CN203843847U - 一种机械手的抓手 - Google Patents

一种机械手的抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN203843847U
CN203843847U CN201420228534.5U CN201420228534U CN203843847U CN 203843847 U CN203843847 U CN 203843847U CN 201420228534 U CN201420228534 U CN 201420228534U CN 203843847 U CN203843847 U CN 203843847U
Authority
CN
China
Prior art keywords
handgrip
gripper
gripper body
locknut
piston rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201420228534.5U
Other languages
English (en)
Inventor
贾文友
贾昊瑞
刘莉
高洪
邓启超
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Anhui Polytechnic University
Original Assignee
Anhui Polytechnic University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Anhui Polytechnic University filed Critical Anhui Polytechnic University
Priority to CN201420228534.5U priority Critical patent/CN203843847U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203843847U publication Critical patent/CN203843847U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型公开一种机械手的抓手,包括抓手一,气缸活塞杆,气缸体,抓手二,抓手二的固定轴,弹簧垫片一,紧定螺母一,弹簧垫片二,紧定螺母二,弹簧垫片三,紧定螺母三和抓手的固定架。抓手一为活动抓手,下侧为面板结构,上侧通过弹簧垫片一和紧定螺母一装配到气缸活塞杆上,利用气缸活塞杆和气缸体之间移动调整抓手一和抓手的固定架之间距离。抓手二为固定抓手,下侧为“n”型结构,上侧通过弹簧垫片三和紧定螺母三装配到抓手二的固定轴上,抓手二的固定轴通过弹簧垫片二和紧定螺母二装配到抓手的固定架上。它结构简单紧凑,制作和安装方便可靠,提高小型机械人的机械手的抓取和放置可靠性,利于小型机械人行业推广应用。

Description

一种机械手的抓手
技术领域
本实用新型涉及一种机器人的机械手,具体是涉及一种小型机器人的机械手的抓手。
背景技术
机器人应用广泛,其中机械手是其关键部件,可通过机械手完成操作对象的抓取和放置功能。小型机械人的机械手的抓手结构与操作对象接触部分通常为两块面板。
目前,小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时,因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢靠,操作对象放置位置不准确。
发明内容
为了克服现有小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时,因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢靠和操作对象放置位置不准确的缺陷,本实用新型提供一种新的机械手的抓手。
本实用新型具体解决其技术问题所采用的技术解决方案是:新的机械手的抓手包括抓手二的固定轴1,弹簧垫片三2,抓手的固定架3,弹簧垫片一4,紧定螺母一5,抓手一6,气缸活塞杆7,气缸体8,弹簧垫片二9,紧定螺母二10,抓手二11和紧定螺母三12。其中,抓手一6通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆7上,利用弹簧垫片一4和紧定螺母一5进行紧定;抓手二11通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴1上,利用弹簧垫片三2和紧定螺母三12进行紧定;抓手二的固定轴1通过螺纹固定到抓手的固定架3上,利用弹簧垫片二9和紧定螺母二10防松紧定;气缸活塞杆7装配到气缸体8上(注:紧定方式附图上未标出);气缸体8固定到抓手的固定架3上(注:固定方式附图上未标出)。另外,抓手一6为活动抓手,通过气缸活塞杆7和气缸体8实现抓手一6的水平移动,调节抓手一6与抓手的固定架3之间的距离,抓手一6的下侧与操作对象接触部分为面板结构;抓手二11为固定抓手,通过抓手二的固定轴1保持抓手一6与抓手的固定架3之间的恒定距离,抓手二11的下侧与操作对象接触部分为“n”型结构,能够减小夹持面积,克服制造误差带来的抓紧不牢靠的影响。
本实用新型的有益效果是,采用一种新的机械手的抓手,解决了原有小型机械人的机械手在对操作对象的抓取和放置时,因所操作对象存在加工误差较大出现抓紧不牢靠,操作对象放置位置不准确等问题,它结构简单且紧凑,制作和安装方便可靠,提高小型机械人的机械手的抓取和放置可靠性。
附图说明
图1为本实用新型一种机械手的抓手结构示意图;
图2为本实用新型一种机械手的抓手图1中的11的A向视图;
图3为本实用新型一种机械手的抓手图1中的6的B向视图。
图中1.抓手二的固定轴,2.弹簧垫片三,3.抓手的固定架,4.弹簧垫片一,5.紧定螺母一,6.抓手一,7.气缸活塞杆,8.气缸体,9.弹簧垫片二,10.紧定螺母二,11.抓手二和12.紧定螺母三。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型专利作进一步地说明。
参见附图,一种新的机械手的抓手,包括抓手二的固定轴1,弹簧垫片三2,抓手的固定架3,弹簧垫片一4,紧定螺母一5,抓手一6,气缸活塞杆7,气缸体8,弹簧垫片二9,紧定螺母二10,抓手二11和紧定螺母三12。其中,抓手一6通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆7上,利用弹簧垫片一4和紧定螺母一5进行紧定;抓手二11通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴1上,利用弹簧垫片三2和紧定螺母三12进行紧定;抓手二的固定轴1通过螺纹固定到抓手的固定架3上,利用弹簧垫片二9和紧定螺母二10防松紧定;气缸活塞杆7装配到气缸体8上(注:紧定方式附图上未标出);气缸体8固定到抓手的固定架3上(注:固定方式附图上未标出)。另外,抓手一6为活动抓手,通过气缸活塞杆7和气缸体8实现抓手一6的水平移动,调节抓手一6与抓手的固定架3之间的距离,抓手一6的下侧与操作对象接触部分为面板结构;抓手二11为固定抓手,通过抓手二的固定轴1保持抓手一6与抓手的固定架3之间的恒定距离,抓手二11的下侧与操作对象接触部分为“n”型结构,能够减小夹持面积,克服制造误差带来的抓紧不牢靠的影响。
每当机械手完成对操作对象的抓取和放置后,抓手一6在气缸活塞杆7和气缸体8作用下恢复到原始位置;每当机械手开始对操作对象的抓取时,抓手一6在气缸活塞杆7和气缸体8作用水平移动,调整抓手一6和抓手二11的之间距离,通过抓手一6的下侧面板结构和抓手二11的下侧“n”型结构实现对操作对象的夹紧;每当机械手开始对操作对象的放置时,抓手一6在气缸活塞杆7和气缸体8作用水平移动,调整抓手一6和抓手二11的之间距离,通过抓手一6的下侧面板结构和抓手二11的下侧“n”型结构实现对操作对象的松开和放置。

