JPH0751709A - 連続圧延機の先進率学習方法及び学習装置 - Google Patents
連続圧延機の先進率学習方法及び学習装置Info
- Publication number
- JPH0751709A JPH0751709A JP5198497A JP19849793A JPH0751709A JP H0751709 A JPH0751709 A JP H0751709A JP 5198497 A JP5198497 A JP 5198497A JP 19849793 A JP19849793 A JP 19849793A JP H0751709 A JPH0751709 A JP H0751709A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mass flow
- stands
- advanced rate
- predicted
- looper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 適正な先進率を設定すること。
【構成】 連続圧延機の先進率学習方法は、連続圧延機
の相隣接する二つのスタンド1 の出側板厚と、予め設定
された予測先進率とから、該両スタンド間の第１マスフ
ローアンバランス量を求め、前記二つのスタンド間に設
けられたルーパー装置6 により検出されるルーパー角度
と、予め設定された予測角度とから、該両スタンド間の
第２マスフローアンバランス量を求め、前記第１マスフ
ローアンバランス量と第２マスフローアンバランス量の
差より、前記両スタンド間の先進率補正値を求め、該求
めた先進率補正値を、次回圧延時の予測先進率に取り込
む。
の相隣接する二つのスタンド1 の出側板厚と、予め設定
された予測先進率とから、該両スタンド間の第１マスフ
ローアンバランス量を求め、前記二つのスタンド間に設
けられたルーパー装置6 により検出されるルーパー角度
と、予め設定された予測角度とから、該両スタンド間の
第２マスフローアンバランス量を求め、前記第１マスフ
ローアンバランス量と第２マスフローアンバランス量の
差より、前記両スタンド間の先進率補正値を求め、該求
めた先進率補正値を、次回圧延時の予測先進率に取り込
む。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連続圧延機の初期値設
定に関し、特に、先端通板時から各スタンド間のマスバ
ランスを保つための、最適な先進率の学習方法およびそ
の装置に関する。
定に関し、特に、先端通板時から各スタンド間のマスバ
ランスを保つための、最適な先進率の学習方法およびそ
の装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】連続圧延機では、圧延理論に基づく変形
抵抗式、圧延荷重式や先進率式などのモデル式を用い
て、最適な圧延が行われるようにロール間隙、ロール回
転速度などの初期値設定値を定めている( 例えば、日本
鉄鋼協会 「板圧延の理論と実際」 昭和５９年９月１
日発行 第289 〜292 ページ参照) 。
抵抗式、圧延荷重式や先進率式などのモデル式を用い
て、最適な圧延が行われるようにロール間隙、ロール回
転速度などの初期値設定値を定めている( 例えば、日本
鉄鋼協会 「板圧延の理論と実際」 昭和５９年９月１
日発行 第289 〜292 ページ参照) 。
【０００３】しかし、前記各モデル式は必ずしも圧延現
象を厳密に表現したものではないことにより、或は、操
業要因の各種変動によって、各スタンド間の速度バラン
スが崩れる虞があった。速度バランスの崩れは、各スタ
ンド間において過大張力による被圧延材の板切れ・幅引
けや、ループと呼ばれる板の余剰によるキャンバ・ミス
ロール等の原因となり、操業上の妨げとなっていた。
象を厳密に表現したものではないことにより、或は、操
業要因の各種変動によって、各スタンド間の速度バラン
スが崩れる虞があった。速度バランスの崩れは、各スタ
ンド間において過大張力による被圧延材の板切れ・幅引
けや、ループと呼ばれる板の余剰によるキャンバ・ミス
ロール等の原因となり、操業上の妨げとなっていた。
【０００４】前記速度バランスの崩れは、定常状態にお
いては、スタンド間ルーパーの角度・張力制御によって
制御が可能である( 前記文献第306 〜307 ページ参照)
。しかし、先端通板時の非定常状態では、ルーパー立
ち上がりの時期であるので、制御が確立していない。従
って、先端通板時の速度バランス崩れを低減するために
は、初期値設定の段階において、速度バランスを支配す
る先進率の予測誤差を小さくすることが必要とされてい
た。
いては、スタンド間ルーパーの角度・張力制御によって
制御が可能である( 前記文献第306 〜307 ページ参照)
。しかし、先端通板時の非定常状態では、ルーパー立
ち上がりの時期であるので、制御が確立していない。従
って、先端通板時の速度バランス崩れを低減するために
は、初期値設定の段階において、速度バランスを支配す
る先進率の予測誤差を小さくすることが必要とされてい
た。
【０００５】従来、この予測先進率として、定常状態で
の圧延理論に基づく先進率モデル式によるものが用いら
