CN203765620U - 柱状内壁零件拾取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种柱状内壁零件拾取机械手，它包括机架、正反旋丝杠、第一支座、电机、方形丝杠螺母、直线轴承、直线轴承支座、滑块组件、手爪臂、手爪、第二支座、弹簧、L型压板和圆导杆。该机械手结构简单，操作方便，控制可靠，运动性能好，用于柱状内壁零件拾取。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种柱状内壁零件拾取机械手，具体地说就是应用电机及其附属机构完成柱状内壁零件拾取。
背景技术
在机械加工及其它生产型行业中，很多工位为工件的拾取操作。如冲压件成型，需要用机械手进行板材的拾取再放入液压机内，这些操作一般动作简单，重复性强。目前针对这种需求，设计了很多拾取机械或机械手，包括电动的、液动的以及气动的等等。但是现有的这种机械或机械手大部分不适合抓取柱状内壁零件。
发明内容
本实用新型的目的是：提供一种柱状内壁零件拾取机械手，结构简单，操作方便，抓取可靠，用于柱状内壁零件拾取。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：柱状内壁零件拾取机械手包括机架、正反旋丝杠、第一支座、电机、方形丝杠螺母、直线轴承、直线轴承支座、滑块组件、手爪臂、手爪、第二支座、弹簧、L型压板和圆导杆，第一支座与机架相联接，第二支座与机架相联接，两套滑块组件设置在机架横梁上，电机与第一支座相联接，正反旋丝杠的一端设置在第一支座上，正反旋丝杠的另外一端设置在第二支架上，两个方形丝杠螺母分别设置在正反旋丝杠两侧对称位置，两个直线轴承支座分别与两个方形丝杠螺母相联接，两个直线轴承分别与两个直线轴承支座相联接，两个L型压板分别与两个滑块组件相连接，两个手爪臂分别与两个滑块组件相联接，两个手爪分别与两个手爪臂相联接，圆导杆一端与L型压板相联接，圆导杆另一端设置在直线轴承上，弹簧设置在圆导杆上。
其中，机架横梁截面形状为方形，或者长方形。
其中，正反旋丝杠左端为左旋螺纹，正反旋丝杠右端为右旋螺纹，正反旋丝杠上的左旋螺纹和右旋螺纹成对称分布，螺纹长度相等。
其中，所述滑块组件由上盖板、下盖板、圆柱销、圆柱型滚子组成，上盖板、下盖板上分别安装若干根圆柱销，上盖板和下盖板之间安装若干根圆柱销，圆柱销上安装圆柱型滚子，整体形成滑块组件，滑块组件经圆柱型滚子安装在在机架的横梁上。
安装时，通过机架与应用它的器件相连接；当该机械手要拾取工件时，电机带动正反旋丝杠正转，正反旋丝杠左右两端的方形丝杠螺母向两端移动，安装在方形丝杠螺母上的直线轴承支座向两端移动，设置在圆导杆上的弹簧被压缩，推动L型压板向两端移动，带动滑块组件向两端移动，从而带动手爪向两端移动，撑紧工件柱状内壁；当该机械手要松开工件时，电机带动正反旋丝杠反转，正反旋丝杠左右两端的方形丝杠螺母向中间移动，安装在方形丝杠螺母上的直线轴承支座向中间移动，圆导杆拉动L型压板向中间移动，带动滑块组件向中间移动，从而带动手爪向中间移动，松开工件。
本实用新型的优点是：1、结构简单，操作方便，用于柱状内壁零件拾取，适应尺寸大，生产效率高；2、手爪撑紧工件柱状内壁时，正反旋丝杠自锁保持直线轴承支座与L型压板之间的距离不变，弹簧始终保持压缩状态，保证手爪具有可靠的外撑力，抓取可靠。
附图说明
图1为本实用新型的结构原理示意图。
图2为本实用新型的俯视图。
图3为本实用新型滑块组件结构原理示意图。
图4为本实用新型局部装配关系示意图。
图中：1机架，2正反旋丝杠，3直线轴承，4弹簧，5第一支座，6电机，7滑块组件，8手抓臂，9手爪，10第二支座，11圆导杆，12L型压板，13方形丝杠螺母，14直线轴承支座，73上盖板，74下盖板， 71圆柱销，72圆柱型滚子。
具体实施方式
