신호 범위를 상기 기준범위로 설정하는 방식이 있을 수 있다.

상기 기준범위를 설정하기 위한 다른 방법은, 단말기 제조 당시 상기 기준범위를 미리 설정하는 상기한 방법과는 달리 주행 중 상기 가속도 센서(20)로부터 출력되는 Z축 센서 출력신호를 이용하여 실시간으로 설정하는 방법을 이용한 것이다.

이를 위하여, 상기 Z축 센서 출력신호를 2종류의 필터를 사용하여 하나의 필터는 상기 기준범위를 설정하기 위한 Z축 센서 출력신호(이하, '제1 센서 출력신호'라 칭함)를 필터링 하는데 이용하고, 다른 하나의 필터는 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하기 위한 Z축 센서 출력신호(이하, '제2 센서 출력신호'라 칭함)를 필터링 하는데 이용한다.

즉, 상기 신호 처리부(30)는 상기 A/D 컨버터(35)를 거쳐 출력된 Z축 센서 출력신호를 중력방향에 대하여 제1 응답특성을 갖는 제1 센서 출력신호로 필터링하기 위한 제1 필터(31)와, 상기 A/D 컨버터(35)를 거쳐 출력된 Z축 센서 출력신호를 상기 제1 응답특성보다 큰 제2 응답특성을 갖는 제2 센서 출력신호로 필터링하기 위한 제2 필터(33)를 더 포함하여 구성한다.

상기 제1 및 제2 필터(31)(33)는 상기 A/D 컨버터(35)로부터 출력되는 Z축 센서 출력신호를 각각 입력신호로 하여 상기 중력방향에 대하여 서로 다른 응답특성, 예를 들어 서로 다른 이득(gain)을 적용함으로써 동일 신호에 대하여 서로 다른 출력신호인 제1 및 제2 센서 출력신호를 출력하여 상기 판단부(40)로 제공한다.

상기 판단부(40)는 상기 제1 센서 출력신호를 이동체의 수직적 주행상태를 판단하기 위한 기준으로 이용하고 상기 제2 센서 출력신호를 이동체의 평지 주행상태, 오르막 주행상태, 내리막 주행상태를 구분하는데 이용한다.

상기 판단부(40)에서 판단된 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태 정보는 상기 네비게이션 단말기에서 상기 이동체의 현재 위치를 산출하거나 사용자가 지정한 목적지까지의 경로를 안내하기 위한 정보로 활용할 수도 있다.

그리고, 상기 판단부(40)에 해당하는 구성은 별도로 구비하지 않고 경로 안내 기능을 포함한 네비게이션 단말기의 전반 동작을 제어하는 제어수단 상에서 상기한 판단부(40)의 모든 제어동작을 구현할 수도 있다.

상기 가속도 센서(20)를 이용하여 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하기 위한 상기 판단부(40)의 상세한 제어방법을 도2를 참조하여 구체적으로 설명한다.

이하에서는, 상기 가속도 센서(20)의 Z축 센서 출력신호를 서로 다른 응답특성으로 필터링한 제1 센서 출력신호 및 제2 센서 출력신호를 이용하여 이동체의 수직적 주행상태를 판단하는 과정을 설명한다.

상기 이동체의 주행시 상기 이동체 내에 거치된 네비게이션 단말기의 내부적으로 상기 가속도 센서(20)에서 출력되는 Z축 센서 출력신호를 읽어오게 되는데, 상기 Z축 센서 출력신호는 서로 다른 응답특성의 제1 센서 출력신호(Z1) 및 제2 센서 출력신호(Z2)로 변환되어 제공된다.

즉, 상기 이동체의 주행시 상기 Z축 센서 출력신호인 제1 및 제2 센서 출력신호를 주기적으로 읽어온다(S10).

도3은 평지 주행, 오르막 주행, 내리막 주행이 연속적으로 가능한 도로를 주행할 경우 중력 방향에 해당하는 Z축 센서 출력신호에 대하여 2개의 필터를 사용한 신호 측정 결과를 도시한 것이다. 2개의 필터는 입력에 대한 출력 특성 계수, 즉 중력에 대한 응답특성을 서로 다르게 적용함으로써 하나의 필터는 중력에 대하여 상대적으로 둔감한 반응신호(Z1)를 출력하고 다른 하나의 필터는 상대적으로 민감한 반응신호(Z2)를 출력하도록 한 것이다. 즉, 서로 다른 필터를 거쳐 출력된 Z축 센서 출력신호들(Z1)(Z2) 간의 레벨 차를 이용하여 이동체의 수직 축에 걸리는 미세한 힘의 변화를 구분할 수 있다.

상기 가속도 센서(20)는 도3에 도시한 바와 같이, 평지 도로에서 오르막 도로로 진입하거나 내리막 도로에서 평지 도로로 진입하는 등의 오르막 주행상태에서는 이동체의 수직 축에 대한 센서 값이 감소하는 패턴을 보이고, 평지 도로에서 내 리막 도로로 진입하거나 오르막 도로에서 평지 도로로 진입하는 등의 내리막 주행상태에서는 상기 센서 값이 증가하는 패턴을 보인다.