れていた( 同文献第6 〜39ページ参照) 。
の圧延理論に基づく先進率モデル式によるものが用いら
れていた( 同文献第6 〜39ページ参照) 。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の圧延理論に
基づいて先進率を求めるものにおいては、その計算の基
になる先進率モデル式に、摩擦係数等の未知パラメータ
や誤差要因を含んでいるうえ、非定常状態である先端通
板時には温度変動や板厚変動など、多くの外乱が存在す
るので、先進率を正確に求めることが出来ないと言う問
題があった。
基づいて先進率を求めるものにおいては、その計算の基
になる先進率モデル式に、摩擦係数等の未知パラメータ
や誤差要因を含んでいるうえ、非定常状態である先端通
板時には温度変動や板厚変動など、多くの外乱が存在す
るので、先進率を正確に求めることが出来ないと言う問
題があった。
【０００７】また、先進率を検出する手段として、ルー
パーロールの回転数より板速度を求めて先進率を検出す
るものや、被圧延材のスタンド通過時間から板速度を求
めて先進率を検出するものがあるが、何れも、ルーパー
による制御が確立している定常状態での先進率を検出す
るものであり、非定常状態である先端通板時の先進率検
出には適用し難いものであった。
パーロールの回転数より板速度を求めて先進率を検出す
るものや、被圧延材のスタンド通過時間から板速度を求
めて先進率を検出するものがあるが、何れも、ルーパー
による制御が確立している定常状態での先進率を検出す
るものであり、非定常状態である先端通板時の先進率検
出には適用し難いものであった。
【０００８】従って、先端通板時から速度バランスを適
正化するには、定常状態に用いる先進率とは別に、先進
率を先端通板時から学習し、補正する必要がある。そこ
で、本発明は、先端通板時の非定常状態における最適な
先進率を求めるための学習方法及び学習装置を提供する
ことを目的とする。
正化するには、定常状態に用いる先進率とは別に、先進
率を先端通板時から学習し、補正する必要がある。そこ
で、本発明は、先端通板時の非定常状態における最適な
先進率を求めるための学習方法及び学習装置を提供する
ことを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は次の手段を講じた。即ち、本発明の連続圧
延機の先進率学習方法においては、連続圧延機の相隣接
する二つのスタンドの出側板厚と、予め設定された予測
先進率とから、該両スタンド間の第１マスフローアンバ
ランス量を求め、前記二つのスタンド間に設けられたル
ーパー装置により検出されるルーパー角度と、予め設定
された予測角度とから、該両スタンド間の第２マスフロ
ーアンバランス量を求め、前記第１マスフローアンバラ
ンス量と第２マスフローアンバランス量の差より、前記
両スタンド間の先進率補正値を求め、該求めた先進率補
正値を、次回圧延時の予測先進率に取り込むことを特徴
としている。
め、本発明は次の手段を講じた。即ち、本発明の連続圧
延機の先進率学習方法においては、連続圧延機の相隣接
する二つのスタンドの出側板厚と、予め設定された予測
先進率とから、該両スタンド間の第１マスフローアンバ
ランス量を求め、前記二つのスタンド間に設けられたル
ーパー装置により検出されるルーパー角度と、予め設定
された予測角度とから、該両スタンド間の第２マスフロ
ーアンバランス量を求め、前記第１マスフローアンバラ
ンス量と第２マスフローアンバランス量の差より、前記
両スタンド間の先進率補正値を求め、該求めた先進率補
正値を、次回圧延時の予測先進率に取り込むことを特徴
としている。
【００１０】また、本発明の連続圧延機の先進率学習装
置の特徴とするところは、連続圧延機の各スタンドの出
側板厚を検出する板厚検出手段と、各スタンドにおける
予測先進率を設定する設定手段と、前記板厚検出手段に
より検出された出側板厚と前記設定手段により設定され
た予測先進率とにより、相隣接するスタンド間における
マスフローアンバランス量を求める第１演算手段と、前
記相隣接するスタンド間に設けられたルーパー装置と、
前記ルーパー装置で検出されるルーパー角度と、予め設
定された予測角度とから、該両スタンド間のマスフロー
アンバランス量を求める第２演算手段と、前記第１演算
手段により求めたマスフローアンバランス量と第２演算
手段により求めたマスフローアンバランス量の差より、
前記予測先進率の補正値を求める第３演算手段とを備
え、前記設定手段は、前記第３演算手段で求めた補正値
を新たな予測先進率として設定するよう構成されている
点にある。
置の特徴とするところは、連続圧延機の各スタンドの出
側板厚を検出する板厚検出手段と、各スタンドにおける
予測先進率を設定する設定手段と、前記板厚検出手段に
より検出された出側板厚と前記設定手段により設定され
た予測先進率とにより、相隣接するスタンド間における
マスフローアンバランス量を求める第１演算手段と、前
記相隣接するスタンド間に設けられたルーパー装置と、
前記ルーパー装置で検出されるルーパー角度と、予め設
定された予測角度とから、該両スタンド間のマスフロー
アンバランス量を求める第２演算手段と、前記第１演算
