JPH0740277A - ハンド - Google Patents
ハンドInfo
- Publication number
- JPH0740277A JPH0740277A JP19439293A JP19439293A JPH0740277A JP H0740277 A JPH0740277 A JP H0740277A JP 19439293 A JP19439293 A JP 19439293A JP 19439293 A JP19439293 A JP 19439293A JP H0740277 A JPH0740277 A JP H0740277A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- clamping member
- pin
- hand
- attachment
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 仮組したコンポジット型磁気ヘッドのシム
を、接触させることなくハンドリングできるハンドを提
供する。 【構成】 ピン８を中心に旋回自在で、部品把持位置は
ピン８の鉛直線上からオフセットした位置にあり、通常
はバネ９により所定姿勢に位置決めされた把持部材７を
有する。
を、接触させることなくハンドリングできるハンドを提
供する。 【構成】 ピン８を中心に旋回自在で、部品把持位置は
ピン８の鉛直線上からオフセットした位置にあり、通常
はバネ９により所定姿勢に位置決めされた把持部材７を
有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンポジット型
磁気ヘッドのハンドリングに係り、特にチップを薄い板
バネ（以後シムと称する）でハウジングに仮組付けを行
ったものの、把持に関する。
磁気ヘッドのハンドリングに係り、特にチップを薄い板
バネ（以後シムと称する）でハウジングに仮組付けを行
ったものの、把持に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種微小電子部品の把持手段と
しては、機械的に側面をクランプするものや、真空で上
面を吸引するものが知られている。これらの把持手段を
用いて、自動でピックアンドプレースを行おうとした場
合、部品は把持されたままの姿勢で持ち上げられ、所定
位置まで移動後、下降セットされる。このため、把持瞬
間の部品の姿勢ずれや、置かれる場所の平面状態によっ
て、セット瞬間に部品が当たる場所は一定しない。
しては、機械的に側面をクランプするものや、真空で上
面を吸引するものが知られている。これらの把持手段を
用いて、自動でピックアンドプレースを行おうとした場
合、部品は把持されたままの姿勢で持ち上げられ、所定
位置まで移動後、下降セットされる。このため、把持瞬
間の部品の姿勢ずれや、置かれる場所の平面状態によっ
て、セット瞬間に部品が当たる場所は一定しない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、コンポジッ
ト型磁気ヘッドの製造に当たっては、チップをシムでハ
ウジングに仮組付けを行った後、チップを所定位置に位
置決めする工程がある。その後、チップをガラス又は接
着剤で固定するまでは、ハウジングから突き出たシム端
部に接触してこれを動かすことは、チップの位置ずれを
発生させることになり、絶対に避けなくてはならない。
これより、自動でピックアンドプレースを行う場合のプ
レース時には、シム端部を持ち上げた姿勢で行う必要が
ある。
ト型磁気ヘッドの製造に当たっては、チップをシムでハ
ウジングに仮組付けを行った後、チップを所定位置に位
置決めする工程がある。その後、チップをガラス又は接
着剤で固定するまでは、ハウジングから突き出たシム端
部に接触してこれを動かすことは、チップの位置ずれを
発生させることになり、絶対に避けなくてはならない。
これより、自動でピックアンドプレースを行う場合のプ
レース時には、シム端部を持ち上げた姿勢で行う必要が
ある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明によるハンドは、
ピンを中心に旋回自在で、部品把持位置はピンの鉛直線
上からオフセットした位置にあり、通常はバネにより所
定姿勢に位置決めされた把持部材を有することを特徴と
する。
ピンを中心に旋回自在で、部品把持位置はピンの鉛直線
上からオフセットした位置にあり、通常はバネにより所
定姿勢に位置決めされた把持部材を有することを特徴と
する。
【０００５】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の一実施例を説
明する。図２は、コンポジット型磁気ヘッド１（以降ワ
ークと称する）の仮組み状態を示す。チップ２は、くの
字形状に曲げられたシム３により、バネ力でハウジング
４の溝内所定位置に保持されている。
明する。図２は、コンポジット型磁気ヘッド１（以降ワ
ークと称する）の仮組み状態を示す。チップ２は、くの
字形状に曲げられたシム３により、バネ力でハウジング
４の溝内所定位置に保持されている。
【０００６】図１にハンド２０の構造を示す。市販メカ
ハンドの左右一対のクランプ爪５に、アタッチメント１
０をボルト（図示せず）で取り付ける。把持部材７を、
ピン８を中心にして旋回自在なるように、アタッチメン
ト１０に取り付ける。板バネ９の端部をアタッチメント
１０の側面にボルト６で固定し、自由端部で把持部材７
の側面１４を押しつけるようにセットする。アタッチメ
ント１０には、突起部１１を設け、把持部材７の側面１
３に当接するようにする。
ハンドの左右一対のクランプ爪５に、アタッチメント１
０をボルト（図示せず）で取り付ける。把持部材７を、
ピン８を中心にして旋回自在なるように、アタッチメン
ト１０に取り付ける。板バネ９の端部をアタッチメント
１０の側面にボルト６で固定し、自由端部で把持部材７
の側面１４を押しつけるようにセットする。アタッチメ
ント１０には、突起部１１を設け、把持部材７の側面１
３に当接するようにする。
【０００７】これにより把持部材７は、通常板バネ９と
突起部１１により位置は固定されているが、ピン８を中
心にして板バネ９を押し戻す方向に旋回可能である。
突起部１１により位置は固定されているが、ピン８を中