상기한 가속도 센서(20)의 신호 처리 방식과 센서 특성에 의하여 이동체의 수직적 주행상태를 판단할 수 있다.

상세하게 설명하면, 상기 제1 및 제2 센서 출력신호(Z1)(Z2) 중 낮은 응답특성의 필터를 통해 출력된 제1 센서 출력신호(Z1)를 디폴트 값으로 결정한다(S20).

상기 제1 센서 출력신호(Z1)의 신호 레벨을 기준으로 소정의 ±레벨을 적용하여 이동체의 수직적 주행상태를 판단하기 위한 기준인 기준범위로 설정한다(S30). 상기 기준범위는 수직적 주행상태를 판단하는 기준이 될 뿐 아니라 이동체의 주행상태에 대한 판단 오차를 최소화하기 위한 것이다.

이어, 상기 제2 센서 출력신호(Z2)의 레벨 값이 상기 설정된 기준범위 이내에 해당하는지 판단한다(S40).

상기 판단결과(S40), 상기 제2 센서 출력신호(Z2)가 상기 기준범위 이내에 해당하는 레벨 값을 가질 경우 상기 이동체의 중력변화가 미미한 것으로 판단하여 상기 이동체를 평지 주행상태로 인식한다(S50).

한편, 상기 제2 센서 출력신호(Z2)가 상기 기준범위를 벗어나는 레벨 값일 경우 상기 이동체가 오르막/내리막 주행상태인 것으로 판단한다.

여기서, 상기 제2 센서 출력신호(Z2)로부터 기준범위 이상의 중력변화가 감지될 경우 오르막/내리막 주행상태로 인식하게 되며 이 경우 상기 이동체가 실제적 으로 오르막 주행상태인지 또는 내리막 주행상태인지 여부를 구분해야 한다.

이를 위하여, 상기 제2 센서 출력신호(Z2)가 제1 센서 출력신호(Z1)보다 큰 값을 갖는지 여부를 판단한다(S60).

상기 판단결과(S60), 상기 제2 센서 출력신호(Z2)가 제1 센서 출력신호(Z1)보다 큰 값을 가지면 상기 이동체를 내리막 주행상태인 것으로 판단하고(S70), 상기 제2 센서 출력신호(Z2)가 제1 센서 출력신호(Z1)보다 작은 값을 가지면 상기 이동체를 오르막 주행상태인 것으로 판단한다(S80).

또는, 상기 제2 센서 출력신호(Z2)가 상기 기준범위 이상의 레벨 값을 가짐과 동시에 상기 제2 센서 출력신호(Z2)에서 제1 센서 출력신호(Z1)를 감산한 값(Z2-Z1)이 양수 값을 가지면 내리막 주행상태로 판단하고 상기 감산 값(Z2-Z1)이 음수 값을 가지면 오르막 주행상태로 판단하는 방식을 적용할 수도 있다.

상기 오르막 주행상태 또는 내리막 주행상태의 판단 조건은 상기 가속도 센서(20)의 내부 특성이나 종류에 따라 상기한 판단 조건과 반대의 조건으로 설정될 수도 있다.

따라서, 본 발명은 주행 중에도 이동체의 중력 변화를 정확하게 판단하고 이를 이용하여 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단할 수 있다.

본 발명에 따른 이동체의 수직적 주행상태 판단 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

본 발명은 가속도 센서의 수직 축인 중력방향에 해당하는 센서 값을 이용하 여 주행 중 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 제공하는 새로운 방식의 수직적 주행상태 판단 방법을 제공한다.

그리고, 본 발명은 주행시 이동체의 수직 축인 중력방향에 걸리는 센서 신호 패턴만을 이용함으로써 주행 중의 중력 변화를 감지할 경우 수직 방향 이외의 이동체에 걸리는 가속도 값들의 영향을 최소화할 수 있다.

또한, 본 발명은 수직 축의 센서 값을 서로 다른 응답특성으로 처리하여 두 신호 간의 변화를 통해 이동체의 중력 변화를 구분함으로써 이동체의 수직적 주행상태에 대하여 보다 정확한 판단결과를 제공할 수 있다.