如图1-4所示，它包括机架1、正反旋丝杠2、第一支座5、电机6、方形丝杠螺母13、直线轴承3、直线轴承支座14、滑块组件7、手爪臂8、手爪9、第二支座（10）、弹簧（4）、L型压板（12）和圆导杆（11），第一支座5与机架1相联接，第二支座10与机架1相联接，两套滑块组件7设置在机架1的横梁上，电机6与第一支座5相联接，正反旋丝杠2的一端设置在第一支座5上，正反旋丝杠2的另外一端设置在第二支架10上，两个方形丝杠螺母13分别设置在正反旋丝杠2两侧对称位置，两个直线轴承支座14分别与两个方形丝杠螺母13相联接，两个直线轴承3分别与两个直线轴承支座14相联接，两个L型压板12分别与两个滑块组件7相连接，两个手爪臂8分别与两个滑块组件7相联接，两个手爪9分别与两个手爪臂8相联接，圆导杆11一端与L型压板12相联接，圆导杆11另一端设置在直线轴承3上，弹簧4设置在圆导杆11上。
其中，所述机架1横梁截面形状为方形或长方形。
其中，所述正反旋丝杠2左端为左旋螺纹，正反旋丝杠2右端为右旋螺纹，正反旋丝杠上的左旋螺纹和右旋螺纹成对称分布，螺纹长度相等。
其中，所述滑块组件7由上盖板73、下盖板74、圆柱销71、圆柱型滚子72组成，上盖板73、下盖板74上分别安装若干根圆柱销71，上盖板73和下盖板74之间安装若干根圆柱销71，圆柱销71上安装圆柱型滚子72，整体形成滑块组件7，滑块组件7经圆柱型滚子72安装在在机架1的横梁上。
安装时，通过机架1与应用它的器件相连接；当该机械手要拾取工件时，电机6带动正反旋丝杠2正转，正反旋丝杠2左右两端的方形丝杠螺母13向两端移动，安装在方形丝杠螺母13上的直线轴承支座14向两端移动，设置在圆导杆11上的弹簧4被压缩，推动L型压板12向两端移动，带动滑块组件7向两端移动，从而带动手爪9向两端移动，撑紧工件柱状内壁；当该机械手要松开工件时，电机带动正反旋丝杠2反转，正反旋丝杠2左右两端的方形丝杠螺母13向中间移动，安装在方形丝杠螺母13上的直线轴承支座14向中间移动，圆导杆拉动L型压板12向中间移动，带动滑块组件7向中间移动，从而带动手爪9向中间移动，松开工件。
Claims (4)
1.柱状内壁零件拾取机械手，其特征是：它包括机架（1）、正反旋丝杠（2）、第一支座（5）、电机（6）、方形丝杠螺母（13）、直线轴承（3）、直线轴承支座（14）、滑块组件（7）、手爪臂（8）、手爪（9）、第二支座（10）、弹簧（4）、L型压板（12）和圆导杆（11），第一支座（5）与机架（1）相联接，第二支座（10）与机架（1）相联接，两套滑块组件（7）设置在机架（1）的横梁上，电机（6）与第一支座（5）相联接，正反旋丝杠（2）的一端设置在第一支座（5）上，正反旋丝杠（2）的另外一端设置在第二支架（10）上，两个方形丝杠螺母（13）分别设置在正反旋丝杠（2）两侧对称位置，两个直线轴承支座（14）分别与两个方形丝杠螺母（13）相联接，两个直线轴承（3）分别与两个直线轴承支座（14）相联接，两个L型压板（12）分别与两个滑块组件（7）相连接，两个手爪臂（8）分别与两个滑块组件（7）相联接，两个手爪（9）分别与两个手爪臂（8）相联接，圆导杆（11）一端与L型压板（12）相联接，圆导杆（11）另一端设置在直线轴承（3）上，弹簧（4）设置在圆导杆（11）上。
2.根据权利要求1所述的柱状内壁零件拾取机械手，其特征是：所述机架（1）横梁截面形状为方形，或者长方形。
3.根据权利要求1所述的柱状内壁零件拾取机械手，其特征是：所述正反旋丝杠（2）左端为左旋螺纹，正反旋丝杠（2）右端为右旋螺纹，正反旋丝杠上的左旋螺纹和右旋螺纹成对称分布，螺纹长度相等。
4.根据权利要求1所述的柱状内壁零件拾取机械手，其特征是：所述滑块组件（7）由上盖板（73）、下盖板（74）、圆柱销（71）、圆柱型滚子（72）组成，上盖板（73）、下盖板（74）上分别安装若干根圆柱销（71），上盖板（73）和下盖板（74）之间安装若干根圆柱销（71），圆柱销（71）上安装圆柱型滚子（72），整体形成滑块组件（7），滑块组件（7）经圆柱型滚子（72）安装在在机架（1）的横梁上。
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