JPH0739001A - 走行制御装置 - Google Patents
走行制御装置Info
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- JPH0739001A JPH0739001A JP18415593A JP18415593A JPH0739001A JP H0739001 A JPH0739001 A JP H0739001A JP 18415593 A JP18415593 A JP 18415593A JP 18415593 A JP18415593 A JP 18415593A JP H0739001 A JPH0739001 A JP H0739001A
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- brake
- accelerator
- flowing
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】アクセルペダルとブレーキペダルを共に操作し
ても、直流電動機に過電流をかけることなく車両を走行
させる。 【構成】バッテリ１には走行用モータ２、電流センサ３
及びトランジスタＴＲが直列に接続され、走行用モータ
２はトランジスタＴＲが制御装置５によりチョッパ制御
されることにより回転する。制御装置５にはアクセルペ
ダルＰ１の踏込みを検出するアクセルスイッチ７と、ブ
レーキペダルＰ２の踏込みを検出するブレーキスイッチ
８が接続されている。制御装置５はアクセルスイッチ７
及びブレーキスイッチ８からの検出信号に基づいてアク
セルペダルＰ１及びブレーキペダルＰ２が共に踏み込ま
れたときに走行用モータ２に流れる電流が予め定められ
た基準値以上であるか否かを比較し、基準値以下である
とき、アクセルペダルＰ１の踏込量に基づいてトランジ
スタＴＲを制御して走行用モータ２に流れる電流を制御
する。
ても、直流電動機に過電流をかけることなく車両を走行
させる。 【構成】バッテリ１には走行用モータ２、電流センサ３
及びトランジスタＴＲが直列に接続され、走行用モータ
２はトランジスタＴＲが制御装置５によりチョッパ制御
されることにより回転する。制御装置５にはアクセルペ
ダルＰ１の踏込みを検出するアクセルスイッチ７と、ブ
レーキペダルＰ２の踏込みを検出するブレーキスイッチ
８が接続されている。制御装置５はアクセルスイッチ７
及びブレーキスイッチ８からの検出信号に基づいてアク
セルペダルＰ１及びブレーキペダルＰ２が共に踏み込ま
れたときに走行用モータ２に流れる電流が予め定められ
た基準値以上であるか否かを比較し、基準値以下である
とき、アクセルペダルＰ１の踏込量に基づいてトランジ
スタＴＲを制御して走行用モータ２に流れる電流を制御
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はバッテリ車における走行
制御装置に係り、詳しくはブレーキとアクセルを同時に
操作した場合における制御に関する。
制御装置に係り、詳しくはブレーキとアクセルを同時に
操作した場合における制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図５に示すように、バッテリ式フ
ォークリフト等のバッテリ車においては、直流電源とし
てのバッテリ３１に走行用モータ３２がコンタクタ３３
を介して接続されている。更に、バッテリ３１には、ア
クセルの操作時にオン状態（閉状態）となるアクセルス
イッチ３４、ブレーキの操作時にオフ状態となるブレー
キスイッチ３５及びコンタクタコイル３６が直列に接続
されている。そして、コンタクタ３３は常にはオフ状態
となっており、アクセルブレーキスイッチ３４がオン状
態となると、コンタクタコイル３６が励磁されて、コン
タクタ３３がオンする。そのため、バッテリ３１から走
行用モータ３２に電流が供給され、該走行用モータ３２
は回転し車両が走行する。又、アクセルが操作され、ア
クセルスイッチ３４がオンしていても、ブレーキの踏み
込みによりブレーキスイッチ３５がオフすれば、コンタ
クタコイル３６が消磁されコンタクタ３３がオフする。
そのため、走行用モータ３２の回転が停止し車両が停止
する。
ォークリフト等のバッテリ車においては、直流電源とし
てのバッテリ３１に走行用モータ３２がコンタクタ３３
を介して接続されている。更に、バッテリ３１には、ア
クセルの操作時にオン状態（閉状態）となるアクセルス
イッチ３４、ブレーキの操作時にオフ状態となるブレー
キスイッチ３５及びコンタクタコイル３６が直列に接続
されている。そして、コンタクタ３３は常にはオフ状態
となっており、アクセルブレーキスイッチ３４がオン状
態となると、コンタクタコイル３６が励磁されて、コン
