CN205111866U - 一种抓料机械手爪 - Google Patents

Abstract

一种抓料机械手爪，包括平行夹爪、手爪、手指固定装置和检测装置，所述平行夹爪包括爪体、滑轨与夹爪，所述爪体为扁长方体壳体；所述手爪由分别对称固定在夹爪的2块滑块上的2个相同形状的手指体构成，每套手指固定装置由加强片、上固定片、下固定片和压铆螺母组成；所述检测装置包括分别与两个手指体连接的L型薄壁与微动开关，所述微动开关安装在下固定片的连接部内侧面接近夹持口的边缘处，安装好的微动开关靠近手指体的内台阶，所述L型薄壁的一侧臂安装在加强片与滑块相连的螺柱上，另一侧臂伸向微动开关，当滑块带动2个手指相对接近运动时薄壁可以触碰微动开关并使其闭合。

Description

一种抓料机械手爪

技术领域

本实用新型涉及一种用于抓取物料的机械手。

背景技术

冲床工艺包括落料，冲孔，成型，拉深，修整，精冲，整形，铆接及挤压件等等多种工序，需要采用自动化机械加工系统用来输送拉伸、反拉伸和冲孔位的待加工零件，但是现存机械手爪的结构复杂加工制造困难，且采用机械手爪在抓取物料时，由于大部分冲床的下模具和工作台面比较低，因此可能由于抓取物料深度不够导致抓取摩擦力变小而出现脱料的现象。由于存在多道工序的冲压模，在抓取过程中需要多个机械手爪同时工作，现存机械手爪的空间操作能力都比较弱，在机械手爪运动过程中，当机械手爪与其它物体发生碰撞时，会造成机械手和与其碰撞物体的损坏。市场上存在部分的圆形手爪，但是圆形手爪抓取物料过程中容易出现手爪和物料不同轴现象，而且圆形手爪存在过定位现象，抓取过程中容易出现抓取不起来和脱料现象。现存机械手爪都是针对某一个特定尺寸的圆形物料进行抓取，如果圆形物料尺寸出现了变动，就需要重新设计和加工机械手爪，在调试过程中会耗费大量的时间和成本在机械手的调整和重新加工上，并且现存机械手爪的手指和检测装置都是固定在一起的，使用过程中调整和维修检测装置都比较麻烦，需要重新进行安装和调试，既降低了工作效率又增加了成本。

因此提供一种能够用于抓取不同尺寸物料的适用于冲压机床的且结构简单易于维护的抓料机械手成为现有技术中需要解决的问题。

实用新型内容

为了解决机械手爪存在机械结构复杂加工困难而导致的调试维修困难问题和针对较低工位的物料抓取不牢靠问题，本发明的目的在于提供一种抓料机械手爪。该机械手爪在装配过程中可以根据物料的大小进行微量调节，而且机械结构的手爪和传感器等部件都是分离的非常方便更换，而且更换后抓料机械手爪经调整后机械手爪可恢复正常使用状态；经过调整的机械结构可以针对较低的物料工位进行抓取并且抓取特别牢靠。

本实用新型提供了一种抓料机械手爪包括平行夹爪、手爪、手指固定装置和检测装置，

所述平行夹爪包括爪体、滑轨与夹爪，所述爪体为扁长方体壳体，爪体内部用于安装气缸及连接部件，所述爪体在气缸活塞伸出方向的侧面具有开口，并在开口处安装有滑轨，所述夹爪由块对称安装在滑轨上的滑块组成，夹爪通过连接部件与气缸活塞相连，并可由气缸驱动沿滑轨相向运动完成夹持和松开的动作；

所述手爪2由分别对称固定在夹爪的2块滑块上的2个相同形状的手指体构成，所述手指体为扁柱状体，每个手指体均通过一套手指固定装置与一块滑块固定连接，所述手指体内侧面内凹形成V形槽，2个手指体的V型槽组成夹持体的夹持口，手指体在接近根部的位置上具有贯穿手指体上下表面的3个定位调整孔，所述定位调整孔的轴线与手指体表面交点的连线构成等边三角形，所述等边三角形的接近手指根部的底边与滑轨方向平行，与该底边相对的顶点位于手指体内部，手指体接近跟部的内侧边内凹形成朝向手指体根部的内台阶；所述手指体接近根部的下表面内凹形成朝向手指体根部的下台阶，

所述每套手指固定装置3由加强片、上固定片、下固定片和压铆螺母组成，

所述上固定片为L型折板，所述上固定片的一侧板的内侧面与手指的侧面贴合，另一侧板内侧面与滑块的内侧面贴合，所述压铆螺母压铆于下固定片上，上、下固定片通过压铆螺母及与压铆螺母配套的螺栓穿过手指体的定位调整孔与手指体完成固定，所述螺栓外径小于定位调整孔的内径，固定完成的下固定片内侧面紧贴手指体的下台阶部分，所述加强片为L型板，所述加强片的一侧板的内侧面与上固定片与滑块内侧面贴合的侧板的外侧面贴合并通过螺栓将加强片、上固定片与滑块内侧面固定连接，加强片的另一侧板内表面与上固定板外表面紧密贴合。