手段により求めたマスフローアンバランス量と第２演算
手段により求めたマスフローアンバランス量の差より、
前記予測先進率の補正値を求める第３演算手段とを備
え、前記設定手段は、前記第３演算手段で求めた補正値
を新たな予測先進率として設定するよう構成されている
点にある。
【００１１】
【作用】図４に示すように、ｉ番目のスタンドにおける
先進率ｆi は、次式で定義される。 ｆi ＝（ＶO(i)／Ｖm(i)）−１……(1) 但し、ＶO(i)：圧延材の出側速度 Ｖm(i)：圧延機の速度 前記式(1) を変形すると、次の式(2) になる。
先進率ｆi は、次式で定義される。 ｆi ＝（ＶO(i)／Ｖm(i)）−１……(1) 但し、ＶO(i)：圧延材の出側速度 Ｖm(i)：圧延機の速度 前記式(1) を変形すると、次の式(2) になる。
【００１２】ＶO(i)＝（ｆi ＋１）・Ｖm(i)……(2) 一方、マスフロー一定則より、次式が導かれる。 Ｖo(i)・ｈi ＝Ｖo(i+1)・ｈi+1 ∴Ｖo(i)＝Ｖo(i+1)・（ｈi+1 ／ｈi ）……(3) 前記ｉ＋１番目のスタンドを出た板速度Ｖo(i+1)は、例
えば、次のようにして実測することができる。
えば、次のようにして実測することができる。
【００１３】即ち、ｉ＋１番目とｉ＋２番目のスタンド
間の距離をｄとし、圧延材のｉ＋１番目スタンド噛み込
みからｉ＋２番目スタンド噛み込み迄の時間をτとする
と、次式により求めることができる。 Ｖo(1+1)＝ｄ／τ……(4) 従って、式(4) を式(3) に代入して次式が導かれる。
間の距離をｄとし、圧延材のｉ＋１番目スタンド噛み込
みからｉ＋２番目スタンド噛み込み迄の時間をτとする
と、次式により求めることができる。 Ｖo(1+1)＝ｄ／τ……(4) 従って、式(4) を式(3) に代入して次式が導かれる。
【００１４】 Ｖo(i)＝（ｄ／τ）・（ｈi+1 ／ｈi ）……(5) 即ち、前記式(2) は、予測先進率を用いて圧延材の出側
速度を求めたものであり、式(5) は、実測された出側板
厚と時間とから圧延材の出側速度を求めたものであり、
本来、両者の値は等しい筈である。しかし、先進率の予
測が不正確であったり、板厚変動があると両者に差が生
じる。
速度を求めたものであり、式(5) は、実測された出側板
厚と時間とから圧延材の出側速度を求めたものであり、
本来、両者の値は等しい筈である。しかし、先進率の予
測が不正確であったり、板厚変動があると両者に差が生
じる。
【００１５】即ち、次の速度差ΔＶi が生じる ΔＶi ＝（ｆi ＋１）・Ｖm(i)−（ｄ／τ）・（ｈi+1 ／ｈi ）……(6) この速度差により圧延材にループが生じ、そのストアー
ド・ストリップ量Δｌは、次式で算出される。 Δｌ＝ΔＶi ・τ……(7) 即ち、前記Δｌが、ｉ番目とｉ＋１番目のスタンド間に
おける第１マスフローアンバランス量になる。
ド・ストリップ量Δｌは、次式で算出される。 Δｌ＝ΔＶi ・τ……(7) 即ち、前記Δｌが、ｉ番目とｉ＋１番目のスタンド間に
おける第１マスフローアンバランス量になる。
【００１６】前記マスフローアンバランス量は、ｉ番目
とｉ＋１番目のスタンド間に設けられたルーパー装置に
より検出される。ところで、通常、ｉ番目とｉ＋１番目
のスタンド間に設けられたルーパー装置は、圧延材がｉ
＋１番目のスタンド噛み込みと同時に起動するが、圧延
材のスタンド間の弛みの状態によって、即ち、マスバラ
ンスに応じて異なった立ち上がり挙動を示す。
とｉ＋１番目のスタンド間に設けられたルーパー装置に
より検出される。ところで、通常、ｉ番目とｉ＋１番目
のスタンド間に設けられたルーパー装置は、圧延材がｉ
＋１番目のスタンド噛み込みと同時に起動するが、圧延
材のスタンド間の弛みの状態によって、即ち、マスバラ
ンスに応じて異なった立ち上がり挙動を示す。
【００１７】例えば、図５に示すように、スタンド間距
離に対し、圧延材が余剰となる場合、圧延材からルーパ
ーモータに作用する負荷トルクが小さいため、ルーパー
の立ち上がりは鋭くなり、逆に、圧延材が不足する場合
は、圧延材に張力が作用し、ルーパーモータに作用する
負荷トルクが大きくなるため、ルーパーの立ち上がりは
鈍くなる。
離に対し、圧延材が余剰となる場合、圧延材からルーパ
ーモータに作用する負荷トルクが小さいため、ルーパー
の立ち上がりは鋭くなり、逆に、圧延材が不足する場合
は、圧延材に張力が作用し、ルーパーモータに作用する
負荷トルクが大きくなるため、ルーパーの立ち上がりは
鈍くなる。
【００１８】即ち、先端通板時においてもルーパー角度
はマスフローのアンバランスの指標と成りえる。ルーパ
ー角度θとスタンド間の圧延材のストアード・ストリッ
プ量Ｌとの関係は、図６に示すような幾何学的近似によ
り、次式で示される。
はマスフローのアンバランスの指標と成りえる。ルーパ
ー角度θとスタンド間の圧延材のストアード・ストリッ
プ量Ｌとの関係は、図６に示すような幾何学的近似によ
り、次式で示される。
【００１９】
【数１】
【００２０】従って、ルーパー設定角度θref に対する
ストアード・ストリップ量をＬrefとし、実際の検出角
度がθでそのストアード・ストリップ量がＬとすると、
次式(9) のΔＬが、ルーパー角度よりみたマスフローア