タクタ３３がオンする。そのため、バッテリ３１から走
行用モータ３２に電流が供給され、該走行用モータ３２
は回転し車両が走行する。又、アクセルが操作され、ア
クセルスイッチ３４がオンしていても、ブレーキの踏み
込みによりブレーキスイッチ３５がオフすれば、コンタ
クタコイル３６が消磁されコンタクタ３３がオフする。
そのため、走行用モータ３２の回転が停止し車両が停止
する。
【０００３】従って、バッテリ車はアクセルが操作され
た場合であっても、ブレーキを操作すれば走行用モータ
３２の回転を停止させることができる。このため、アク
セルとブレーキを同時に操作した場合に走行用モータ３
２に生じる過負荷による発熱や、ブレーキのすり減り等
が防止され、該走行用モータ３２及びブレーキ等が保護
される。
た場合であっても、ブレーキを操作すれば走行用モータ
３２の回転を停止させることができる。このため、アク
セルとブレーキを同時に操作した場合に走行用モータ３
２に生じる過負荷による発熱や、ブレーキのすり減り等
が防止され、該走行用モータ３２及びブレーキ等が保護
される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ここで、坂路等をイン
チング操作により微速で、ブレーキを操作したままアク
セルを操作する場合がある。しかし、上記の走行装置に
おいては、ブレーキとアクセルを同時に操作すると、ブ
レーキスイッチ３５がオフするため、走行用モータ３２
は確実に停止してしまう。このため、坂路等をインチン
グ等の操作を行いながら走行することができないという
問題がある。
チング操作により微速で、ブレーキを操作したままアク
セルを操作する場合がある。しかし、上記の走行装置に
おいては、ブレーキとアクセルを同時に操作すると、ブ
レーキスイッチ３５がオフするため、走行用モータ３２
は確実に停止してしまう。このため、坂路等をインチン
グ等の操作を行いながら走行することができないという
問題がある。
【０００５】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、アクセルペダルとブレ
ーキペダルを共に操作しても、直流電動機に過電流をか
けることなく車両を走行させることができる走行制御装
置を提供することにある。
れたものであって、その目的は、アクセルペダルとブレ
ーキペダルを共に操作しても、直流電動機に過電流をか
けることなく車両を走行させることができる走行制御装
置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、第１の発明は、直流電源により回転駆動される直流
電動機と、前記直流電動機に流れる電流を検出する電流
検出手段と、前記直流電動機に流れる電流を制御して直
流電動機を制御する電流制御手段と、アクセルペダルの
踏込みを検出するアクセルセンサと、ブレーキペダルの
踏込みを検出するブレーキセンサと、前記アクセルセン
サ及びブレーキセンサからの検出信号に基づいてアクセ
ルペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれたときに
おける直流電動機に流れる電流が予め定められた基準電
流以上であるか否かを比較する電流比較手段と、前記電
流比較手段からの比較結果に基づいて直流電動機に流れ
る電流が予め定められた基準電流以下であるとき、アク
セルペダルの踏込量に基づいて前記電流制御手段を制御
して直流電動機に流れる電流を制御する駆動制御手段と
を備えたことをその要旨とする。
め、第１の発明は、直流電源により回転駆動される直流
電動機と、前記直流電動機に流れる電流を検出する電流
検出手段と、前記直流電動機に流れる電流を制御して直
流電動機を制御する電流制御手段と、アクセルペダルの
踏込みを検出するアクセルセンサと、ブレーキペダルの
踏込みを検出するブレーキセンサと、前記アクセルセン
サ及びブレーキセンサからの検出信号に基づいてアクセ
ルペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれたときに
おける直流電動機に流れる電流が予め定められた基準電
流以上であるか否かを比較する電流比較手段と、前記電
流比較手段からの比較結果に基づいて直流電動機に流れ
る電流が予め定められた基準電流以下であるとき、アク
セルペダルの踏込量に基づいて前記電流制御手段を制御
して直流電動機に流れる電流を制御する駆動制御手段と
を備えたことをその要旨とする。
【０００７】第２の発明は、直流電源により回転駆動さ
れる直流電動機と、前記直流電動機に流れる電流を検出
する電流検出手段と、前記直流電動機に流れる電流を制
御して直流電動機を制御する電流制御手段と、アクセル
ペダルの踏込みを検出するアクセルセンサと、ブレーキ