所述检测装置4包括分别与两个手指体连接的L型薄壁与微动开关，所述微动开关安装在下固定片的连接部内侧面接近夹持口的边缘处，安装好的微动开关靠近手指体的内台阶，所述L型薄壁的一侧臂安装在加强片与滑块相连的螺柱上，另一侧臂伸向微动开关，当滑块带动2个手指相对接近运动时薄壁可以触碰微动开关并使其闭合。所述L型薄壁的宽度大于手指体的厚度。

与现有技术相比，本实用新型具有以下的有益效果：

1.本实用新型在抓取的圆形物料发生变化时，可以通过调整手指体和上、下固定板的相对位置来调整夹持口的张开程度，从而确定抓料机械手爪的张开大小程度，经过调整后的抓料机械手爪可以抓取相匹配的物料。

2.本实用新型在物料加工后在放置在比较低的基面时，机械手爪通过在下固定片上使用压铆螺母的方式，增加了对物料的抓取深度同时增大了对抓取物料的摩擦力，相应的降低了手爪的总厚度，从而更加适用于比较小的操作空间。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式提供的一种抓料机械手爪的立体结构示意图；

图2为本实用新型具体实施方式提供的一种抓料机械手爪的仰视示意图；

图3为本实用新型具体实施方式提供的一种抓料机械手爪的手指体结构示意图；

图4为本实用新型具体实施方式提供的一种抓料机械手爪的上固定片结构示意图；

图中

1、平行夹爪，11、爪体，12、滑轨，13、夹爪；

2、手爪，21、V型槽，22、夹持口，23，定位调整孔，24为内台阶，25为下台阶；

3、手指固定装置，31、上固定片，32、下固定片，33、加强片；

4为检测装置，41为微动开关，42为L型薄壁。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

本实用新型提供的一种抓料机械手爪包括平行夹爪1、手爪2、手指固定装置3和检测装置4，

所述平行夹爪1包括爪体11、滑轨12与夹爪13，所述爪体为扁长方体壳体，爪体内部用于安装气缸及连接部件，所述爪体在气缸活塞伸出方向的侧面具有开口，并在开口处安装有滑轨，所述夹爪由2块对称安装在滑轨上的滑块组成，夹爪通过连接部件与气缸活塞相连，并可由气缸驱动沿滑轨相向运动完成夹持和松开的动作；

所述手爪2由分别对称固定在夹爪的2块滑块上的2个相同形状的手指体构成，所述手指体为扁柱状体，每个手指体均通过一套手指固定装置与一块滑块固定连接，所述手指体内侧面内凹形成V形槽21，2个手指体的V型槽组成夹持体的夹持口22，手指体在接近根部的位置上具有贯穿手指体上下表面的3个定位调整孔，所述定位调整孔的轴线与手指体表面交点的连线构成等边三角形，所述等边三角形的接近手指根部的底边与滑轨方向平行，与该底边相对的顶点位于手指体内部，手指体接近跟部的内侧边内凹形成朝向手指体根部的内台阶24；所述手指体接近根部的下表面内凹形成朝向手指体根部的下台阶25，

所述每套手指固定装置3由加强片33、上固定片31、下固定片32和压铆螺母组成，

所述上固定片为L型折板，所述上固定片的一侧板的内侧面与手指的侧面贴合，另一侧板内侧面与滑块的内侧面贴合，所述压铆螺母压铆于下固定片上，上、下固定片通过压铆螺母及与压铆螺母配套的螺栓穿过手指体的定位调整孔与手指体完成固定，所述螺栓外径小于定位调整孔的内径，固定完成的下固定片内侧面紧贴手指体的下台阶部分，所述加强片为L型板，所述加强片的一侧板的内侧面与上固定片与滑块内侧面贴合的侧板的外侧面贴合并通过螺栓将加强片、上固定片与滑块内侧面固定连接，加强片的另一侧板内表面与上固定板外表面紧密贴合。

所述检测装置4包括分别与两个手指体连接的L型薄壁42与微动开关41，所述微动开关安装在下固定片的连接部内侧面接近夹持口的边缘处，安装好的微动开关靠近手指体的内台阶，所述L型薄壁的一侧臂安装在加强片与滑块相连的螺柱上，另一侧臂伸向微动开关，当滑块带动2个手指相对接近运动时薄壁可以触碰微动开关并使其闭合。所述L型薄壁的宽度大于手指体的厚度。

