JPH0733244A - ワーク移送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、ワークローダの故障時においても
プレスラインを停止させることなくワーク搬出コンベア
にワークを送り出すことができ、併せて上記ワークロー
ダにおけるアタッチメントの交換作業をも容易に実施し
得るワーク移送装置を提供することを目的とする。 【構成】 本発明では、ワーク搬入コンベア１０Ａから
ワーク１００を受け取るセンタリング装置２０を、ワー
ク搬入コンベア１０Ａの下流域においてワーク１００を
受け取る稼動位置、および該稼動位置から離隔した退避
位置との間を移動自在に設けるとともに、手積み作業台
３０を上記ワーク搬入コンベア１０Ａの下流域において
ワーク１００を受け取る稼動位置、および該稼動位置か
ら離隔した退避位置との間において移動自在に設けてい
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はワーク移送装置に関し、
詳しくは前工程からのワークを受取って搬送するワーク
搬入コンベアと、次工程へワークを送り出すワーク搬出
コンベアとを備え、ワーク搬入コンベアにより搬入され
たワークをワークローダによってワーク搬出コンベアへ
移載するよう構成されたワーク移送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のワーク移送装置、例えば大型ト
ランスファプレスラインの製品自動積込み装置（オート
パレタイザ）では、大型プレスにより加工されたワーク
（パネル）は、先ずワーク搬入コンベアを介してセンタ
リング装置に送り込まれ、このセンタリング装置におい
て位置決めされたのち、ワークローダによってセンタリ
ング装置から取り出され、次いでワーク搬出コンベア上
を流れるパレットに載置され、次工程へと送り出されて
行く。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ワーク移送装置において、ワークローダが故障した場
合、ワーク搬入コンベアからセンタリング装置に送り込
まれたワークを、オペレータの手作業によって取り出そ
うとしても、上記センタリング装置はワーク搬入コンベ
ア等に対して不動に固定設置され、しかも複雑な位置決
め機構を備えているために、オペレータはセンタリング
装置から容易にワークを取り出すことができず、よって
ワークローダが復旧するまでの間、プレスライン全体を
停止させねばならない。また、上記従来のワーク移送装
置では、段取り換えに伴って上記ワークローダのアタッ
チメントを交換する場合、ワークローダの移動域には当
然ながらワーク搬出コンベアやセンタリング装置が位置
しているために、オペレータに対する十分な作業空間を
確保することができず、もってオペレータに困難で煩雑
な作業を強いていた。本発明は上記実状に鑑みて、ワー
クローダの故障時においてもプレスラインを停止させる
ことなくワーク搬出コンベアにワークを送り出すことが
でき、併せて上記ワークローダにおけるアタッチメント
の交換作業をも容易に実施し得るワーク移送装置を提供
することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明に関わるワーク移
送装置では、ワークをワーク搬入コンベアから受け取っ
てワークローダのローディング位置に対応させて位置決
めするセンタリング装置を、ワーク搬入コンベアの下流
域において該ワーク搬入コンベアからのワークを受け取
る稼動位置、および該稼動位置から離隔した退避位置と
の間を移動自在に設けるとともに、手積み作業台を上記
ワーク搬入コンベアの下流域において該ワーク搬入コン
ベアからのワークを受け取る稼動位置、および該稼動位
置から離隔した退避位置との間において移動自在に設け
ている。

【０００５】

【作用】上記構成によれば、ワークローダが故障した場
合でも、センタリング装置を退避位置に移動させ、かつ
手積み作業台を稼動位置へ移動させることにより、ワー
ク搬入コンベアから手積み作業台に送り込まれたワーク
を、オペレータの手作業によってワーク搬出コンベアに
送り出すことが可能となる。また、上記構成によれば、
センタリング装置を退避位置に移動させることにより、
ワークローダの下方域に広い作業空間を確保することが
でき、もってオペレータはワークローダに対するアタッ
チメントの交換作業を容易に実施することができる。