ペダルの踏込みを検出するブレーキセンサと、前記アク
セルセンサ及びブレーキセンサからの検出信号に基づい
てアクセルペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれ
たときにおける直流電動機に流れる電流が予め定められ
た基準電流以上であるか否かを比較する電流比較手段
と、前記電流比較手段からの比較結果に基づいて直流電
動機に流れる電流が基準電流以上となった時点で予め定
められた時間のカウントを開始する計時手段と、前記計
時手段により予め定められた時間内では、前記アクセル
ペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれ、かつ、前
記比較手段の比較結果に基づいて直流電動機に流れる電
流が基準電流以上であってもそのときのアクセルペダル
の踏込量に基づいて電流制御手段を制御する駆動制御手
段と、前記アクセルペダル及びブレーキベダルが共に踏
み込まれ、かつ、前記比較手段の比較結果に基づいて直
流電動機に流れる電流が基準電流以上となる状態が前記
計時手段により予め定められた時間を経過したとき、電
流制御手段を強制的に無効化して直流電動機を停止させ
る停止制御手段とを備えたことをその要旨とする。
れる直流電動機と、前記直流電動機に流れる電流を検出
する電流検出手段と、前記直流電動機に流れる電流を制
御して直流電動機を制御する電流制御手段と、アクセル
ペダルの踏込みを検出するアクセルセンサと、ブレーキ
ペダルの踏込みを検出するブレーキセンサと、前記アク
セルセンサ及びブレーキセンサからの検出信号に基づい
てアクセルペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれ
たときにおける直流電動機に流れる電流が予め定められ
た基準電流以上であるか否かを比較する電流比較手段
と、前記電流比較手段からの比較結果に基づいて直流電
動機に流れる電流が基準電流以上となった時点で予め定
められた時間のカウントを開始する計時手段と、前記計
時手段により予め定められた時間内では、前記アクセル
ペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれ、かつ、前
記比較手段の比較結果に基づいて直流電動機に流れる電
流が基準電流以上であってもそのときのアクセルペダル
の踏込量に基づいて電流制御手段を制御する駆動制御手
段と、前記アクセルペダル及びブレーキベダルが共に踏
み込まれ、かつ、前記比較手段の比較結果に基づいて直
流電動機に流れる電流が基準電流以上となる状態が前記
計時手段により予め定められた時間を経過したとき、電
流制御手段を強制的に無効化して直流電動機を停止させ
る停止制御手段とを備えたことをその要旨とする。
【０００８】第３の発明は、第２の発明における停止制
御手段は、予め定められた時間を経過した後、直流電動
機に流れる電流を徐々に減少させるように電流制御手段
を制御することをその要旨とする。
御手段は、予め定められた時間を経過した後、直流電動
機に流れる電流を徐々に減少させるように電流制御手段
を制御することをその要旨とする。
【０００９】
【作用】従って、第１の発明によれば、アクセルセンサ
及びブレーキセンサからの検出信号に基づいてアクセル
ペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれた場合にお
いて、電流比較手段は直流電動機に流れる電流が予め定
められた基準電流以上であるか否かを比較する。そし
て、前記電流比較手段からの比較結果に基づいて直流電
動機に流れる電流が予め定められた基準電流以下である
とき、駆動制御手段はアクセルペダルの踏込量に基づい
て前記電流制御手段を制御して直流電動機に流れる電流
を制御する。
及びブレーキセンサからの検出信号に基づいてアクセル
ペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれた場合にお
いて、電流比較手段は直流電動機に流れる電流が予め定
められた基準電流以上であるか否かを比較する。そし
て、前記電流比較手段からの比較結果に基づいて直流電
動機に流れる電流が予め定められた基準電流以下である
とき、駆動制御手段はアクセルペダルの踏込量に基づい
て前記電流制御手段を制御して直流電動機に流れる電流
を制御する。
【００１０】第２の発明によれば、アクセルセンサ及び
ブレーキセンサからの検出信号に基づいてアクセルペダ
ル及びブレーキペダルが共に踏み込まれた場合におい
て、電流比較手段は直流電動機に流れる電流が予め定め
られた基準電流以上であるか否かを比較する。そして、
計時手段は前記電流比較手段からの比較結果に基づいて