本实用新型提供的抓料机械手爪的安装、调试与使用方法如下

1、抓料机械手爪的安装方法，包括以下步骤

1)将手指体与上、下固定片连接

将手指体的下台阶部分与下固定片紧贴，并将上固定片的一侧板置于手指体的上表面，采用螺栓将上、下固定片通过手指体上的的定位调整孔及压铆于下固定片上的压铆螺母将手指体固定，

2)将手指体与滑块连接

将上、下固定片与手指体固定完成后，将上固定片的另一侧板的内侧面与滑块的内侧面紧贴，然后将加强片的一侧板的内侧面与上固定片与滑块内侧面贴合的侧板的外侧面贴合，通过螺栓将加强片、上固定片与滑块内侧面固定连接，完成手指体与滑块的连接，安装完成的加强片的另一侧板内表面与上固定板外表面紧密贴合；

3)完成检测装置安装

将检测装置中的微动开关固定安装在一侧上固定片的连接部内侧面上接近夹持口的边缘处，将检测装置中的L型薄壁的一侧臂安装在加强片与滑块相连的螺柱上，另一侧臂伸向微动开关，当滑块带动2个手指相对接近运动时伸向微动开关的侧臂可以触碰微动开关并使其闭合。

2、抓料机械手爪的调试与使用方法如下：

1)当抓料机械手爪安装完成后，在气缸失气状态下放松固定上、下固定片的螺栓，利用定位孔内径与螺栓外径之差来调整手爪体中的两个手指体的相对位置，使夹持口与所要抓取的物料的外形尺寸相适应后拧紧螺栓完成手爪体与夹爪的固定；

2、)调节微动开关与L型薄壁的位置，使手爪体在正常抓取物料时L型薄壁不会触动微动开关，而L型薄壁触动微动开关时说明手爪体的夹持物料失败。

3)在使用时，利用平行夹爪的气缸带动夹爪中的两滑块同时反向运动实现手爪体的分开与闭合，并利用手爪体中的夹持口的开闭实现对物料的抓取与释放，当手爪体抓取物料未成功时闭合至L型薄壁触动微动开关，即可产生信号及时停止动作避免抓料机械手爪的损坏。

Claims (2)

1.一种抓料机械手爪，其特征是包括平行夹爪、手爪、手指固定装置和检测装置，

所述平行夹爪包括爪体、滑轨与夹爪，所述爪体为扁长方体壳体，爪体内部用于安装气缸及连接部件，所述爪体在气缸活塞伸出方向的侧面具有开口，并在开口处安装有滑轨，所述夹爪由块对称安装在滑轨上的滑块组成，夹爪通过连接部件与气缸活塞相连，并可由气缸驱动沿滑轨相向运动完成夹持和松开的动作；

所述手爪由分别对称固定在夹爪的2块滑块上的2个相同形状的手指体构成，所述手指体为扁柱状体，每个手指体均通过一套手指固定装置与一块滑块固定连接，所述手指体内侧面内凹形成V形槽，2个手指体的V型槽组成夹持体的夹持口，手指体在接近根部的位置上具有贯穿手指体上下表面的3个定位调整孔，所述定位调整孔的轴线与手指体表面交点的连线构成等边三角形，所述等边三角形的接近手指根部的底边与滑轨方向平行，与该底边相对的顶点位于手指体内部，手指体接近跟部的内侧边内凹形成朝向手指体根部的内台阶；所述手指体接近根部的下表面内凹形成朝向手指体根部的下台阶，

所述每套手指固定装置由加强片、上固定片、下固定片和压铆螺母组成，

所述上固定片为L型折板，所述上固定片的一侧板的内侧面与手指的侧面贴合，另一侧板内侧面与滑块的内侧面贴合，所述压铆螺母压铆于下固定片上，上、下固定片通过压铆螺母及与压铆螺母配套的螺栓穿过手指体的定位调整孔与手指体完成固定，所述螺栓外径小于定位调整孔的内径，固定完成的下固定片内侧面紧贴手指体的下台阶部分，所述加强片为L型板，所述加强片的一个内侧面与上固定片与滑块内侧面贴合的侧板的外侧面贴合并通过螺栓将加强片、上固定片与滑块内侧面固定连接，加强片的另一侧板内表面与上固定板外表面紧密贴合；

所述检测装置包括分别与两个手指体连接的L型薄壁与微动开关，所述微动开关安装在下固定片的连接部内侧面接近夹持口的边缘处，安装好的微动开关靠近手指体的内台阶，所述L型薄壁的一侧臂安装在加强片与滑块相连的螺柱上，另一侧臂伸向微动开关，当滑块带动2个手指相对接近运动时薄壁可以触碰微动开关并使其闭合。

2.如权利要求1所述的抓料机械手爪，其特征是所述L型薄壁的宽度大于手指体的厚度。