ンバランス量になり、これを第２マスフローアンバラン
ス量とする。 ΔＬ＝Ｌ−Ｌref ……(9) 本来、前記式(7) の第１マスフローアンバランス量Δｌ
と、式(9) の第２マスフローアンバランス量ΔＬは一致
するはずである。
ストアード・ストリップ量をＬrefとし、実際の検出角
度がθでそのストアード・ストリップ量がＬとすると、
次式(9) のΔＬが、ルーパー角度よりみたマスフローア
ンバランス量になり、これを第２マスフローアンバラン
ス量とする。 ΔＬ＝Ｌ−Ｌref ……(9) 本来、前記式(7) の第１マスフローアンバランス量Δｌ
と、式(9) の第２マスフローアンバランス量ΔＬは一致
するはずである。
【００２１】しかし、両者に差が生じる場合があり、そ
の原因は、第１マスフローアンバランス量Δｌの算出に
おいて、不正確な予測先進率ｆi を用いたためによるも
のである。そこで、今回用いた予測先進率ｆi を次式の
ように修正し、次回圧延時の予測先進率として用いる。
の原因は、第１マスフローアンバランス量Δｌの算出に
おいて、不正確な予測先進率ｆi を用いたためによるも
のである。そこで、今回用いた予測先進率ｆi を次式の
ように修正し、次回圧延時の予測先進率として用いる。
【００２２】 ｆG ＝ｆi ＋｛（ΔＬ−Δｌ））／Ｖm(i)・τ｝……(10) 以上のようにして、先進率を学習して補正することによ
り、正確な予測先進率を得ることができ、該正確な先進
率を用いることにより、高精度の制御が可能になる。
り、正確な予測先進率を得ることができ、該正確な先進
率を用いることにより、高精度の制御が可能になる。
【００２３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１において、熱間連続圧延機のｉ番目とｉ＋１番
目のスタンド1 が示されている。各スタンド1 には、上
下一対のワークロール2 と、該ワークロール2 を支持す
るバックアップロール3 が設けられ、また、圧延荷重を
検出する圧延荷重検出器4 が設けられている。この圧延
荷重検出器4 は、例えばロードセルで構成されている。
る。図１において、熱間連続圧延機のｉ番目とｉ＋１番
目のスタンド1 が示されている。各スタンド1 には、上
下一対のワークロール2 と、該ワークロール2 を支持す
るバックアップロール3 が設けられ、また、圧延荷重を
検出する圧延荷重検出器4 が設けられている。この圧延
荷重検出器4 は、例えばロードセルで構成されている。
【００２４】前記上下一対のワークロール2 間を圧延材
5 が通過し、圧延される。前記相隣接する二つのスタン
ド1 間にル−パー装置6 が設けられている。このルーパ
ー装置6 には、ルーパー角度検出器7 が設けられてい
る。前記連続圧延機には、先進率学習装置8 が設けられ
ている。この先進率学習装置8 は、連続圧延機の各スタ
ンド1 の出側板厚を検出する板厚検出手段9 と、各スタ
ンド1 における予測先進率を設定する設定手段10と、前
記板厚検出手段9 により検出された出側板厚と前記設定
手段10により設定された予測先進率とにより、相隣接す
るスタンド1 間におけるマスフローアンバランス量を求
める第１演算手段11と、前記ルーパー装置6 で検出され
るルーパー角度と、予め設定された予測角度とから、該
両スタンド1 間のマスフローアンバランス量を求める第
２演算手段12と、前記第１演算手段11により求めたマス
フローアンバランス量と第２演算手段12により求めたマ
スフローアンバランス量の差より、前記予測先進率の補
正値を求める第３演算手段13とを備え、前記設定手段10
は、前記第３演算手段13で求めた補正値を新たな予測先
進率として設定するよう構成されている。
5 が通過し、圧延される。前記相隣接する二つのスタン
ド1 間にル−パー装置6 が設けられている。このルーパ
ー装置6 には、ルーパー角度検出器7 が設けられてい
る。前記連続圧延機には、先進率学習装置8 が設けられ
ている。この先進率学習装置8 は、連続圧延機の各スタ
ンド1 の出側板厚を検出する板厚検出手段9 と、各スタ
ンド1 における予測先進率を設定する設定手段10と、前
記板厚検出手段9 により検出された出側板厚と前記設定
手段10により設定された予測先進率とにより、相隣接す
るスタンド1 間におけるマスフローアンバランス量を求
める第１演算手段11と、前記ルーパー装置6 で検出され
るルーパー角度と、予め設定された予測角度とから、該
両スタンド1 間のマスフローアンバランス量を求める第
２演算手段12と、前記第１演算手段11により求めたマス
フローアンバランス量と第２演算手段12により求めたマ
スフローアンバランス量の差より、前記予測先進率の補
正値を求める第３演算手段13とを備え、前記設定手段10
は、前記第３演算手段13で求めた補正値を新たな予測先
進率として設定するよう構成されている。
【００２５】前記板厚検出手段9 は、前記圧延荷重検出
器4 により検出した圧延荷重から当該スタンド1 の出側
板厚を求めるものである。即ち、ｉ番目のスタンド1 を
通過した後の圧延材5 の先端板厚ｈi は、次式の一般的
