JPH05116764A - パレタイザのアタツチメント交換方法およびそれに用いるアタツチメント受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パネルやパレットの搬送装置のレイアウト上
アタッチメント受渡し装置の設置スペースが限られてい
る場合に、パネルの移載作業や設備コスト，スペース効
率上の問題を生じないように、またロボットに余分な移
動機構を付加せずしてアタッチメント交換を行うこと
と、ロボットの作業範囲外での外段取り作業における作
業者の作業性を良好ならしめることを目的とする。 【構成】 パレタイザ14のロボット22, 23の作業範囲
Ｅ，Ｆ内の位置に受取用移動台97のアタッチメント受取
部96と供給用移動台94のアタッチメント供給部93とを所
要に応じて上下に重ねて配置し、使用済みのアタッチメ
ント56, 63, 80の受取りと次に使用するアタッチメント
56, 63, 80の供給とを行うようにして、ロボット22, 23
の上記作業範囲内でアタッチメントの受取りと供給とに
使用する平面的スペースを極めて少なくしたものであ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、所定場所に搬送され
てきたパネルを位置決めする位置決め装置と前記位置決
めしたパネルを取り上げてパレットに移載するロボット
とを具えるパレタイザの、前記位置決め装置のアタッチ
メントと前記ロボットのアタッチメントとを前記パネル
の種類に応じて交換する際に用いて好適な、パレタイザ
のアタッチメント交換方法およびそれに用いるアタッチ
メント受渡し装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】位置決めしたパネルをロボットを用いて
パレットに移載するパレタイザにあっては通常、ロボッ
トに、吸着や挟持等によってパネルを保持するアタッチ
メントを装着しているが、その保持位置や保持方法はパ
ネルの種類に応じて異ならせる必要があるので、移載す
るパネルの種類を変更する際にはアタッチメントの保持
部や突当て部を変更する必要がある。しかしてそれらを
変更する方法としては、多種類の保持部や突当て部を持
つ汎用アタッチメントを使用して、それらを入替えるよ
うにする方法もあるが、かかる方法ではアタッチメント
の重量が大きくなって、特にプレス等で高速で加工され
るパネルの高速移載ができなくなる。それゆえ上述の如
きパレタイザでは一般に、パネルの種類毎に専用化した
コンパクトで軽量なアタッチメントを使用し、移載する
パネルの種類を変更する際にはそれを交換しており、か
かるアタッチメント交換を行う従来の方法としては、例
えば図19に示すものがある。

【０００３】図示の方法は、前工程でプレス加工された
後パネル位置決めステーション１に搬送されてきたパネ
ル２を、そこで位置決めし、ロボット３のアタッチメン
ト４で吸着保持して、パレット停止ステーション５に位
置させたパレット６に移載するパレタイザに適用したも
のであって、ロボット３の腕旋回方向に横並びに二箇所
の載置場所を設けた移動台７を、図中実線で示すロボッ
ト３の作業範囲Ｈ内の位置と図中仮想線で示すその作業
範囲Ｈ外の位置との間で進退移動させるアタッチメント
受渡し装置８を用い、先ず前記移動台７の一方の載置場
所に図中実線で示すように次に使用するアタッチメント
４を載置してその移動台６を作業範囲Ｈ内の位置に移動
させ、次いでロボット３に、使用済みアタッチメント４
を外させてそれを図中仮想線で示す如く移動台７の他方
の載置場所に載置させてから、次に使用するアタッチメ
ント４を装着させて移動台７から取上げさせ、その後移
動台７を前記作業範囲Ｈ外の位置に後退させて、そこで
作業者が、使用済みアタッチメント４を移動台７から取
上げて保管場所に移すとともに次に使用するアタッチメ
ント４を移動台７に載置するという外段取り作業を行う
ものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記パレタ
イザにあっては、ロボット３の非稼働時等、人手でパネ
ル２をパレット６に移載する必要がある場合を考慮し
て、プレス工程から上記パネル位置決めステーション１
にパネルを搬送するパネル搬送コンベヤを図ではロボッ
ト３の上側で左右方向へさらに先まで延在させるととも
に、上記パレット停止ステーション５へのパレット６の
搬入出を行うパレット搬送装置をパネル搬送コンベヤと
干渉しないようにそのパネル搬送コンベヤに沿って図で
はロボット３の下側で左右方向へ延在させる場合があ
り、かかるレイアウトを採る場合には、パネルの移載の
ための移動距離を短くして高速移載を可能にするととも
に設置場所のスペース効率を高めるため、上記パネル搬
送コンベヤとパレット搬送装置との間隔はロボット３の
基部の大きさを最小限として極力狭められる。

【０００５】しかしながら上記従来のアタッチメント交
換方法にあっては、移動台７をロボット３の作業範囲Ｈ
内に入れて、その腕旋回方向に広い平面的スペースを使
用する必要あり、しかも、パネル位置決めステーション
１に搬送されてきたパネル２を位置決めする位置決め装
置もまたロボット３と同様の理由から専用アタッチメン
ト使用しているのでその交換用に移動台７にさらなるス
ペースが必要であることから、上記の如くパネル搬送コ
ンベヤとパレット搬送装置との間隔が狭い場合には図11
に示す如きアタッチメント受渡し装置８が設置できず、
アタッチメント交換が困難になるという問題があった。