【０００６】

【実施例】以下、一実施例を示す図面に基づいて、本発
明を詳細に説明する。図１から図８は、本発明に関わる
ワーク移送装置を、大型トランスファプレスラインの製
品自動積込み装置（オートパレタイザ）に適用した例を
示しており、図１に示す如く上記製品自動積込み装置１
は、前工程からのワーク（パネル）を受取って搬送する
ためのワーク搬入コンベア１０Ａと、次工程へワークを
送り出すためのワーク搬出コンベア１０Ｂとを具備して
いる。

【０００７】上記ワーク搬入コンベア１０Ａの下流域
（図１中の下方側）、詳しくは上記ワーク搬入コンベア
１０Ａとワーク搬出コンベア１０Ｂとの間には、センタ
リング装置２０が配置されており、該センタリング装置
２０の左方域には手積み作業台３０が配置されている。

【０００８】上記センタリング装置２０は、ワーク搬出
コンベア１０Ｂに沿って敷設されたガイドレール１Ａに
載っており、図１および図２に示す如くワーク搬入コン
ベア１０Ａの下流域においてワークを受け取る稼動位置
と、図３および図４に示す如く上記稼動位置から離隔し
た退避位置との間を、図示していない電動モータ等の駆
動手段により走行して移動する。

【０００９】一方、手積み作業台３０もセンタリング装
置２０と同じく、上記ガイドレール１Ａに載っており、
図３に示す如くワーク搬入コンベア１０Ａの下流域にお
いてワークを受け取る稼動位置と、図１および図２に示
す如く上記稼動位置から離隔した退避位置との間を自在
に移動することができる。

【００１０】また、上記センタリング装置２０と上記手
積み作業台３０との間には、手積み作業台３０に対して
揺動自在に設けられた連結レバー４１を要素とする連結
手段４０が設けられており、上記連結レバー４１を揺動
させてセンタリング装置２０に係合・離脱させることに
よって、センタリング装置２０と手積み作業台３０との
連結・分離が行なわれる。

【００１１】上記ワーク搬入コンベア１０Ａとワーク搬
出コンベア１０Ｂとの間には、ワークローダ５０が設置
されており、このワークローダ５０は上記センタリング
装置２０および手積み作業台３０の移動域を跨ぐ態様で
構築されたフレーム５１と、このフレーム５１に対して
前後、左右、および上下の３軸方向に沿って移動自在に
設けられた吸着ハンド５２とを具備している。

【００１２】一方、上記センタリング装置２０には、ワ
ーク搬入コンベア１０Ａから送り込まれたワークを、上
記ワークローダ５０のローディング位置、すなわちセン
タリング装置２０からワークを取り出す際にワークロー
ダ５０の吸着ハンド５２が占位する位置に対応させるた
めの、後述する位置決め機構が設けられている。

【００１３】図１および図２に示す如く、上述の稼動位
置に占位したセンタリング装置２０と、上述の退避位置
に占位した手積み作業台３０との間には、ワークローダ
５０によってセンタリング装置２０から取り出された不
良ワークを、上記手積み作業台３０へ搬送するための不
良ワーク搬送コンベア６０が設置されている。

【００１４】図９に示す如く上記不良ワーク搬送コンベ
ア６０は、矢印Ａで示すようにワークを手積み作業台３
０へ向けて搬送するコンベア本体６１と、このコンベア
本体６１の下流側（図中、左端側）に設けられたシュー
タ板６２とを備えている。

【００１５】また、上記不良ワーク搬送コンベア６０
は、手積み作業台３０に対して下向きに約１０°傾斜し
た態様で設置されている一方、上記手積み作業台３０の
上面には、不良ワーク搬送コンベア６０から送り出され
たワークをガイドするためのシュータ台６３が取り外し
自在に設けられている。

【００１６】なお、図１中の符号１Ｂは製品自動積込み
装置１における主操作盤、１Ｃは検査ステーション（作
業員用足場）、１Ｄはローダ用アタッチメント置場であ
り、さらに１Ｅは後述するように不良ワークを一時スト
ックしておくための検査台、１Ｆは不良ワーク用パレッ
トである。

【００１７】上記構成の製品自動積込み装置１では、通
常の稼働時、図１および図２に示す如く、センタリング
装置２０は稼動位置に占位しているとともに、手積み作
業台３０は退避位置に占位している。