なゲージメータ式で求めることができる。 ｈi ＝ｓi ＋（Ｐi ／Ｍi ）……(11) 但し、ｈ：出側板厚 ｓ：無負荷時のロールギャップ Ｐ：平均圧延荷重 Ｍ：圧延機剛性係数 同様に、ｉ＋１番目のスタンドの出側板厚ｈi+1 は、次
式で求められる。
器4 により検出した圧延荷重から当該スタンド1 の出側
板厚を求めるものである。即ち、ｉ番目のスタンド1 を
通過した後の圧延材5 の先端板厚ｈi は、次式の一般的
なゲージメータ式で求めることができる。 ｈi ＝ｓi ＋（Ｐi ／Ｍi ）……(11) 但し、ｈ：出側板厚 ｓ：無負荷時のロールギャップ Ｐ：平均圧延荷重 Ｍ：圧延機剛性係数 同様に、ｉ＋１番目のスタンドの出側板厚ｈi+1 は、次
式で求められる。
【００２６】 ｈi+1 ＝ｓi+1 ＋（Ｐi+1 ／Ｍi+1 ）……(11)' 従って、前記板厚検出手段9 は、ｉ及びｉ＋１番目のス
タンドの圧延荷重検出器4 で検出した圧延荷重Ｐi ，Ｐ
i+1 、予め設定された圧延機剛性係数Ｍi ，Ｍ i+1 、及
び、無負荷時のロールギャップｓi ，ｓi+1 を用いて前
記式(11)、(11)' に基づき、ｉ番目及びｉ＋１番目のス
タンドの出側板厚ｈi ，ｈi+1 を演算する。
タンドの圧延荷重検出器4 で検出した圧延荷重Ｐi ，Ｐ
i+1 、予め設定された圧延機剛性係数Ｍi ，Ｍ i+1 、及
び、無負荷時のロールギャップｓi ，ｓi+1 を用いて前
記式(11)、(11)' に基づき、ｉ番目及びｉ＋１番目のス
タンドの出側板厚ｈi ，ｈi+1 を演算する。
【００２７】前記設定手段10は、各スタンド1 における
先進率ｆi を予め予測して設定するものである。前記第
１演算手段11は、前記板厚検出手段9 により検出された
出側板厚と前記設定手段10により設定された予測先進率
とにより、相隣接するスタンド1 間におけるマスフロー
アンバランス量を求めるものである。
先進率ｆi を予め予測して設定するものである。前記第
１演算手段11は、前記板厚検出手段9 により検出された
出側板厚と前記設定手段10により設定された予測先進率
とにより、相隣接するスタンド1 間におけるマスフロー
アンバランス量を求めるものである。
【００２８】即ち、第１演算手段11は、次式を演算する
機能を有する。 ＶO(i)＝（ｆi ＋１）・Ｖm(i)……(2) 但し、Ｖm(i)：圧延機の速度 ＶO(i)：出側の圧延材の速度 ｆi ：予測先進率を 前記ｉ番目のスタンド1 における予測先進率ｆi は、前
記設定手段10により設定された値であり、また、ｉ番目
の圧延機の速度Ｖm(i)は予め設定されている。これらの
値を用いて、第１演算手段11で前記式(2) が演算され
る。
機能を有する。 ＶO(i)＝（ｆi ＋１）・Ｖm(i)……(2) 但し、Ｖm(i)：圧延機の速度 ＶO(i)：出側の圧延材の速度 ｆi ：予測先進率を 前記ｉ番目のスタンド1 における予測先進率ｆi は、前
記設定手段10により設定された値であり、また、ｉ番目
の圧延機の速度Ｖm(i)は予め設定されている。これらの
値を用いて、第１演算手段11で前記式(2) が演算され
る。
【００２９】尚、前記式(2) は、先進率の定義式(1) か
ら導かれたものである。更に、前記第 1演算手段11は、
次式を演算する機能を有する。 Ｖo(i)＝（ｄ／τ）・（ｈi+1 ／ｈi ）……(5) この式(5) は次のようにして導出されたものである。即
ち、マスフロー一定則より、次式が導かれる。
ら導かれたものである。更に、前記第 1演算手段11は、
次式を演算する機能を有する。 Ｖo(i)＝（ｄ／τ）・（ｈi+1 ／ｈi ）……(5) この式(5) は次のようにして導出されたものである。即
ち、マスフロー一定則より、次式が導かれる。
【００３０】Ｖo(i)・ｈi ＝Ｖo(i+1)・ｈi+1 ∴Ｖo(i)＝Ｖo(i+1)・（ｈi+1 ／ｈi ）……(3) 更に、ｉ＋１番目とｉ＋２番目のスタンド1 間の距離を
ｄとし、圧延材5 のｉ＋１番目スタンド噛み込みからｉ
＋２番目スタンド噛み込み迄の時間をτとすると、次式
が成立する。
ｄとし、圧延材5 のｉ＋１番目スタンド噛み込みからｉ
＋２番目スタンド噛み込み迄の時間をτとすると、次式
が成立する。
【００３１】Ｖo(1+1)＝ｄ／τ……(4) 従って、式(4) を式(3) に代入して前記式(5) が導かれ
る。ここで、ｉ番目の出側板厚ｈi 及びｉ＋１番目の出
側板厚ｈi+1 は、前記板厚検出手段9 により求められた
値である。また、前記時間τは、圧延材5 の先端が各ス
タンド1 に噛み込んだとき、その噛み込みを前記圧延荷
重検出器4 が検知するので、その検知に基づき求められ
る。
る。ここで、ｉ番目の出側板厚ｈi 及びｉ＋１番目の出
側板厚ｈi+1 は、前記板厚検出手段9 により求められた
値である。また、前記時間τは、圧延材5 の先端が各ス
タンド1 に噛み込んだとき、その噛み込みを前記圧延荷
重検出器4 が検知するので、その検知に基づき求められ
る。
【００３２】更に、前記第 1演算手段11は、次式(6)(7)
を演算する機能を有する。 ΔＶi ＝（ｆi ＋１）・Ｖm(i)−（ｄ／τ）・（ｈi+1 ／ｈi ）……(6) Δｌi ＝ΔＶi ・τ……(7) この式(6)(7)の意味するところは、次の通りである。即