直流電動機に流れる電流が基準電流以上となった時点で
予め定められた時間のカウントを開始する。このとき、
前記計時手段により予め定められた時間内では、前記ア
クセルペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれ、か
つ、前記比較手段の比較結果に基づいて直流電動機に流
れる電流が基準電流以上であっても、駆動制御手段はそ
のときのアクセルペダルの踏込量に基づいて電流制御手
段を制御する。そして、前記アクセルペダル及びブレー
キベダルが共に踏み込まれ、かつ、前記比較手段の比較
結果に基づいて直流電動機に流れる電流が基準電流以上
となる状態が前記計時手段により予め定められた時間を
経過したとき、停止制御手段は電流制御手段を強制的に
無効化して直流電動機を停止させる。
ブレーキセンサからの検出信号に基づいてアクセルペダ
ル及びブレーキペダルが共に踏み込まれた場合におい
て、電流比較手段は直流電動機に流れる電流が予め定め
られた基準電流以上であるか否かを比較する。そして、
計時手段は前記電流比較手段からの比較結果に基づいて
直流電動機に流れる電流が基準電流以上となった時点で
予め定められた時間のカウントを開始する。このとき、
前記計時手段により予め定められた時間内では、前記ア
クセルペダル及びブレーキペダルが共に踏み込まれ、か
つ、前記比較手段の比較結果に基づいて直流電動機に流
れる電流が基準電流以上であっても、駆動制御手段はそ
のときのアクセルペダルの踏込量に基づいて電流制御手
段を制御する。そして、前記アクセルペダル及びブレー
キベダルが共に踏み込まれ、かつ、前記比較手段の比較
結果に基づいて直流電動機に流れる電流が基準電流以上
となる状態が前記計時手段により予め定められた時間を
経過したとき、停止制御手段は電流制御手段を強制的に
無効化して直流電動機を停止させる。
【００１１】第３の発明によれば、電流制御手段は停止
制御手段により、予め定められた時間を経過した後、直
流電動機に流れる電流を徐々に減少させるように制御さ
れる。
制御手段により、予め定められた時間を経過した後、直
流電動機に流れる電流を徐々に減少させるように制御さ
れる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明をバッテリ式フォークリフトの
走行制御装置に具体化した一実施例を図１〜図３に従っ
て説明する。
走行制御装置に具体化した一実施例を図１〜図３に従っ
て説明する。
【００１３】図１に示すように、直流電源としてのバッ
テリ１には、直流電動機としての走行用モータ２、電流
検出手段としての電流センサ３及び電流制御手段として
のトランジスタＴＲが直列に接続されている。このと
き、トランジスタＴＲのオン・オフ制御、つまり、チョ
ッパ制御をすることにより走行用モータ２が回転する。
又、電流センサ３は走行用モータ２に流れる電流を検出
するようになっている。
テリ１には、直流電動機としての走行用モータ２、電流
検出手段としての電流センサ３及び電流制御手段として
のトランジスタＴＲが直列に接続されている。このと
き、トランジスタＴＲのオン・オフ制御、つまり、チョ
ッパ制御をすることにより走行用モータ２が回転する。
又、電流センサ３は走行用モータ２に流れる電流を検出
するようになっている。
【００１４】電流センサ３はＡ／Ｄ変換器４を介して制
御装置５に接続され、該電流センサ３からの検出信号を
Ａ／Ｄ変換器４を介して制御装置５に出力するようにな
っている。又、トランジスタＴＲは駆動回路６を介して
制御装置５に接続され、該制御装置５により制御され、
走行用モータ２に流れる電流Ｉｍの電流制御を行う。
御装置５に接続され、該電流センサ３からの検出信号を
Ａ／Ｄ変換器４を介して制御装置５に出力するようにな
っている。又、トランジスタＴＲは駆動回路６を介して
制御装置５に接続され、該制御装置５により制御され、
走行用モータ２に流れる電流Ｉｍの電流制御を行う。
【００１５】又、制御装置５には、アクセルペダルＰ１
及びブレーキペダルＰ２の踏み込み量を検出するポテン
ショメータＭ１，Ｍ２が接続されており、その検出信号
が該制御装置５に出力されるようになっている。
及びブレーキペダルＰ２の踏み込み量を検出するポテン
ショメータＭ１，Ｍ２が接続されており、その検出信号
が該制御装置５に出力されるようになっている。
【００１６】更に、制御装置５には、アクセルペダルＰ
１の踏み込み時にオン状態となるアクセルスイッチ７及
びブレーキペダルＰ２の踏み込み時にオン状態となるブ
レーキスイッチ８がそれぞれ接続されている。
１の踏み込み時にオン状態となるアクセルスイッチ７及
びブレーキペダルＰ２の踏み込み時にオン状態となるブ
レーキスイッチ８がそれぞれ接続されている。