Claims (17)

1. 중력방향에 대한 이동체의 중력 값을 감지하는 센서로부터 주행 중 상기 이동체의 중력 값에 따른 센서 출력신호를 읽어오는 단계; 및,

   상기 읽어온 센서 출력신호를 기 설정된 기준범위와 비교하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계

   를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
2. 제1항에 있어서,

   상기 센서는,

   가속도 센서를 이용하고 상기 가속도 센서의 일축을 상기 이동체의 상/하 방향인 중력방향과 일치시키는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
3. 제2항에 있어서,

   상기 이동체의 중력 값에 따른 센서 출력신호를 읽어오는 단계는,

   상기 이동체의 주행 중 상기 가속도 센서로부터 중력방향에 해당하는 축의 센서 출력신호를 주기적으로 읽어오는 단계

   를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
4. 제2항에 있어서,

   상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계는,

   상기 읽어온 중력방향에 대한 센서 출력신호가 상기 기준범위 이내이면 상기 이동체를 평지 주행상태로 판단하는 단계와,

   상기 센서 출력신호가 상기 기준범위를 벗어나면 상기 이동체를 오르막 주행상태 또는 내리막 주행상태로 판단하는 단계

   를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
5. 제4항에 있어서,

   상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 단계는,

   상기 읽어온 중력방향에 대한 센서 출력신호를 기초로 상기 기준범위를 설정하는 단계

   를 더 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
6. 제5항에 있어서,

   상기 센서 출력신호를 기초로 상기 기준범위를 설정하는 단계는,

   상기 센서 출력신호를 상기 중력방향에 대하여 서로 다른 응답특성을 갖는 제1 센서 출력신호와 제2 센서 출력신호로 필터링 하는 단계와,

   상기 제1 센서 출력신호를 기준으로 소정 범위의 신호 레벨을 갖는 상기 기준범위를 설정하는 단계

   를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
7. 제6항에 있어서,

   상기 중력방향에 대하여 상기 제2 센서 출력신호의 응답특성이 상기 제1 센서 출력신호에 비해 큰 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
8. 제7항에 있어서,

   상기 이동체의 평지 주행상태를 판단하는 단계는,

   상기 제2 센서 출력신호가 상기 기준범위 이내의 레벨 값을 가지면 상기 이동체를 평지 주행상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
9. 제7항에 있어서,

   상기 이동체의 오르막 주행상태 또는 내리막 주행상태를 판단하는 단계는,

   상기 제2 센서 출력신호가 상기 기준범위를 벗어난 레벨 값을 가짐과 동시에 상기 제2 센서 출력신호가 상기 제1 센서 출력신호보다 크면 상기 이동체를 내리막 주행상태로 판단하는 단계와,

   상기 제2 센서 출력신호가 상기 기준범위를 벗어난 레벨 값을 가짐과 동시에 상기 제2 센서 출력신호가 상기 제1 센서 출력신호보다 작으면 상기 이동체를 오르막 주행상태로 판단하는 단계

   를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 방법.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.
11. 이동체의 주행 중 중력방향에 대한 상기 이동체의 중력 값을 감지하는 센서; 및,

    상기 센서의 센서 출력신호를 기 설정된 기준범위와 비교하여 상기 이동체의 평지 주행상태 또는 오르막/내리막 주행상태를 판단하는 판단부

    를 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치.
12. 제11항에 있어서,

    상기 센서는,

    가속도 센서로 구성되고 상기 이동체의 중력 값을 감지하기 위하여 상기 가속도 센서의 센서 축을 상기 중력방향과 일치시키는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치.
13. 제11항에 있어서,

    상기 센서 출력신호를 상기 판단부가 인식 가능한 신호 형태로 변환하여 상기 변환된 센서 출력신호를 상기 판단부로 출력하는 신호 처리부

    를 더 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치.
14. 제13항에 있어서,

    상기 신호 처리부는,

    상기 센서 출력신호를 상기 판단부가 인식 가능한 범위의 디지털 신호 형태로 변환하는 A/D 컨버터(analog to digital converter)로 구성되는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치.
15. 제14항에 있어서,

    상기 신호 처리부는,

    상기 A/D 컨버터에서 출력된 센서 출력신호를 상기 중력방향에 대하여 제1 응답특성을 갖는 제1 센서 출력신호로 필터링하기 위한 제1 필터와,

    상기 A/D 컨버터에서 출력된 센서 출력신호를 상기 제1 응답특성보다 큰 제2 응답특성을 갖는 제2 센서 출력신호로 필터링하기 위한 제2 필터

    를 더 포함하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치.
16. 제15항에 있어서,

    상기 판단부는,

    상기 제1 센서 출력신호를 기준으로 상기 기준범위를 설정하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치.
17. 제16항에 있어서,

    상기 판단부는,

    상기 제2 센서 출력신호가 상기 기준범위 이내의 레벨 값을 가지면 상기 이동체를 평지 주행상태로 판단하고,

    상기 제2 센서 출력신호가 상기 기준범위를 벗어난 레벨 값을 가짐과 동시에 상기 제2 센서 출력신호가 상기 제1 센서 출력신호보다 크면 상기 이동체를 내리막 주행상태로 판단하며,

    상기 제2 센서 출력신호가 상기 기준범위를 벗어난 레벨 값을 가짐과 동시에 상기 제2 센서 출력신호가 상기 제1 센서 출력신호보다 작으면 상기 이동체를 오르막 주행상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 수직적 주행상태 판단 장치.

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