ち、前記式(2) は、予測先進率を用いて圧延材の出側速
度を求めたものであり、式(5) は、実測された出側板厚
と時間とから圧延材5 の出側速度を求めたものであり、
本来、両者の値は等しい筈である。
を演算する機能を有する。 ΔＶi ＝（ｆi ＋１）・Ｖm(i)−（ｄ／τ）・（ｈi+1 ／ｈi ）……(6) Δｌi ＝ΔＶi ・τ……(7) この式(6)(7)の意味するところは、次の通りである。即
ち、前記式(2) は、予測先進率を用いて圧延材の出側速
度を求めたものであり、式(5) は、実測された出側板厚
と時間とから圧延材5 の出側速度を求めたものであり、
本来、両者の値は等しい筈である。
【００３３】しかし、先進率の予測が不正確であった
り、板厚に変動があると両者に差が生じる。この速度差
によりスタンド1 間の圧延材5 にループが生じる。即
ち、前記Δｌi が、ｉ番目とｉ＋１番目のスタンド間に
おける第１マスフローアンバランス量である。
り、板厚に変動があると両者に差が生じる。この速度差
によりスタンド1 間の圧延材5 にループが生じる。即
ち、前記Δｌi が、ｉ番目とｉ＋１番目のスタンド間に
おける第１マスフローアンバランス量である。
【００３４】前記マスフローアンバランス量は、ｉ番目
とｉ＋１番目のスタンド間に設けられたルーパー装置6
により検出される。前記第２演算手段12は、次の式(8)
を演算する機能を有する。
とｉ＋１番目のスタンド間に設けられたルーパー装置6
により検出される。前記第２演算手段12は、次の式(8)
を演算する機能を有する。
【００３５】
【数２】
【００３６】この式(8) は、図６に示す幾何学的近似と
して求められたものである。従って、ｉ番目とｉ＋１番
目のスタンド間に設けられたルーパー装置6 のルーパー
設定角度をθref(i)とすると、そのストアード・ストリ
ップ量Ｌref(i)は前記式(8) に基づき演算される。ま
た、前記ルーパー角度検出器7 で実際検出されたルーパ
ー角度をθact(i)とすと、そのストアード・ストリップ
量Ｌact(i)も前記式(8) に基づき演算される。
して求められたものである。従って、ｉ番目とｉ＋１番
目のスタンド間に設けられたルーパー装置6 のルーパー
設定角度をθref(i)とすると、そのストアード・ストリ
ップ量Ｌref(i)は前記式(8) に基づき演算される。ま
た、前記ルーパー角度検出器7 で実際検出されたルーパ
ー角度をθact(i)とすと、そのストアード・ストリップ
量Ｌact(i)も前記式(8) に基づき演算される。
【００３７】そして、第２演算手段12は更に次式を演算
する演算機能を有する。 ΔＬi ＝Ｌact(i)−Ｌref(i) ……(9) 即ち、前記ΔＬi が、ルーパー装置6 からみた、ｉ番目
とｉ＋１番目のスタンド間における第２マスフローアン
バランス量である。本来、前記式(7) の第１マスフロー
アンバランス量Δｌi と、式(9) の第２マスフローアン
バランス量ΔＬi は一致するはずである。
する演算機能を有する。 ΔＬi ＝Ｌact(i)−Ｌref(i) ……(9) 即ち、前記ΔＬi が、ルーパー装置6 からみた、ｉ番目
とｉ＋１番目のスタンド間における第２マスフローアン
バランス量である。本来、前記式(7) の第１マスフロー
アンバランス量Δｌi と、式(9) の第２マスフローアン
バランス量ΔＬi は一致するはずである。
【００３８】しかし、両者に差が生じる場合があり、そ
の原因は、第１マスフローアンバランス量Δｌi の算出
において、不正確な予測先進率ｆi を用いたためによる
ものである。そこで、前記第３演算手段13は、次式を演
算する機能を有する。 ｆG(i)＝ｆi ＋｛（ΔＬi −Δｌi ））／Ｖm(i)・τ｝……(10) 前記ｆG(i)は、修正された予測先進率である。
の原因は、第１マスフローアンバランス量Δｌi の算出
において、不正確な予測先進率ｆi を用いたためによる
ものである。そこで、前記第３演算手段13は、次式を演
算する機能を有する。 ｆG(i)＝ｆi ＋｛（ΔＬi −Δｌi ））／Ｖm(i)・τ｝……(10) 前記ｆG(i)は、修正された予測先進率である。
【００３９】ここで前記(10)式の導出につき説明する。
前記(6) 式、(7) 式より Δｌi ＝τ（１＋ｆi ）Ｖm(i)−ｄ（ｈi+1 ／ｈi ）……（ａ） ここで、ルーパ角よりみたアンバランス量を正解とする
ので、その時の修正先進率をｆG(i)とし、前記（ａ）式
と同じ形式であらわすと、 Δｌi ＝τ（１＋ｆG(i)）Ｖm(i)−ｄ（ｈi+1 ／ｈi ）……（ｂ） となる。
前記(6) 式、(7) 式より Δｌi ＝τ（１＋ｆi ）Ｖm(i)−ｄ（ｈi+1 ／ｈi ）……（ａ） ここで、ルーパ角よりみたアンバランス量を正解とする
ので、その時の修正先進率をｆG(i)とし、前記（ａ）式
と同じ形式であらわすと、 Δｌi ＝τ（１＋ｆG(i)）Ｖm(i)−ｄ（ｈi+1 ／ｈi ）……（ｂ） となる。
【００４０】前記（ａ）（ｂ）両式より、ｄ（ｈi+1 ／
ｈi ）の項を消去すると前記(10)式になる。さて、前記
設定手段10は、前記第３演算手段13により求められた先
進率ｆG(i)を予測先進率として取り込み、次回圧延に使
