JPH075993Y2 - ロボットの作業軸駆動装置 - Google Patents
ロボットの作業軸駆動装置Info
- Publication number
- JPH075993Y2 JPH075993Y2 JP1988128602U JP12860288U JPH075993Y2 JP H075993 Y2 JPH075993 Y2 JP H075993Y2 JP 1988128602 U JP1988128602 U JP 1988128602U JP 12860288 U JP12860288 U JP 12860288U JP H075993 Y2 JPH075993 Y2 JP H075993Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- work
- shaft
- dog
- rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ロボットを用いてモールド用金型にワークを
挿入する作業軸の駆動装置に関する。
挿入する作業軸の駆動装置に関する。
（従来の技術） 従来、ロボットを用いてモールド用金型にワークを挿入
する場合、第２図に示す如く、ロボットアーム１先端に
固定した軸筒２上部にエアシリンダー３を同軸に配設
し、該エアシリンダー３内のピストンの両方向にロッド
4,5を取り付け、軸筒２内のスライド軸受６に作業軸７
を摺動自在に軸支し、先端にワークチャック８を取り付
け、後端に前記下方のロッド４を連結固定し、上方のロ
ッド５はエアシリンダー３より上方に突出して上端にド
グ９を固定し、エアシリンダー３上端に近接スイッチ10
を固定したロボットの作業軸駆動装置を用いていた。
する場合、第２図に示す如く、ロボットアーム１先端に
固定した軸筒２上部にエアシリンダー３を同軸に配設
し、該エアシリンダー３内のピストンの両方向にロッド
4,5を取り付け、軸筒２内のスライド軸受６に作業軸７
を摺動自在に軸支し、先端にワークチャック８を取り付
け、後端に前記下方のロッド４を連結固定し、上方のロ
ッド５はエアシリンダー３より上方に突出して上端にド
グ９を固定し、エアシリンダー３上端に近接スイッチ10
を固定したロボットの作業軸駆動装置を用いていた。
（考案が解決しようとする問題点） ところで上記従来技術に於ては、金型内に異物があると
作業軸７を下方に押すエアシリンダー３の反力によりロ
ボットアーム１が上方に押されてたわむ。このたわみ量
はごく少量であるがワーク挿入量を高い精度で検出した
い場合、ワークが完全に挿入されていない場合でも、前
記たわみにより挿入が完了したような誤検出をするとい
う問題点があった。
作業軸７を下方に押すエアシリンダー３の反力によりロ
ボットアーム１が上方に押されてたわむ。このたわみ量
はごく少量であるがワーク挿入量を高い精度で検出した
い場合、ワークが完全に挿入されていない場合でも、前
記たわみにより挿入が完了したような誤検出をするとい
う問題点があった。
（問題点を解決するための手段） 本考案は上記問題点を解決することを目的とし、ロボッ
トアーム先端に固定した軸筒上部にシリンダーを同軸に
配設し、該シリンダー内のピストンの両方向にロッドを
取り付け、軸筒内に摺動自在に配設したワークチャック
を有する作業軸に一方のロッドを連結し、他方のロッド
をシリンダーより外方に突出して上端にドグを固定し、
シリンダー上端に近接スイッチを取り付け、ドグとシリ
ンダー間にピストンの出力よりも若干小さい弾撥力を有
するスプリングを装着したことを特徴とするものであ
る。
トアーム先端に固定した軸筒上部にシリンダーを同軸に
配設し、該シリンダー内のピストンの両方向にロッドを
取り付け、軸筒内に摺動自在に配設したワークチャック
を有する作業軸に一方のロッドを連結し、他方のロッド
をシリンダーより外方に突出して上端にドグを固定し、
シリンダー上端に近接スイッチを取り付け、ドグとシリ
ンダー間にピストンの出力よりも若干小さい弾撥力を有
するスプリングを装着したことを特徴とするものであ
る。
以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。ロ
ボットアーム21先端に固定した軸筒22上部にエアシリン
ダー23を同軸に配設し、該エアシリンダー23内のピスト
ンの両方向にロッド24,25を取り付け、軸筒22内のスラ
イド軸受26に作業軸27を摺動自在に軸支し、先端にワー
クチャック28を取り付け、後端に前記下方のロッド24を
連結固定し、上方のロッド25はエアシリシンダー23より
上方に突出して上端にドグ29を固定し、エアシリンダー
23上端に近接スイッチ30を固定してある。
ボットアーム21先端に固定した軸筒22上部にエアシリン
ダー23を同軸に配設し、該エアシリンダー23内のピスト
ンの両方向にロッド24,25を取り付け、軸筒22内のスラ
イド軸受26に作業軸27を摺動自在に軸支し、先端にワー
クチャック28を取り付け、後端に前記下方のロッド24を
連結固定し、上方のロッド25はエアシリシンダー23より
上方に突出して上端にドグ29を固定し、エアシリンダー
23上端に近接スイッチ30を固定してある。
以上の構造は従来装置と同様であるが、本考案はドグ29
とエアシリンダー23上端間に前記エアシリンダー23のピ
ストンの出力よりも若干小さい弾撥力に設定されたコイ
ルスプリング31を装着している。
とエアシリンダー23上端間に前記エアシリンダー23のピ
ストンの出力よりも若干小さい弾撥力に設定されたコイ
ルスプリング31を装着している。
次に作用について説明する。ロボットアーム21がワーク
32をワーク挿入口の位置に停止し、エアシリンダー23を
作動させると、ドグ29がコイルスプリング31を圧縮する
と同時にワーク32をワーク挿入孔へ導く。この時ワーク
挿入孔に異物があるとワーク32は挿入されず、エアシリ
