CN203649197U

CN203649197U - 一种机械抱夹手臂机构

Info

Publication number: CN203649197U
Application number: CN201320843884.8U
Authority: CN
Inventors: 赵磊
Original assignee: SHANGHAI TONSAIL AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Current assignee: SHANGHAI TONSAIL AUTOMATION EQUIPMENT CO Ltd
Priority date: 2013-12-19
Filing date: 2013-12-19
Publication date: 2014-06-18
Anticipated expiration: 2023-12-19

Abstract

本实用新型公开了一种机械抱夹手臂机构，包括两个安装支架，安装支架对称设置在机床上；两个导向运动机构，所述两个导向运动机构分别设置在安装支架的下方；一设置在安装支架上的动力驱动机构，动力驱动机构包括安装板以及设置在安装板上的动力气缸；一设置在机床上的导向定位装置，导向定位装置包括与机床连接的侧板、设置在侧板上的定位滑块以及设置在定位滑块内的定位导向杆；两个抱夹板，抱夹板分别与导向运动机构连接；一设置在左、右安装支架之间的四连杆伸缩机构，所述四连杆伸缩机构包括四根双螺杆连杆以及将四根双螺杆连杆两两连接在一起的连接件。本实用新型结构简单、使用方便、工作效率高、稳定性好。

Description

一种机械抱夹手臂机构

技术领域

本实用新型涉及一种机械抱夹手臂机构，特别涉及一种机械气动型，自动抱夹工件的手臂机构。

背景技术

冲压拉伸行业目前一般都是采用人工上下料操作机床拉伸成型工件，少部分公司采用连线机械手对工件进行自动移位放置，自动控制压机成型工件；人工上下料时，各工位的转接，可以依靠人为的识别和调整，但整个过程耗时耗力，产量不稳定，成本较高；然而对于连线机械手自动化操作，其成本低廉，产量稳定，质量高，但对于拉伸筒形工件的快速抱夹手臂，需要解决的主要是抱夹位置准确，抱夹稳定，冲击小，与模具各工位衔接放置时定位准确的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、使用方便，且能够对工件进行自动抱紧抓取和快速释放的一种机械抱夹手臂机构。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种机械抱夹手臂机构，所述机械抱夹手臂机构包括

两个安装支架，所述两个安装支架为左安装支架和右安装支架，所述左、右安装支架对称设置在机床上；

两个导向运动机构，所述两个导向运动机构为第一导向运动机构和第二导向运动机构，所述第一导向运动机构设置在左安装支架的下方，所述第二导向运动机构安置在右安装支架的下方；所述第一导向运动机构包括第一导向滑块和可移动的设置在第一导向滑块内的第一导向杆，所述第二导向运动机构包括第二导向滑块和可移动的设置在第二导向滑块内的第二导向杆，所述第一导向滑块固定设置在左安装支架的下方，所述第二导向滑块固定设置在右安装支架的下方；

一设置在安装支架上的动力驱动机构，所述动力驱动机构包括安装板以及设置在安装板上的动力气缸；

一设置在机床上的导向定位装置，所述导向定位装置位于左、右安装支架之间；所述导向定位装置包括与机床连接的侧板、设置在侧板上的定位滑块以及设置在定位滑块内的定位导向杆；

两个抱夹板，所述抱夹板为第一抱夹块和第二抱夹块，所述第一抱夹块与第一导向杆连接，所述第二抱夹块与第二导向杆连接；

一设置在左、右安装支架之间的四连杆伸缩机构，所述四连杆伸缩机构包括四根双螺杆连杆以及将四根双螺杆连杆两两连接在一起的连接件；所述连接件为第一连接件、第二连接件、第三连接件以及第四连接件；所述第一连接件设置在第一抱夹块上，且上端与动力气缸连接，所述第二连接件设置在导向定位装置上，所述第三连接件设置在第二抱夹块上，且上端与驱动机构安装板连接，所述第四连接件与机床连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述动力气缸的一端设有限位块。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一抱夹块以及第二抱夹块与工件接触的一面设置为V形。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一抱夹块以及第二抱夹块与工件接触的一面上设有橡胶垫。

在本实用新型的一个实施例中，所述连接件由转轴以及设置在转轴上且可绕转轴旋转的轴承组成，所述双螺杆连杆与轴承连接。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用四连杆伸缩机构，其动力结构随四连杆伸缩机构不同运动且位置可调，取料定位可根据现场拉伸模具适时调整，抱夹位置准确。

本实用新型两侧抱夹板通过导向定位，抱夹板根据工件形状加工，与工件接触面大，抱夹稳定。

本实用新型在抱夹板与工件接触的一面上设有橡胶垫，其能充分吸收碰撞能量，使工件抱夹时基本无冲击。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型动力驱动机构结构示意图；