用するよう構成されている。図２に、先進率の学習フロ
ーチャートが示されている。
ｈi ）の項を消去すると前記(10)式になる。さて、前記
設定手段10は、前記第３演算手段13により求められた先
進率ｆG(i)を予測先進率として取り込み、次回圧延に使
用するよう構成されている。図２に、先進率の学習フロ
ーチャートが示されている。
【００４１】先ず、ｉ番目とｉ＋１番目のスタンド1 に
おいて、圧延荷重検出器4 により、圧延材5 がｉ＋１番
からｉ＋２番のスタンド1 へ噛み込まれるまでの実績圧
延荷重Ｐi 、Ｐi+1 を検出する。次に、板厚検出手段9
により、出側板厚ｈi 、ｈi+1 を前記式(11)(11)' に基
づいて算出する。
おいて、圧延荷重検出器4 により、圧延材5 がｉ＋１番
からｉ＋２番のスタンド1 へ噛み込まれるまでの実績圧
延荷重Ｐi 、Ｐi+1 を検出する。次に、板厚検出手段9
により、出側板厚ｈi 、ｈi+1 を前記式(11)(11)' に基
づいて算出する。
【００４２】次に、第１演算手段11により、第１マスフ
ローアンバランス量Δｌi を前記式(6)(7)に基づき算出
する。以上の操作と同時的に、第２演算手段12により、
ルーパー装置6 のルーパー設定角度θref(i)と角度検出
器7 によるルーパー実績角度θact(i)とから第２マスフ
ローアンバランス量ΔＬi を前記式(8)(9)に基づき算出
する。
ローアンバランス量Δｌi を前記式(6)(7)に基づき算出
する。以上の操作と同時的に、第２演算手段12により、
ルーパー装置6 のルーパー設定角度θref(i)と角度検出
器7 によるルーパー実績角度θact(i)とから第２マスフ
ローアンバランス量ΔＬi を前記式(8)(9)に基づき算出
する。
【００４３】そして、第３演算手段13により、予測先進
率補正値ｆG(i)を前記式(10)に基づき算出する。そし
て、この補正値ｆG(i)を次回圧延時の予測先進率として
用いる。但し、適当なゲインを掛けたのち用いるのがよ
い。図３は、本発明を適用した場合と、適用しない場合
とのルーパー立ち上がり挙動の比較を示している。この
図から明らかなように、本発明によれば、ルーパーは比
較的安定した挙動を示しており、マスバランスが先端通
板時から安定していることが分かる。
率補正値ｆG(i)を前記式(10)に基づき算出する。そし
て、この補正値ｆG(i)を次回圧延時の予測先進率として
用いる。但し、適当なゲインを掛けたのち用いるのがよ
い。図３は、本発明を適用した場合と、適用しない場合
とのルーパー立ち上がり挙動の比較を示している。この
図から明らかなように、本発明によれば、ルーパーは比
較的安定した挙動を示しており、マスバランスが先端通
板時から安定していることが分かる。
【００４４】尚、本発明は、前記実施例に限定されるも
のではなく、出側板厚の板厚検出手段として、板厚計を
用いてもよい。
のではなく、出側板厚の板厚検出手段として、板厚計を
用いてもよい。
【００４５】
【発明の効果】本発明によれば、圧延毎に先進率を最適
にするよう学習が行われるので、ストリップ先端より安
定した圧延が行え、先端板厚、板幅の精度の向上が図れ
るものである。
にするよう学習が行われるので、ストリップ先端より安
定した圧延が行え、先端板厚、板幅の精度の向上が図れ
るものである。
【図１】図１は、本発明の実施例を示す構成図である。
【図２】図２は、本発明の学習方法の実施例を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】図３は、本発明を適用した場合の効果を示す図
であり、ルーパー立ち上がりからの時間とルーパー角度
との関係を示すグラフである。
であり、ルーパー立ち上がりからの時間とルーパー角度
との関係を示すグラフである。
【図４】図４は、先進率等の説明図である。
【図５】図５は、速度バランスが崩れたときのルーパー
の挙動の説明図である。
の挙動の説明図である。
【図６】図６は、ルーパー角度と圧延材のストアード・
ストリップ量との幾何学的な関係を示す図である。
ストリップ量との幾何学的な関係を示す図である。
１ スタンド ５ 圧延材 ６ ルーパー装置 ７ 角度検出器 ８ 学習装置 ９ 板厚検出手段 １０ 設定手段 １１ 第１演算手段 １２ 第２演算手段 １３ 第３演算手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 8315−4Ｅ Ｂ２１Ｂ 37/00 １１１ Ｂ
Claims (2)
- 【請求項１】 連続圧延機の相隣接する二つのスタンド
の出側板厚と、予め設定された予測先進率とから、該両
スタンド間の第１マスフローアンバランス量を求め、 前記二つのスタンド間に設けられたルーパー装置により
検出されるルーパー角度と、予め設定された予測角度と
から、該両スタンド間の第２マスフローアンバランス量
を求め、 前記第１マスフローアンバランス量と第２マスフローア
ンバランス量の差より、前記両スタンド間の先進率補正
値を求め、 該求めた先進率補正値を、次回圧延時の予測先進率に取
り込むことを特徴とする連続圧延機の先進率学習方法。 - 【請求項２】 連続圧延機の各スタンドの出側板厚を検