【００１８】図示していない大型プレスにより加工され
たワーク（パネル）は、製品自動積込み装置１における
ワーク搬入コンベア１０Ａに載せられ、該コンベア１０
Ａを介してセンタリング装置２０に送り込まれる。

【００１９】ワーク搬入コンベア１０Ａによる搬送の途
中、上記ワークは検査ステーション１Ｃの検査員による
目視と触感に基づく検査を受け、良品であると判定され
た場合には、上記ワークはセンタリング装置２０におい
て位置決めされたのち、ワークローダ５０の吸着ハンド
５２によりセンタリング装置２０から取り出され、次い
でワーク搬出コンベア１０Ｂ上のパレット７０（図１参
照）に積み込まれて次工程へと送り出される。

【００２０】ところで、上記製品自動積込み装置１にお
いて、ワークローダ５０が故障した場合には、手積み作
業台３０における揺動レバー４１をセンタリング装置２
０に係合させ、センタリング装置２０に手積み作業台３
０を連結した状態で、図３に示すようにセンタリング装
置２０を退避位置まで走行させて、上記手積み作業台３
０を稼働位置に占位させる。

【００２１】上記手積み作業台３０は、稼働位置への移
動に際してシュート台６３が取り外され、図８に示すよ
うに稼働位置に占位したのち、実線で示す下降位置から
手動によって鎖線で示す上昇位置へアジャストされる。

【００２２】上述した態様をとることにより、ワーク搬
入コンベア１０Ａに積み込まれたワークは、手積み作業
台３０に一旦送り出され、ワーク搬出コンベア１０Ｂに
隣接した足場１Ｇに立つオペレータの手作業によって、
上記手積み作業台３０からワーク搬出コンベア１０Ｂに
積み込まれる。

【００２３】すなわち、手積み作業台３０を稼動位置へ
移動させることにより、ワーク搬入コンベア１０Ａから
手積み作業台３０に送り込まれたワークを、オペレータ
の手作業によってワーク搬出コンベア１０Ｂに送り出す
ことが可能となり、ワークローダの故障時においてもプ
レスラインを停止させることなくワークの移送を実施で
きる。

【００２４】一方、上記製品自動積込み装置１におい
て、段取り時にワークローダ５０のアタッチメントを交
換する場合には、手積み作業台３０における揺動レバー
４１をセンタリング装置２０から離脱させ、センタリン
グ装置２０を手積み作業台３０と分離させた状態で、図
３に示す如く記センタリング装置２０を退避位置まで走
行させればよい。

【００２５】この結果、図４からも明らかなように、上
記ワークローダ５０の下方域には広い作業空間が確保さ
れることとなり、もってオペレータはアタッチメントの
交換作業を容易に実施することができる。

【００２６】なお、上記アタッチメントの交換作業を実
施する際、オペレータは安全柵１Ｈにおいてローダ用ア
タッチメント置場１Ｄの近傍に設けられた扉１Ｈａを開
け、ワークローダ５０に対する作業域に入ることができ
る。

【００２７】ところで、上記製品自動積込み装置１にお
けるセンタリング装置２０は、図５に示す如く上記ワー
ク搬入コンベア１０Ａから移載されたワークを引入れる
左右一対の導入コンベア２１，２１を備えているととも
に、左右一対のフロントストッパ２２，２２と、左右一
対のリヤストッパ２３，２３とを有している。

【００２８】上記各フロントストッパ２２、および上記
各リヤストッパ２３は、それぞれリフタ機構２４によっ
て昇降可能に設けられ、かつスライド機構２５によって
前後移動可能に設けられている。なお、上記各リフタ機
構２４は、図示していない移動手段によって、それぞれ
左右方向、言い換えれば互いに近接離反する方向に沿っ
て移動可能に設けられている。

【００２９】また、上記各導入コンベア２１に対する外
側方域には，それぞれサイドガイド２６が配置されてお
り、これらサイドガイド２６は支持ブロック２７に設け
られたシリンダアクチュエータ２８により、互いに近接
離反する方向に沿って移動可能に設けられている。な
お、上記各サイドガイド２６を支持している左右の支持
ブロック２７は、それぞれガイドレール２７Ａおよびボ
ールスクリュー２７Ｂから成る移動手段により、互いに
近接離反する方向に沿って移動し得るよう構成されてい
る。