心にして板バネ９を押し戻す方向に旋回可能である。
【０００８】ワークのクランプは、把持部材７のピン８
の鉛直線からＬなるオフセット量を持った端部位置１２
で行う。
の鉛直線からＬなるオフセット量を持った端部位置１２
で行う。
【０００９】図３をもとに、動作を説明する。図３
（ａ）は、ハンド２０がワーク１を把持するため位置決
めされた状態を示す（位置決め装置図示せず）。この
時、把持部材７の端面１３は突起部１１に接して、垂直
姿勢にあり、端部１２はワーク１直上にきている。この
時、ワーク１１はシム３がピン８の方向を向くように置
いておく。
（ａ）は、ハンド２０がワーク１を把持するため位置決
めされた状態を示す（位置決め装置図示せず）。この
時、把持部材７の端面１３は突起部１１に接して、垂直
姿勢にあり、端部１２はワーク１直上にきている。この
時、ワーク１１はシム３がピン８の方向を向くように置
いておく。
【００１０】続いてハンド２０を下降させると、図３
（ｂ）に示すように把持部材７の端部１２の下面が、移
動前ワーク１を載せている治具上面１５に突き当たる。
この位置からさらにわずかに下降させると、図３（ｃ）
に示すように、把持部材７は治具上面１５からの反力に
より、板バネ９の押しつけ力にこうして、ピン８を中心
にしてθだけ傾く。この状態でクランプ爪５を閉じ、ワ
ーク１を把持部材７の端部１２でクランプする。
（ｂ）に示すように把持部材７の端部１２の下面が、移
動前ワーク１を載せている治具上面１５に突き当たる。
この位置からさらにわずかに下降させると、図３（ｃ）
に示すように、把持部材７は治具上面１５からの反力に
より、板バネ９の押しつけ力にこうして、ピン８を中心
にしてθだけ傾く。この状態でクランプ爪５を閉じ、ワ
ーク１を把持部材７の端部１２でクランプする。
【００１１】続いてハンド２０を上昇させると、端部１
２は治具上面１５から離れ、図３（ｄ）にしめすよう
に、把持部材７は板バネ９により第３図（ａ）に示す姿
勢に戻る。この時ワーク１は、図３（ｃ）で示す傾きθ
だけ、シム３を上にした姿勢で傾くことになる。
２は治具上面１５から離れ、図３（ｄ）にしめすよう
に、把持部材７は板バネ９により第３図（ａ）に示す姿
勢に戻る。この時ワーク１は、図３（ｃ）で示す傾きθ
だけ、シム３を上にした姿勢で傾くことになる。
【００１２】その後、ハンド２０を所定場所へ移動、下
降させる。この時、図３（ｅ）に示すように、ワーク１
はセットプレートの上面１６に対して、まずシム３の反
対端が当接することになり、シムが接することはない。
この時、セットプレートの上面１６は、当接点から角度
θ以下であれば、変形していてもシムが接することはな
い。
降させる。この時、図３（ｅ）に示すように、ワーク１
はセットプレートの上面１６に対して、まずシム３の反
対端が当接することになり、シムが接することはない。
この時、セットプレートの上面１６は、当接点から角度
θ以下であれば、変形していてもシムが接することはな
い。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によるハン
ドを用いることによって、手首部に制御軸を増やすこと
なく、簡単なピックアンドプレース装置によつて、シム
を接触することなくハンドリング動作を可能にすること
が出来る。
ドを用いることによって、手首部に制御軸を増やすこと
なく、簡単なピックアンドプレース装置によつて、シム
を接触することなくハンドリング動作を可能にすること
が出来る。
【図１】本発明によるハンドの構造を示す。
【図２】対象部品であるコンポジット磁気ヘッドの仮組
立て状態を示す。
立て状態を示す。
【図３】本発明によるハンドの動作を示す。
１ コンポジット型磁気ヘッド ３ シム ７ 把持部材 ９ 板バネ ２０ ハンド
Claims (1)
- 【請求項１】 ピンを中心に旋回自在で、部品把持位置
はピンの鉛直線上からオフセットした位置にあり、通常
はバネにより所定姿勢に位置決めされた把持部材を有す
ることを特徴とするハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19439293A JPH0740277A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19439293A JPH0740277A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740277A true JPH0740277A (ja) | 1995-02-10 |
Family
ID=16323836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19439293A Pending JPH0740277A (ja) | 1993-08-05 | 1993-08-05 | ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0740277A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102861955A (zh) * | 2012-08-26 | 2013-01-09 | 浙江陀曼精密机械有限公司 | 一种新型数控滚齿机上下料机械手 |
| JP2021154473A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 川田テクノロジーズ株式会社 | 作業ロボット |
-
1993
- 1993-08-05 JP JP19439293A patent/JPH0740277A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102861955A (zh) * | 2012-08-26 | 2013-01-09 | 浙江陀曼精密机械有限公司 | 一种新型数控滚齿机上下料机械手 |
| JP2021154473A (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 | 川田テクノロジーズ株式会社 | 作業ロボット |
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