【００１７】前記制御装置５は、電流比較手段としての
比較部９、計時手段としてのカウンタ回路部１０、駆動
制御手段及び停止制御手段としての制御部１１とから構
成されている。
比較部９、計時手段としてのカウンタ回路部１０、駆動
制御手段及び停止制御手段としての制御部１１とから構
成されている。
【００１８】比較部９には基準電流としての基準値Ｉａ
が記憶されており、該比較部９は電流センサ３にて検出
された電流Ｉｍと前記基準値Ｉａとを比較するようにな
っている。
が記憶されており、該比較部９は電流センサ３にて検出
された電流Ｉｍと前記基準値Ｉａとを比較するようにな
っている。
【００１９】制御部１１は比較部９の比較結果に基づい
て走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａに達し
ていないと判断すれば、アクセルスイッチ７及びブレー
キスイッチ８が共にオン状態であっても、トランジスタ
ＴＲをチョッパ制御して、走行用モータ２に流れる電流
Ｉｍを制御するようになっている。
て走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａに達し
ていないと判断すれば、アクセルスイッチ７及びブレー
キスイッチ８が共にオン状態であっても、トランジスタ
ＴＲをチョッパ制御して、走行用モータ２に流れる電流
Ｉｍを制御するようになっている。
【００２０】又、制御部１１は比較部９の比較結果に基
づいて走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａに
達したと判断するとともに、アクセルスイッチ７及びブ
レーキスイッチ８が共にオン状態でない場合には、同様
に、トランジスタＴＲをチョッパ制御して、該走行用モ
ータ２に流れる電流Ｉｍを制御するようになっている。
づいて走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａに
達したと判断するとともに、アクセルスイッチ７及びブ
レーキスイッチ８が共にオン状態でない場合には、同様
に、トランジスタＴＲをチョッパ制御して、該走行用モ
ータ２に流れる電流Ｉｍを制御するようになっている。
【００２１】更に、制御部１１は比較部９の比較結果に
基づいて走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａ
に達したと判断するとともに、アクセルスイッチ７及び
ブレーキスイッチが共にオン状態であるときには、カウ
ンタ回路部１０を動作させて、時間のカウントを開始さ
せるようになっている。
基づいて走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａ
に達したと判断するとともに、アクセルスイッチ７及び
ブレーキスイッチが共にオン状態であるときには、カウ
ンタ回路部１０を動作させて、時間のカウントを開始さ
せるようになっている。
【００２２】そして、制御部１１はカウンタ回路部１０
により所定の時間Ｔ（数秒）経過した時点で、走行用モ
ータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａ以上であって、ア
クセルスイッチ７及びブレーキスイッチ８がオン状態で
ある場合、トランジスタＴＲのチョッパ制御を中止し
て、走行用モータ２に流れる電流Ｉｍを遮断し、走行用
モータ２を停止させるようになっている。
により所定の時間Ｔ（数秒）経過した時点で、走行用モ
ータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａ以上であって、ア
クセルスイッチ７及びブレーキスイッチ８がオン状態で
ある場合、トランジスタＴＲのチョッパ制御を中止し
て、走行用モータ２に流れる電流Ｉｍを遮断し、走行用
モータ２を停止させるようになっている。
【００２３】次に、上記のように構成された走行制御装
置の作用及び効果について説明する。さて、この走行制
御装置においてアクセルペダルＰ１とブレーキペダルＰ
２とを同時に操作した場合には、図３のフローチャート
に示すような動作が行われる。尚、説明の便宜上、図３
において、各ステップ１０１〜ステップ１０８はＳ１０
１〜Ｓ１０８と表示されるものとする。
置の作用及び効果について説明する。さて、この走行制
御装置においてアクセルペダルＰ１とブレーキペダルＰ
２とを同時に操作した場合には、図３のフローチャート
に示すような動作が行われる。尚、説明の便宜上、図３
において、各ステップ１０１〜ステップ１０８はＳ１０
１〜Ｓ１０８と表示されるものとする。
【００２４】即ち、図２に示すように、フォークリフト
が坂路等を走行するために、作業者がアクセルペダルＰ
１とブレーキペダルＰ２とを同時に操作すると、電流Ｉ