ンダー23の出力が作業軸27を押圧する力の反力でロボッ
トアーム21を上方に押そうとする。この状態でコイルス
プリング31に前記反力（出力）より若干少ない弾力を与
えているので、ロボットアーム21がたわむ前にワークチ
ャック28がこの時点で下降できなくなり無理な挿入はさ
れなくなる。
32をワーク挿入口の位置に停止し、エアシリンダー23を
作動させると、ドグ29がコイルスプリング31を圧縮する
と同時にワーク32をワーク挿入孔へ導く。この時ワーク
挿入孔に異物があるとワーク32は挿入されず、エアシリ
ンダー23の出力が作業軸27を押圧する力の反力でロボッ
トアーム21を上方に押そうとする。この状態でコイルス
プリング31に前記反力（出力）より若干少ない弾力を与
えているので、ロボットアーム21がたわむ前にワークチ
ャック28がこの時点で下降できなくなり無理な挿入はさ
れなくなる。
更に、近接スイッチ30によりワーク32が挿入されていな
いことが確認され、ロボットは原点にもどるか、停止を
する。
いことが確認され、ロボットは原点にもどるか、停止を
する。
なお、スプリングではなくゴム等の弾性部材を用いても
よい。
よい。
又、ワーク32が確実に挿入されている場合も近接スイッ
チ30によりロボットは作業を続ける。
チ30によりロボットは作業を続ける。
（効果） 本考案によると、ロボットアーム先端に固定した軸筒上
部にシリンダーを同軸に配設し、該シリンダー内のピス
トンの両方向にロッドを取り付け、軸筒内に摺動自在に
配設したワークチャックを有する作業軸に一方のロッド
を連結し、他方のロッドをシリンダーより外方に突出し
て上端にドグを固定し、シリンダー上端に近接スイッチ
を取り付け、ドグとシリンダー間にピストンの出力より
も若干小さい弾撥力を有するスプリングを装着してある
ので、金型内に異物があった場合、ワークを挿入孔へ無
理に挿入したり、ワークが挿入されていないのに挿入が
完了したような誤検を防止できる。
部にシリンダーを同軸に配設し、該シリンダー内のピス
トンの両方向にロッドを取り付け、軸筒内に摺動自在に
配設したワークチャックを有する作業軸に一方のロッド
を連結し、他方のロッドをシリンダーより外方に突出し
て上端にドグを固定し、シリンダー上端に近接スイッチ
を取り付け、ドグとシリンダー間にピストンの出力より
も若干小さい弾撥力を有するスプリングを装着してある
ので、金型内に異物があった場合、ワークを挿入孔へ無
理に挿入したり、ワークが挿入されていないのに挿入が
完了したような誤検を防止できる。
第１図は本考案の一実施例要部切断正面図、第２図は従
来装置の要部切断正面図である。 21……ロボットアーム、22……軸筒、23……エアシリン
ダー 24,25……ロッド、27……作業軸、28……ワークチャッ
ク 29……ドグ、30……近接スイッチ
来装置の要部切断正面図である。 21……ロボットアーム、22……軸筒、23……エアシリン
ダー 24,25……ロッド、27……作業軸、28……ワークチャッ
ク 29……ドグ、30……近接スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットアーム先端に固定した軸筒上部に
シリンダーを同軸に配設し、該シリンダー内のピストン
の両方向にロッドを取り付け、軸筒内に摺動自在に配設
したワークチャックを有する作業軸に一方のロッドを連
結し、他方のロッドをシリンダーより外方に突出して上
端にドグを固定し、シリンダー上端に近接スイッチを取
り付け、ドグとシリンダー間にピストンの出力よりも若
干小さい弾撥力を有するスプリングを装着してなるロボ
ットの作業軸駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988128602U JPH075993Y2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | ロボットの作業軸駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988128602U JPH075993Y2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | ロボットの作業軸駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0251086U JPH0251086U (ja) | 1990-04-10 |
| JPH075993Y2 true JPH075993Y2 (ja) | 1995-02-15 |
Family
ID=31382097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988128602U Expired - Lifetime JPH075993Y2 (ja) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | ロボットの作業軸駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH075993Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997890A (ja) * | 1982-11-22 | 1984-06-05 | 日本電気株式会社 | ロボツトハンド支持装置 |
-
1988
- 1988-09-30 JP JP1988128602U patent/JPH075993Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0251086U (ja) | 1990-04-10 |
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