【００３０】上記センタリング装置２０が、稼働位置に
占位してワーク搬入コンベア１０Ａからのワークを待っ
ている状態では、図６（ａ）に示すように、フロントス
トッパ２２は導入コンベア２１の上面２１ａより上方に
突出している一方、上記リヤストッパ２３は導入コンベ
ア２１のワーク搬送高さ、すなわち導入コンベア２１の
上面２１ａよりも下方に位置している。また、図７
（ａ）に示すように、各サイドガイド２６は、ワーク１
００の幅より大きな距離、互いに離隔した位置に占位し
ている。

【００３１】図６（ａ）に示す如く、ワーク搬入コンベ
ア１０Ａからセンタリング装置２０に送り込まれたワー
ク１００は、導入コンベア２１によって矢印Ｂ方向に搬
送され、前方縁部１００ｆがフロントストッパ２２に当
接した位置に停止する。

【００３２】上記ワーク１００が停止したのち、図６
（ｂ）に示すようにリヤストッパ２２が上動して、上記
ワーク１００の後方縁部１００ｒと当接することによ
り、上記ワーク１００に対する前後方向の位置決めが行
なわれる。

【００３３】こののち、図７（ｂ）に示すように各サイ
ドガイド２６が、各シリンダアクチュエータ２８の伸張
動作により互いに近接移動し、上記ワーク１００におけ
る左右の側縁部１００ｓ，１００ｓと当接することによ
って、上記ワーク１００に対する左右方向の位置決めが
行なわれる。

【００３４】すなわち、上記センタリング装置２０に搬
入されたワーク１００は、フロントストッパ２２と、リ
ヤストッパ２３と、サイドガイド２６との協働作用によ
り、前後・左右の４方向から正確に位置決めされること
となる。

【００３５】なお、ワーク１００を位置決めしている状
態での、フロントストッパ２２、リヤストッパ２３、お
よびサイドガイド２６の位置は、上記ワーク１００の種
類に基づいて予設定された条件に従ってコンピュータ制
御されている。

【００３６】例えば、フロントストッパ２２とリヤスト
ッパ２３とは、コンピュータ制御されるスライド機構２
５によって、それぞれワーク１００の前方縁部１００ｆ
と後方縁部１００ｒとに対応した位置に、ワーク１００
が搬入される前に予め移動される。

【００３７】また、左右のサイドガイド２６は、コンピ
ュータ制御されるシリンダアクチュエータ２８によっ
て、ワーク１００の通過を許容する位置から、ワーク１
００の側縁部１００ｓに当接する位置へ移動され、さら
に後続するワークの幅が大きく変化する場合には、コン
ピュータ制御されるボールスクリュー２７Ｂにより、後
続のワークが搬入される前に支持ブロック２７を介して
移動される。

【００３８】すなわち、上記センタリング装置２０にお
いては、ワークの種類毎に専用の位置決め治具を用意す
る必要がなく、また段取り換えに伴う位置決め治具の交
換作業も不要なため、専用の治具に掛かる製造コストを
削減することができ、併せて段取り時間の短縮によって
生産性の向上が見込まれる。

【００３９】上記フロントストッパ２２、リヤストッパ
２３、およびサイドガイド２６によってワーク１００の
位置決めが行なわれたのち、前方側における２つのフロ
ントストッパ２２，２２と、後方側における２つのリヤ
ストッパ２３，２３とが、共にリフト機構２４によって
上動する。

【００４０】かくすることにより、上記ワーク１００
は、図７（ｃ）に示すように位置決めされた状態を保っ
たまま、左右の導入コンベア２１，２１から持ち上げら
れることとなり、この状態においてワークローダ５０の
吸着ハンド５２により、上記センタリング装置２０から
ワーク１００が取り出される。

【００４１】ここで、自動車の外観を構成するドアアウ
ターやサイドボディー等のプレス部品は、その形状に起
因して剛性が極めて小さいため、吸着ハンドのバキュー
ムカップが吸着する際、ワークにデフォーム（変形）が
発生し易いものの、上述したようにフロントストッパ２
２、リヤストッパ２３、およびサイドガイド２６によっ
て位置決めしたのち、この位置決め状態を保ったままワ
ーク１００を導入コンベア２１から持ち上げることによ
って、バキュームカップの吸着時におけるワークのデフ
ォームを可及的に防止することが可能となる。