ｍが上昇する。この電流Ｉｍは電流センサ３によって検
出される。そして、制御装置５における比較部９は電流
Ｉｍと基準値Ｉａとを比較する（ステップ１０１〜１０
３）。
が坂路等を走行するために、作業者がアクセルペダルＰ
１とブレーキペダルＰ２とを同時に操作すると、電流Ｉ
ｍが上昇する。この電流Ｉｍは電流センサ３によって検
出される。そして、制御装置５における比較部９は電流
Ｉｍと基準値Ｉａとを比較する（ステップ１０１〜１０
３）。
【００２５】このとき、ステップ１０３において、制御
部１１は比較部９の比較結果に基づいて走行用モータ２
に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａに達していないと判断す
れば、アクセルペダルＰ１の踏み込み量に基づいてトラ
ンジスタＴＲをチョッパ制御し、走行用モータ２に流れ
る電流Ｉｍを制御する（ステップ１０８）。
部１１は比較部９の比較結果に基づいて走行用モータ２
に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａに達していないと判断す
れば、アクセルペダルＰ１の踏み込み量に基づいてトラ
ンジスタＴＲをチョッパ制御し、走行用モータ２に流れ
る電流Ｉｍを制御する（ステップ１０８）。
【００２６】この状態から更に、ステップ１０３におい
て、電流Ｉｍが上昇して、制御部１１が比較部９の比較
結果に基づいて走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準
値Ｉａに達したと判断すると、制御部１１はカウンタ回
路部１０を動作させて、時間のカウントを開始させる
（ステップ１０４）。
て、電流Ｉｍが上昇して、制御部１１が比較部９の比較
結果に基づいて走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準
値Ｉａに達したと判断すると、制御部１１はカウンタ回
路部１０を動作させて、時間のカウントを開始させる
（ステップ１０４）。
【００２７】更に、ステップ１０５において、制御部１
１はアクセルペダルＰ１及びブレーキペダルＰ２が共に
オン状態で、電流Ｉｍが基準値Ｉａ以上であるかを判断
し、この条件が成立しない場合はステップ１０８に移行
し、条件が成立する場合にはカウント回路１０の時間の
カウントを繰り返し行わせる。そして、上記条件のま
ま、所定の時間Ｔが経過した場合には、制御装置１１は
トランジスタＴＲのチョッパ制御を中止して、走行用モ
ータ２に流れる電流Ｉｍを遮断し、走行用モータ２を停
止させる（ステップ１０６，１０７）。
１はアクセルペダルＰ１及びブレーキペダルＰ２が共に
オン状態で、電流Ｉｍが基準値Ｉａ以上であるかを判断
し、この条件が成立しない場合はステップ１０８に移行
し、条件が成立する場合にはカウント回路１０の時間の
カウントを繰り返し行わせる。そして、上記条件のま
ま、所定の時間Ｔが経過した場合には、制御装置１１は
トランジスタＴＲのチョッパ制御を中止して、走行用モ
ータ２に流れる電流Ｉｍを遮断し、走行用モータ２を停
止させる（ステップ１０６，１０７）。
【００２８】従って、アクセルとブレーキを同時に操作
しても走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａ以
下ならば、走行用モータ２に流れる電流Ｉｍは遮断され
ず、走行用モータ２が停止することを防止することがで
きる。このため、電流Ｉｍが基準値Ｉａ以下であるなら
ば、アクセルペダルＰ１とブレーキペダルＰ２を同時に
操作することができ、フォークリフトの操作性を向上さ
せることができる。
しても走行用モータ２に流れる電流Ｉｍが基準値Ｉａ以
下ならば、走行用モータ２に流れる電流Ｉｍは遮断され
ず、走行用モータ２が停止することを防止することがで
きる。このため、電流Ｉｍが基準値Ｉａ以下であるなら
ば、アクセルペダルＰ１とブレーキペダルＰ２を同時に
操作することができ、フォークリフトの操作性を向上さ
せることができる。
【００２９】又、電流Ｉｍが基準値Ｉａ以上であって
も、所定の時間Ｔ以内であれば、アクセルペダルＰ１と
ブレーキペダルＰ２を同時に操作することができるた
め、操作性を向上させることができる。
も、所定の時間Ｔ以内であれば、アクセルペダルＰ１と
ブレーキペダルＰ２を同時に操作することができるた
め、操作性を向上させることができる。
【００３０】このとき、アクセルペダルＰ１とブレーキ
ペダルＰ２を同時に操作し、電流Ｉｍが基準値Ｉａ以上
となり、所定の時間Ｔが経過した後には、走行用モータ
２が遮断されるため、該走行用モータ２にかかる過負荷
による発熱を防止できるとともに、ブレーキパット等の
すり減りを防止することができる。
