CN209394689U - 一种机械抓手的浮动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械抓手的浮动机构，第一安装底板上设有第一直线导轨副，第一安装底板相对的两侧侧壁分别设置连接块，连接块内设有第一球头柱塞，第二安装底板通过第一滑块与第一直线导轨副滑动连接，第一球头柱塞与第二安装底板接触，第二安装底板上设有第二直线导轨副，气缸安装板通过第二滑块与第二直线导轨副滑动连接，第二安装底板两侧侧壁分别设置挡板，挡板内设有第二球头柱塞，第二球头柱塞与气缸安装板接触；气缸安装板上设有夹紧气缸，夹紧气缸上分别设有浮动板和夹紧手指。本实用新型提供的机械抓手的浮动机构，用于解决现有技术中浮动机构整体刚性较低、双向浮动时，需要气动锁紧，整体结构复杂等问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人自动化送料领域，具体涉及一种机械抓手的浮动机构。
背景技术
通常，在工业机器人的机械臂和机械手之间安装浮动装置，该装置起类似关节的作用。浮动装置主要作用是抵消工件与机械手间产生的位置误差，防止施加到机械臂和工件上的过载，同时减轻在送料期间工件与夹具产生的冲击。
现有技术中的浮动机构大多装有弹簧、滚珠，在外力作用下弹簧发生形变，撤销外力后弹簧复位，在运行过浮动机构程中无法实现精确控制，导致抓取工件后机械手整体刚性较低。当需要双向浮动时，需要气动锁紧，整体结构复杂，制造成本高。
实用新型内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种机械抓手的浮动机构，用于解决现有技术中浮动机构整体刚性较低、双向浮动时，需要气动锁紧，整体结构复杂，制造成本高等问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种机械抓手的浮动机构，包括第一安装底板、第二安装底板，所述第一安装底板上设有第一直线导轨副，所述第一直线导轨副上设有相对应的第一滑块，所述第一安装底板相对的两侧侧壁分别设置连接块，所述连接块内设有第一球头柱塞，所述第一直线导轨副与设有连接块的两侧平行，所述第二安装底板通过所述第一滑块与所述第一直线导轨副滑动连接，所述第一球头柱塞与所述第二安装底板接触，所述第二安装底板上设有第二直线导轨副，所述第二直线导轨副与所述第一直线导轨副垂直，所述第二直线导轨副上设有相对应的第二滑块，气缸安装板通过所述第二滑块与所述第二直线导轨副滑动连接，所述第二安装底板两侧侧壁分别设置挡板，所述挡板与所述第二直线导轨副垂直，所述挡板内设有第二球头柱塞，所述第二球头柱塞与所述气缸安装板接触；所述气缸安装板上设有夹紧气缸，所述夹紧气缸上分别设有浮动板和夹紧手指。
相对现有技术而言，本实用新型的通过第一安装底板和第一直线导轨副配合、第二安装底板和第二直线导轨副配合实现双向浮动功能，通过直线导轨副保证运行时足够的刚性，通过设置第一球头柱塞保证了第二安装底板的固定、第二球头柱塞保证了气缸安装板的固定，具有很高的实用价值。
进一步的改进在于，所述连接块上设有第一螺纹孔，所述第一球头柱塞通过所述第一螺纹孔和第一螺母与所述连接块连接，所述第一螺纹孔与所述第一直线导轨副平行，通过设置第一螺纹孔，使得第一球头柱塞能便捷的与连接块连接，通过设置第一螺母使得第一球头柱塞能固定不动。
进一步的改进在于，所述挡板上设有第二螺纹孔，所述第二球头柱塞通过所述第二螺纹孔和第二螺母与所述挡板连接，所述第二螺纹孔与所述第二直线导轨副平行，通过设置第二螺纹孔，使得第二球头柱塞能便捷的与挡板连接，通过设置第二螺母使得第二球头柱塞能固定不动。
进一步的改进在于，所述第一直线导轨副通过内六角螺钉与所述第一安装底板连接；所述第二直线导轨副通过内六角螺钉与所述第二安装底板连接，通过内六角螺钉，使得第一直线导轨副和第一安装底板连接更为牢固，使得第二直线导轨副和第二安装底板连接更为牢固。
进一步的改进在于，所述浮动板通过弹簧和导柱配合与所述夹紧气缸连接，通过弹簧和导柱配合使用，使得浮动板更为稳定。
附图说明
图1为一种机械抓手的浮动机构的整体结构示意图。
对应说明书附图内的附图标记参考如下：
1.第一安装底板；2.第一直线导轨副；3.连接块；4.第一螺纹孔；5.第二安装底板；6.第二直线导轨副；7.挡板；8.第二球头柱塞；9.气缸安装板；10. 夹紧气缸；11.浮动板；12.夹紧手指。
具体实施方式
为了使实用新型实现的技术手段、创造特征、达成目的和功效易于明白了解，下结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