图3为本实用新型四连杆伸缩机构俯视图；

图4为本实用新型俯视图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

10、左安装支架 20、右安装支架 30、第一导向运动机构 31、第一导向滑块 32、第一导向杆 40、第二导向运动机构 41、第二导向滑块42、第二导向杆 50、动力驱动机构 51、安装板 52、动力气缸 52a、限位块 60、导向定位装置 61、侧板 62、定位滑块 63、定位导向杆 70、第一抱夹块 80、第二抱夹块 90、四连杆伸缩机构 91、双螺杆连杆 92、第一连接件 93、第二连接件 94、第三连接件 95、第四连接件 96、转轴 97、轴承。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图1至图4所示，本实用新型公开了一种机械抱夹手臂机构，机械抱夹手臂机构包括两个安装支架、两个导向运动机构、动力驱动机构、导向定位装置、两个抱夹板以及四连杆伸缩机构。

本实用新型两个安装支架为左安装支架10和右安装支架20，左、右安装支架对称设置在机床上，工作时随机床运动。

本实用新型两个导向运动机构为第一导向运动机构30和第二导向运动机构40，第一导向运动机构30设置在左安装支架10的下方，第二导向运动机构40安置在右安装支架20的下方；第一导向运动机构30包括第一导向滑块31和可移动的设置在第一导向滑块31内的第一导向杆32，第二导向运动机构40包括第二导向滑块41和可移动的设置在第二导向滑块41内的第二导向杆42，第一导向滑块31固定设置在左安装支架10的下方，第二导向滑块41固定设置在右安装支架20的下方。

本实用新型动力驱动机构50设置在安装支架上，本实用新型设置在右安装支架20上，当然其也可以设置在左安装支架10上；本实用新型动力驱动机构50包括安装板51以及设置在安装板51上的动力气缸52，安装板51设置在右安装支架20上。

本实用新型导向定位装置60设置在机床上，导向定位装置60位于左、右安装支架之间；导向定位装置60包括与机床连接的侧板61、设置在侧板61上的定位滑块62以及设置在定位滑块62内的定位导向杆63；导向定位装置60用于限制四连杆伸缩机构90不左右偏移，确保两抱夹板共线相向运动。

本实用新型两个抱夹板为第一抱夹块70和第二抱夹块80，第一抱夹块70与第一导向杆32连接，第二抱夹块80与第二导向杆42连接；抱夹板与工件接触的一面可根据工件形状加工，本实用新型加工成V形，其适合加工圆形工件；当然其也可以加工成符合其它工件的形状，此处不加赘述；本实用新型在抱夹块与工件接触的一面上设有软性材料，软性材料能够吸收碰撞能量，使工件抱夹时基本无冲击，本实用新型软性材料选用橡胶垫（图中未画出），其根据实际需要还可以采用其它软性材料，此处不加赘述。

本实用新型四连杆伸缩机构90设置在左、右安装支架之间，四连杆伸缩机构90包括四根双螺杆连杆91以及将四根双螺杆连杆两两连接在一起的连接件；连接件由转轴96以及设置在转轴上且可绕转轴旋转的轴承97组成，轴承绕转轴可任意方向旋转，双螺杆连杆的两端分别与轴承连接；连接件包括第一连接件92、第二连接件93、第三连接件94以及第四连接件95；第一连接件92设置在第一抱夹块70上，且上端与动力气缸52连接，第二连接件93设置在导向定位装置60上，第三连接件94设置在第二抱夹块80上，且上端与动力驱动机构的安装板51连接，第四连接件95与机床连接。

本实用新型在动力气缸52的一端设有限位块52a，限位块52a可用来调节气缸的行程，动力气缸为双导杆缓冲型气缸。

本实用新型的工作原理如下：

为实现对工件的抱夹工作，由动力气缸52提供主动力，动力气缸52的输出端带动四连杆伸缩机构90运动，导向定位装置60上的定位滑块62和定位导向杆63用于定位抱夹板与工件接触的最终位置，第一、第二导向滑块和第一、第二导向杆分别对第一、第二抱夹板进行导向，使第一、第二抱夹板移动位置准确，保证抱夹工件时不使工件产生偏斜；针对不同大小尺寸的筒形工件，通过调节动力气缸52上的限位块52a来调节动力气缸的行程；当抱夹手臂处于原点位时，动力气缸B口通入高压空气，使第一、第二抱夹板处于张开位置，夹取工件时，抱夹手臂先随设备移至工件上方，再随设备降下，工件置于第一、第二抱夹板之间，此时动力气缸A口通入高压空气，使四连杆伸缩机构90合拢，第一、第二抱夹板抱紧工件，之后抱夹手臂随设备升起并将工件移至另一拉伸模具上进行下一工位拉伸成型。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims

1.一种机械抱夹手臂机构，其特征在于：所述机械抱夹手臂机构包括

2.根据权利要求1所述的一种机械抱夹手臂机构，其特征在于：所述动力气缸的一端设有限位块。

3.根据权利要求1所述的一种机械抱夹手臂机构，其特征在于：所述第一抱夹块以及第二抱夹块与工件接触的一面设置为V形。

4.根据权利要求1所述的一种机械抱夹手臂机构，其特征在于：所述第一抱夹块以及第二抱夹块与工件接触的一面上设有橡胶垫。

5.根据权利要求1所述的一种机械抱夹手臂机构，其特征在于：所述连接件由转轴以及设置在转轴上且可绕转轴旋转的轴承组成，所述双螺杆连杆与轴承连接。