ペダルＰ２を同時に操作し、電流Ｉｍが基準値Ｉａ以上
となり、所定の時間Ｔが経過した後には、走行用モータ
２が遮断されるため、該走行用モータ２にかかる過負荷
による発熱を防止できるとともに、ブレーキパット等の
すり減りを防止することができる。
【００３１】本実施例では、制御装置５内に比較部９及
びカウンタ回路部１０を形成したが、制御装置５の外部
に別の回路として比較部９及びカウンタ回路部１０を設
けてもよい。
びカウンタ回路部１０を形成したが、制御装置５の外部
に別の回路として比較部９及びカウンタ回路部１０を設
けてもよい。
【００３２】又、本実施例においては、所定の時間Ｔ経
過後、瞬時に電流Ｉｍを遮断したが、図４に示すよう
に、電流Ｉｍを所定の傾きに従って徐々に減少させても
よい。このように、電流Ｉｍは徐々に減少されるため、
フォークリフトが急停止せず、乗り心地を向上させるこ
とができる。
過後、瞬時に電流Ｉｍを遮断したが、図４に示すよう
に、電流Ｉｍを所定の傾きに従って徐々に減少させても
よい。このように、電流Ｉｍは徐々に減少されるため、
フォークリフトが急停止せず、乗り心地を向上させるこ
とができる。
【００３３】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ア
クセルペダルとブレーキペダルを共に操作しても、直流
電動機に過電流をかけることなく車両を走行させること
ができる優れた効果がある。
クセルペダルとブレーキペダルを共に操作しても、直流
電動機に過電流をかけることなく車両を走行させること
ができる優れた効果がある。
【図１】本発明を具体化した一実施例において、走行制
御装置を示す回路図である。
御装置を示す回路図である。
【図２】一実施例において、アクセルペダルとブレーキ
ペダルを同時に操作した場合における走行用モータに流
れる電流の変化を示す状態図である。
ペダルを同時に操作した場合における走行用モータに流
れる電流の変化を示す状態図である。
【図３】一実施例における走行制御装置のフローチャー
トである。
トである。
【図４】別例において、アクセルペダルとブレーキペダ
ルを同時に操作した場合における走行用モータに流れる
電流の変化を示す状態図である。
ルを同時に操作した場合における走行用モータに流れる
電流の変化を示す状態図である。
【図５】従来例において、走行制御装置を示す回路図で
ある。
ある。
１…直流電源としてのバッテリ、２…直流電動機として
の走行用モータ、３…電流検出手段としての電流セン
サ、７…アクセルセンサとしてのアクセルスイッチ、８
…ブレーキセンサとしてのブレーキスイッチ、９…電流
比較手段としての比較部、１０…計時手段としてのカウ
ンタ回路部、１１…駆動制御手段及び停止制御手段とし
ての制御部、ＴＲ…電流制御手段としてのトランジス
タ、Ｐ１…アクセルペダル、Ｐ２…ブレーキペダル、Ｉ
ｍ…基準電流としての基準値、Ｉａ…直流電動機に流れ
る電流。
の走行用モータ、３…電流検出手段としての電流セン
サ、７…アクセルセンサとしてのアクセルスイッチ、８
…ブレーキセンサとしてのブレーキスイッチ、９…電流
比較手段としての比較部、１０…計時手段としてのカウ
ンタ回路部、１１…駆動制御手段及び停止制御手段とし
ての制御部、ＴＲ…電流制御手段としてのトランジス
タ、Ｐ１…アクセルペダル、Ｐ２…ブレーキペダル、Ｉ
ｍ…基準電流としての基準値、Ｉａ…直流電動機に流れ
る電流。
Claims (3)
- 【請求項１】 直流電源により回転駆動される直流電動
機と、 前記直流電動機に流れる電流を検出する電流検出手段
と、 前記直流電動機に流れる電流を制御して直流電動機を制
御する電流制御手段と、 アクセルペダルの踏込みを検出するアクセルセンサと、 ブレーキペダルの踏込みを検出するブレーキセンサと、 前記アクセルセンサ及びブレーキセンサからの検出信号
に基づいてアクセルペダル及びブレーキペダルが共に踏
み込まれたときにおける直流電動機に流れる電流が予め
定められた基準電流以上であるか否かを比較する電流比
較手段と、 前記電流比較手段からの比較結果に基づいて直流電動機
に流れる電流が予め定められた基準電流以下であると
き、アクセルペダルの踏込量に基づいて前記電流制御手
段を制御して直流電動機に流れる電流を制御する駆動制
御手段とを備えた走行制御装置。 - 【請求項２】 直流電源により回転駆動される直流電動
機と、 前記直流電動機に流れる電流を検出する電流検出手段
と、 前記直流電動機に流れる電流を制御して直流電動機を制
御する電流制御手段と、 アクセルペダルの踏込みを検出するアクセルセンサと、 ブレーキペダルの踏込みを検出するブレーキセンサと、 前記アクセルセンサ及びブレーキセンサからの検出信号
に基づいてアクセルペダル及びブレーキペダルが共に踏