如图1所示，本实用新型一种机械抓手的浮动机构，包括第一安装底板1、第二安装底板5，第一安装底板1上设有第一直线导轨副2，第一直线导轨副2 通过内六角螺钉与第一安装底板1连接，通过内六角螺钉，使得第一直线导轨副2和第一安装底板1连接更为牢固，第一直线导轨副2上设有相对应的第一滑块，第一安装底板1相对的两侧侧壁分别设置连接块3，连接块3上设有第一螺纹孔4，第一球头柱塞通过第一螺纹孔4和第一螺母与连接块3连接，第一螺纹孔4与第一直线导轨副2平行，通过设置第一螺纹孔4，使得第一球头柱塞能便捷的与连接块3连接，通过设置第一螺母使得第一球头柱塞能固定不动，第一直线导轨副2与设有连接块3的两侧平行，第二安装底板5通过第一滑块与第一直线导轨副2滑动连接，第一球头柱塞与第二安装底板5接触，通过调节第一球头柱塞可以使得第二安装底板5沿第一螺纹孔4轴向移动，使得第二安装底板5处在中间位置。
另外，第二安装底板5上设有第二直线导轨副6，第二直线导轨副6通过内六角螺钉与第二安装底板5连接，使得第二直线导轨副6和第二安装底板5连接更为牢固，第二直线导轨副6与第一直线导轨副2垂直，第二直线导轨副6 上设有相对应的第二滑块，气缸安装板9通过第二滑块与第二直线导轨副6滑动连接，第二安装底板5两侧侧壁分别设置挡板7，挡板7与第二直线导轨副6 垂直，挡板7上设有两个第二螺纹孔，第二球头柱塞8通过第二螺纹孔和第二螺母与挡板7连接，第二螺纹孔与第二直线导轨副6平行，通过设置第二螺纹孔，使得第二球头柱塞8能便捷的与挡板7连接，通过设置第二螺母使得第二球头柱塞8能固定不动，第二球头柱塞8与气缸安装板9接触，通过调节第二球头柱塞8可以使得气缸安装板9沿第二螺纹孔轴向移动，使得气缸安装板9 处在中间位置。本机构在停止状态下通过第一球头柱塞和第二球头柱塞8使得第二安装底板5和气缸安装板9固定不动，本机构在使用状态下，第二安装底板5受力则第一球头柱塞对其不再固定，气缸安装板9受力则第二球头柱塞8 对其不再固定，结构简单，操作方便。
气缸安装板9上设有夹紧气缸10，夹紧气缸10上分别设有浮动板11和夹紧手指12，浮动板11通过弹簧和导柱与夹紧气缸10连接，通过弹簧和导柱配合使用，使得弹簧更为稳定，使得浮动板11较为稳定。
综上，本实用新型一种机械抓手的浮动机构,解决了现有技术中浮动机构整体刚性较低、双向浮动时，需要气动锁紧，整体结构复杂，制造成本高等问题，满足了市场的需求，具有很高的实用价值。
以上对实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改做出若干简单推演、变形或替换，这并不影响实用新型的实质内容。
Claims (5)
1.一种机械抓手的浮动机构，其特征在于，包括第一安装底板、第二安装底板，所述第一安装底板上设有第一直线导轨副，所述第一直线导轨副上设有相对应的第一滑块，所述第一安装底板相对的两侧侧壁分别设置连接块，所述连接块内设有第一球头柱塞，所述第一直线导轨副与设有连接块的两侧平行，所述第二安装底板通过所述第一滑块与所述第一直线导轨副滑动连接，所述第一球头柱塞与所述第二安装底板接触，所述第二安装底板上设有第二直线导轨副，所述第二直线导轨副与所述第一直线导轨副垂直，所述第二直线导轨副上设有相对应的第二滑块，气缸安装板通过所述第二滑块与所述第二直线导轨副滑动连接，所述第二安装底板两侧侧壁分别设置挡板，所述挡板与所述第二直线导轨副垂直，所述挡板内设有第二球头柱塞，所述第二球头柱塞与所述气缸安装板接触；所述气缸安装板上设有夹紧气缸，所述夹紧气缸上分别设有浮动板和夹紧手指。
2.根据权利要求1所述的一种机械抓手的浮动机构，其特征在于，所述连接块上设有第一螺纹孔，所述第一球头柱塞通过所述第一螺纹孔和第一螺母与所述连接块连接，所述第一螺纹孔与所述第一直线导轨副平行。
3.根据权利要求1所述的一种机械抓手的浮动机构，其特征在于，所述挡板上设有第二螺纹孔，所述第二球头柱塞通过所述第二螺纹孔和第二螺母与所述挡板连接，所述第二螺纹孔与所述第二直线导轨副平行。
4.根据权利要求1所述的一种机械抓手的浮动机构，其特征在于，所述第一直线导轨副通过内六角螺钉与所述第一安装底板连接；所述第二直线导轨副通过内六角螺钉与所述第二安装底板连接。
5.根据权利要求1所述的一种机械抓手的浮动机构，其特征在于，所述浮动板通过弹簧和导柱配合与所述夹紧气缸连接。
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