出する板厚検出手段と、 各スタンドにおける予測先進率を設定する設定手段と、 前記板厚検出手段により検出された出側板厚と前記設定
手段により設定された予測先進率とにより、相隣接する
スタンド間におけるマスフローアンバランス量を求める
第１演算手段と、 前記相隣接するスタンド間に設けられたルーパー装置
と、 前記ルーパー装置で検出されるルーパー角度と、予め設
定された予測角度とから、該両スタンド間のマスフロー
アンバランス量を求める第２演算手段と、 前記第１演算手段により求めたマスフローアンバランス
量と第２演算手段により求めたマスフローアンバランス
量の差より、前記予測先進率の補正値を求める第３演算
手段とを備え、 前記設定手段は、前記第３演算手段で求めた補正値を新
たな予測先進率として設定するよう構成されているこを
特徴とする連続圧延機の先進率学習装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5198497A JPH0751709A (ja) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | 連続圧延機の先進率学習方法及び学習装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5198497A JPH0751709A (ja) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | 連続圧延機の先進率学習方法及び学習装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0751709A true JPH0751709A (ja) | 1995-02-28 |
Family
ID=16392116
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5198497A Pending JPH0751709A (ja) | 1993-08-10 | 1993-08-10 | 連続圧延機の先進率学習方法及び学習装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0751709A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040110479A (ko) * | 2003-06-19 | 2004-12-31 | 주식회사 포스코 | 압연기용 선진율 보상방법 |
-
1993
- 1993-08-10 JP JP5198497A patent/JPH0751709A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040110479A (ko) * | 2003-06-19 | 2004-12-31 | 주식회사 포스코 | 압연기용 선진율 보상방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0751709A (ja) | 連続圧延機の先進率学習方法及び学習装置 | |
| JP2547850B2 (ja) | 冷間タンデム圧延機の板厚制御装置 | |
| JPH0569021A (ja) | 圧延機の制御方法および装置 | |
| JPH0545325B2 (ja) | ||
| JPH048122B2 (ja) | ||
| JPH05208204A (ja) | ストリップ圧延における形状制御方法 | |
| JP3506119B2 (ja) | タンデム圧延機の圧延負荷配分変更方法 | |
| JP3062017B2 (ja) | 熱間圧延における板厚制御方法 | |
| JP3400965B2 (ja) | 板厚制御装置 | |
| JP2968647B2 (ja) | 熱間圧延における板幅制御法 | |
| JP2003275811A (ja) | タンデム圧延機におけるストリップの蛇行制御装置及び蛇行制御方法 | |
| JPH0413413A (ja) | 熱間連続圧延機における通板時の板厚制御方法 | |
| JPS6243763B2 (ja) | ||
| JP2763490B2 (ja) | 圧延機のスタンド間張力制御方法 | |
| JP2540666B2 (ja) | スタンド間厚み計を用いた熱延板厚制御方法 | |
| JPH08192210A (ja) | 圧延機の板幅制御方法 | |
| JP3040044B2 (ja) | 熱延鋼板の板幅制御方法 | |
| JPS5994513A (ja) | 自動板幅制御方法及び装置 | |
| JPH0585249B2 (ja) | ||
| JPH05104123A (ja) | 熱間連続圧延方法 | |
| JP5700404B2 (ja) | 板厚制御方法及び板厚制御装置 | |
| JPH06335719A (ja) | 連続圧延機の速度制御方法 | |
| JPH0763747B2 (ja) | 熱間連続圧延機における通板時の板厚制御方法 | |
| JPH06114428A (ja) | 熱間連続圧延機の先端板厚制御方法 | |
| JPH07185630A (ja) | 熱間圧延機の制御方法 |