み込まれたときにおける直流電動機に流れる電流が予め
定められた基準電流以上であるか否かを比較する電流比
較手段と、 前記電流比較手段からの比較結果に基づいて直流電動機
に流れる電流が基準電流以上となった時点で予め定めら
れた時間のカウントを開始する計時手段と、 前記計時手段により予め定められた時間内では、前記ア
クセルペダル及びブレーキベダルが共に踏み込まれ、か
つ、前記比較手段の比較結果に基づいて直流電動機に流
れる電流が基準電流以上であってもそのときのアクセル
ペダルの踏込量に基づいて電流制御手段を制御する駆動
制御手段と、 前記アクセルペダル及びブレーキベダルが共に踏み込ま
れ、かつ、前記比較手段の比較結果に基づいて直流電動
機に流れる電流が基準電流以上となる状態が前記計時手
段により予め定められた時間を経過したとき、電流制御
手段を強制的に無効化して直流電動機を停止させる停止
制御手段とを備えた走行制御装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の停止制御手段は、予め定
められた時間を経過した後、直流電動機に流れる電流を
徐々に減少させるように電流制御手段を制御する走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18415593A JPH0739001A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18415593A JPH0739001A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0739001A true JPH0739001A (ja) | 1995-02-07 |
Family
ID=16148333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18415593A Pending JPH0739001A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0739001A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007139169A1 (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-06 | Takeuchi Mfg. Co., Ltd. | 作業用車両 |
| JP2007321461A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Takeuchi Seisakusho:Kk | 作業用車両 |
| JP2011259601A (ja) * | 2010-06-09 | 2011-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両のモータロック対策制御装置 |
| KR102119270B1 (ko) * | 2018-12-07 | 2020-06-04 | 주식회사 피티지 | 차량 제동시스템 |
-
1993
- 1993-07-26 JP JP18415593A patent/JPH0739001A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007139169A1 (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-06 | Takeuchi Mfg. Co., Ltd. | 作業用車両 |
| JP2007321461A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Takeuchi Seisakusho:Kk | 作業用車両 |
| JP4538427B2 (ja) * | 2006-06-01 | 2010-09-08 | 株式会社竹内製作所 | 作業用車両 |
| US7973499B2 (en) | 2006-06-01 | 2011-07-05 | Takeuchi Mfg. Co., Ltd. | Working vehicle |
| JP2011259601A (ja) * | 2010-06-09 | 2011-12-22 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両のモータロック対策制御装置 |
| KR102119270B1 (ko) * | 2018-12-07 | 2020-06-04 | 주식회사 피티지 | 차량 제동시스템 |
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