【００４２】ところで、先に述べたように製品自動積込
み装置１のワーク搬入コンベア１０Ａに積み込まれたワ
ークは、その搬送途中、検査ステーション１Ｃの検査員
によって目視と触感に基づく検査を受ける。

【００４３】このとき、ワークが不良品であり修正が必
要と判定された場合には、オペレータが主操作盤１Ｂに
設けられたワークローダの移動コース切換えスイッチ
（図示せず）を操作することにより、上記不良ワークは
一旦センタリング装置２０に送り込まれて位置決めされ
たのち、ワークローダ５０の吸着ハンド５２によってセ
ンタリング装置２０から取り出され、次いで不良ワーク
搬送コンベア６０に積み込まれて、この不良ワーク搬送
コンベア６０からシュート台６３を介し、図１および図
２に示す退避位置に占位する手積作業台３０に送り込ま
れる。

【００４４】すなわち、稼動位置に占位するセンタリン
グ装置２０と、退避位置に占位する手積み作業台３０と
の間に、不良ワーク搬送コンベア６０を設けたことによ
り、不良ワークを後工程に流すことなく、かつラインを
停止させることなく、速やかに手積み作業台３０へ不良
ワークを送り込んで処理することができる。

【００４５】ここで、上記不良ワークが１枚の場合、手
積み作業台３０上において作業員による修正が加えられ
たのち、上記ワークはラインサイドに配置された修正パ
ネル用パレット１Ｆに積み込まれる。

【００４６】また、不良ワークが連続して手積み作業台
３０へ送り込まれる場合には、不良ワークを作業員の手
作業によって一旦手積み作業台３０から検査台１Ｅへ仮
置きし、こののち１枚ずつ手積み作業台３０上に移され
た不良ワークは、修正が加えられたのち、上記修正パネ
ル用パレット１Ｆに積み込まれる。

【００４７】なお、本発明に関わるワーク移送装置は、
実施例に示した大型トランスファプレスラインの製品自
動積込み装置のみならず、例えば大型あるいは中型のタ
ンデムプレスラインにおいても適用が可能であり、さら
にプレス部品以外の様々な製品を取り扱う生産設備にお
いても、本発明に関わるワーク移送装置を有効に適用し
得ることは言うまでもない。

【００４８】

【発明の効果】以上、詳述したように、本発明に関わる
ワーク移送装置では、センタリング装置を稼動位置と退
避位置との間において移動自在とするとともに、手積み
作業台を稼動位置と退避位置との間において移動自在と
したので、センタリング装置を退避させるとともに手積
み作業台を稼動位置に占位させることにより、ワークロ
ーダが故障した場合でも、ワーク搬入コンベアから手積
み作業台に送り込まれたワークを、オペレータの手作業
によってワーク搬出コンベアに送り出すことができる。
また、センタリング装置のみを退避位置に移動させるこ
とにより、ワークローダの下方域に広い作業空間を確保
することができ、もってオペレータはワークローダに対
するアタッチメントの交換作業を容易に実施することが
できる。また、本発明に関わるワーク移送装置では、セ
ンタリング装置にワークの前方縁部に当接するフロント
ストッパと、ワークの後方縁部に当接するリヤストッパ
と、ワークの側縁部に当接する一対のサイドガイドを設
けたので、ワークを前後左右の４方向から正確に位置決
めすることが可能となった。さらに、本発明に関わるワ
ーク移送装置では、稼動位置に占位するセンタリング装
置と、退避位置に占位する手積み作業台との間に、不良
ワーク搬送コンベアを設けたので、不良ワークを後工程
に流すことなく、速やかに手積み作業台へ送り込んで処
理することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関わるワーク移送装置を概念的に示す
全体平面図。