Claims (3)

1.一种机械手的抓手,包括,抓手二的固定轴(1),弹簧垫片三(2),抓手的固定架(3),弹簧垫片一(4),紧定螺母一(5),抓手一(6),气缸活塞杆(7),气缸体(8),弹簧垫片二(9),紧定螺母二(10),抓手二(11)和紧定螺母三(12),其特征在于:所述抓手一(6)通过其上侧的通孔装配到气缸活塞杆(7)上,利用弹簧垫片一(4)和紧定螺母一(5)实现紧定;抓手二(11)通过上侧与的通孔装配到抓手二的固定轴(1)上,利用弹簧垫片三(2)和紧定螺母三(12)实现紧定;抓手二的固定轴(1)通过螺纹固定到抓手的固定架(3)上,利用弹簧垫片二(9)和紧定螺母二(10)防松紧定。
2.根据权利要求1所述的一种机械手的抓手,其特征在于:所述抓手一(6)为活动抓手,通过气缸活塞杆(7)和气缸体(8)实现抓手一(6)的水平移动,调节抓手一(6)与抓手的固定架(3)的之间距离;抓手一(6)的下侧与操作对象接触部分为面板结构。
3.根据权利要求1所述的一种机械手的抓手,其特征在于:所述抓手二(11)为固定抓手,通过抓手二的固定轴(1)保持抓手二(11)与抓手的固定架(3)之间的恒定距离;抓手二(11)的下侧与操作对象接触部分为“n”型结构。
CN201420228534.5U 2014-05-06 2014-05-06 一种机械手的抓手 Expired - Fee Related CN203843847U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420228534.5U CN203843847U (zh) 2014-05-06 2014-05-06 一种机械手的抓手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420228534.5U CN203843847U (zh) 2014-05-06 2014-05-06 一种机械手的抓手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203843847U true CN203843847U (zh) 2014-09-24

Family

ID=51556905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420228534.5U Expired - Fee Related CN203843847U (zh) 2014-05-06 2014-05-06 一种机械手的抓手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203843847U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103921281A (zh) * 2014-05-06 2014-07-16 安徽工程大学 一种机械手的抓手
CN104624595A (zh) * 2014-11-20 2015-05-20 大连现代辅机开发制造有限公司 清洗机械手

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103921281A (zh) * 2014-05-06 2014-07-16 安徽工程大学 一种机械手的抓手
CN104624595A (zh) * 2014-11-20 2015-05-20 大连现代辅机开发制造有限公司 清洗机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN203712698U (zh) 注塑机机械手治具万向调节机构
CN203062632U (zh) 自动定位装置
CN203843847U (zh) 一种机械手的抓手
CN203621951U (zh) 带有铰链的夹紧装置
CN203381860U (zh) 半自动logo贴附工装
CN201979239U (zh) 浮动压紧机构
CN103921281A (zh) 一种机械手的抓手
CN204689377U (zh) 一种可调节式吊钩
CN204640205U (zh) 一种红外划线仪
CN205111866U (zh) 一种抓料机械手爪
CN205129857U (zh) 一种机械手组件
CN209095388U (zh) 一种钣金件紧固装置
CN213034556U (zh) 一种三坐标测量仪支撑架
CN206834259U (zh) 一种电芯定位夹紧装置
CN204054049U (zh) 一种带三坐标微调的升降吸盘机械手的曲线运转吸盘手臂
CN204604345U (zh) 一种抓取纸板的机器人手爪
CN203974126U (zh) 模架上冲防落装置
CN203711683U (zh) 一种机器人端拾器辅助夹持装置
CN203266907U (zh) 加气混凝土翻转台压紧夹具
CN201998373U (zh) 门体发泡模具定限位机构
CN203938146U (zh) 一种取料机械臂
CN212311792U (zh) 一种固定开关的固定工装
CN205733632U (zh) 可调节的焊接夹具装置
CN214331390U (zh) 一种凸轮结构
CN203344045U (zh) 搬运机械手

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20140924

Termination date: 20150506

EXPY Termination of patent right or utility model