【図２】本発明に関わるワーク移送装置を概念的に示す
全体側面図。

【図３】本発明に関わるワーク移送装置におけるセンタ
リング装置および手積み作業台の移動態様を概念的に示
す全体側面図。

【図４】本発明に関わるワーク移送装置におけるセンタ
リング装置の移動態様を概念的に示す全体側面図。

【図５】本発明に関わるワーク移送装置のセンタリング
装置を示す全体斜視図。

【図６】（ａ）および（ｂ）は、本発明に関わるワーク
移送装置におけるセンタリング装置の動作態様を示す概
念側面図。

【図７】（ａ）、（ｂ）、および（ｃ）は、本発明に関
わるワーク移送装置におけるセンタリング装置の動作態
様を示す概念側面図。

【図８】本発明に関わるワーク移送装置の手積み作業台
と、ワーク搬入コンベアおよびオペレータとの位置関係
を示す概念図。

【図９】本発明に関わるワーク移送装置の手積み作業台
と、不良ワーク搬送コンベアおよびシュート台との位置
関係を示す概念図。

【符号の説明】

１…製品自動積込み装置（ワーク移送装置）、 １Ａ…ガイドレール、 １０Ａ…ワーク搬入コンベア、 １０Ｂ…ワーク搬出コンベア、 ２０…センタリング装置、 ２１…導入コンベア、 ２２…フロントストッパ、 ２３…リヤストッパ、 ２６…サイドガイド、 ３０…手積み作業台、 ４０…連結手段、 ５０…ワークローダ、 ６０…不良ワーク搬送コンベア、 １００…ワーク、 １００ｆ…前方縁部、 １００ｒ…後方縁部、 １００ｓ…側縁部。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/91 Ａ 8010−3Ｆ // Ｂ６５Ｇ 43/00

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 前工程からのワークを受取って搬送
   するワーク搬入コンベアと、次工程へワークを送り出す
   ワーク搬出コンベアとを備え、上記ワーク搬入コンベア
   により搬入されたワークを、ワークローダを介して上記
   ワーク搬出コンベアに移載するよう構成されたワーク移
   送装置において、 上記ワーク搬入コンベアの下流域において該ワーク搬入
   コンベアからのワークを受け取る稼動位置と、該稼動位
   置から離隔した退避位置との間を移動自在に設けられる
   とともに、上記稼動位置において上記ワーク搬入コンベ
   アから受け取ったワークを、上記ワークローダのローデ
   ィング位置に対応させて位置決めするセンタリング装置
   と、 上記ワーク搬入コンベアの下流域において該ワーク搬入
   コンベアからのワークを受け取る稼動位置と、該稼動位
   置から離隔した退避位置との間を移動自在に設けられた
   手積み作業台と、 を具備して成ることを特徴とするワーク移送装置。
2. 【請求項２】 上記センタリング装置と上記手積み
   作業台とは同一のガイドレール上を走行自在に設けられ
   るとともに、上記センタリング装置と上記手積み作業台
   との間には分離自在な連結手段が設けられ、上記連結手
   段を介して上記センタリング装置に連結された状態の上
   記手積み作業台は、駆動走行する上記センタリング装置
   に伴って移動されることを特徴とする請求項１記載のワ
   ーク移送装置。
3. 【請求項３】 上記センタリング装置は、上記ワー
   ク搬入コンベアから移載されたワークを引入れる導入コ
   ンベアと、上記導入コンベア上におけるワークの前方縁
   部と当接するフロントストッパとを備えるとともに、上
   記フロントストッパの上流側に設けられてワークの通過
   時に上記導入コンベアのワーク搬送高さより低位に下降
   する一方、上記フロントストッパに当接した上記ワーク
   の後方縁部と当接するべく上動するリヤストッパと、上
   記導入コンベア上のワーク導入域を挟んで相対向かつ互
   いに近接離反自在に設けられ、上記フロントストッパと
   上記リヤストッパとに当接した上記ワークの側縁部と当
   接する一対のサイドガイドとを具備していることを特徴
   とする請求項１記載のワーク移送装置。
4. 【請求項４】 上記ワーク搬入コンベアの下流域に
   おける上記稼動位置に占位した上記センタリング装置
   と、上記退避位置に占位した上記手積み作業台との間
   に、上記ワークローダにより上記センタリング装置から
   取り出された不良ワークを上記手積み作業台へ搬送する
   ための不良ワーク搬送コンベアを設けたことを特徴とす
   る請求項１記載のワーク移送装置。