【０００６】そしてこの問題の解決のためには、パネル
搬送コンベヤやパレット搬送装置のレイアウト変更は上
記のように本来のパネルの移載作業上や設備コスト，ス
ペース効率上の理由で困難なことから、図20に示すよう
に、上記移動台７よりもロボット３の腕旋回方向の幅を
狭めた、アタッチメント４を縦並びに載置する移動台９
を具えるアタッチメント受渡し装置10を用いたり、アタ
ッチメントの受取装置と供給装置とを分離してロボット
３の左右に別々に設けたりすることも考えられるが、図
20に示す如きアタッチメント受渡し装置10を用いる場合
には、そのままでは使用済みアタッチメント４の載置場
所がロボット３の作業範囲Ｈから外れるので、その載置
場所をカバーするためだけにロボット３の作業範囲を拡
張する必要が生じて、ロボット３に本来のパネルの移載
作業には不要な移動機構を付加する必要が生ずるという
問題があり、またアタッチメントの受取装置と供給装置
とを別々の場所に設けると、使用済みアタッチメントを
受取装置から保管場所に移す作業と、次に使用するアタ
ッチメントを供給装置に供給する作業とを別の場所で行
う必要が生じ、それらの外段取り作業での作業者の移動
距離が大きくなって作業性が悪くなるという問題があっ
た。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記従来の
アタッチメント交換方法およびそれに用いるアタッチメ
ント受渡し装置の課題を有利に解決した方法および装置
を提供することを目的とするものであり、この発明のア
タッチメント交換方法は、所定場所に搬送されてきたパ
ネルを位置決めする位置決め装置と、前記位置決めした
パネルを取り上げてパレットに移載するロボットとを具
えるパレタイザの、前記位置決め装置のアタッチメント
と前記ロボットのアタッチメントとを、前記パネルの種
類に応じて交換するに際し、アタッチメント供給部を低
い位置に持つ第１の移動台と、アタッチメント受取部を
高い位置に持つとともにそのアタッチメント受取部を前
記第１の移動台のアタッチメント供給部の上方に重ねて
配置し得る第２の移動台とを、共通の軌道上にて独立し
て進退移動させ得るアタッチメント受渡し装置を用い
て、先ず、次に使用するアタッチメントを前記アタッチ
メント供給部に載置した第１の移動台と、前記第２の移
動台とを一緒に前進させて、前記ロボットの作業範囲内
の位置に、前記アタッチメント受取部およびアタッチメ
ント供給部を上下に重ねて配置する第１の工程を行い、
次いで、前記ロボットで、前記位置決め装置から使用済
みのアタッチメントを外して前記第２の移動台のアタッ
チメント受取部に載置するとともに、そのロボット自身
の使用済みのアタッチメントを外して前記アタッチメン
ト受取部に載置する第２の工程を行い、次いで、前記第
２の移動台だけを後退させて前記アタッチメント受取部
を前記ロボットの作業範囲外に位置させた後、前記ロボ
ットで、前記第１の移動台のアタッチメント供給部に載
置した次に使用するアタッチメントを取上げて前記位置
決め装置に装着するとともに、前記アタッチメント供給
部に載置した次に使用するアタッチメントをそのロボッ
ト自身に装着する第３の工程を行い、その後、前記第１
の移動台を後退させて前記アタッチメント供給部を前記
ロボットの作業範囲外に位置させてから外段取りを実施
する第４の工程を行うことを特徴とするものである。

【０００８】またこの発明のアタッチメント受渡し装置
は、所定場所に搬送されてきたパネルを位置決めする位
置決め装置と、前記位置決めしたパネルを取り上げてパ
レットに移載するロボットとを具えるパレタイザの、前
記位置決め装置のアタッチメントと前記ロボットのアタ
ッチメントとを、前記パネルの種類に応じて交換するた
め受け渡しするアタッチメント受渡し装置であって、ア
タッチメント供給部を低い位置に持つ第１の移動台と、
アタッチメント受取部を高い位置に持つとともにそのア
タッチメント受取部を前記第１の移動台のアタッチメン
ト供給部の上方に重ねて配置し得る第２の移動台と、前
記アタッチメント受取部およびアタッチメント供給部が
各々前記ロボットの作業範囲内の位置とその作業範囲外
の位置との間で移動するように、前記第１の移動台およ
び第２の移動台の進退移動を案内する共通の軌道と、前
記第１の移動台と第２の移動台とを独立して進退移動さ
せ得る移動台駆動手段と、を具えることを特徴とするも
のである。

【０００９】そしてこの発明のパレタイザは、パネル搬
送コンベヤの中間部に位置するパネル位置決めステーシ
ョンと、前記パネル位置決めステーションの、パネル搬
送コンベヤの搬送方向に対し両側方に隣接して位置する
二箇所のパレット停止ステーションと、前記パネル搬送
コンベヤに沿わせて互いに反対方向から前記二箇所のパ
レット停止ステーションへそれぞれパレットを移送する
二台のパレット搬送装置と、前記二台のパレット搬送装
置と前記パネル搬送コンベヤとの間の隙間にそれぞれ配
置され、前記二箇所のパレット停止ステーションを結ぶ
直線上から互いに反対側に外れて対峙して、前記パネル
位置決めステーションへ前記パネル搬送コンベヤで搬送
されてきたパネルを交互に、前記二箇所のパレット停止
ステーションに停止した二枚のパレットに移載する二台
のロボットと、前記二台のロボットの各々の作業範囲内
の位置とその作業範囲外の位置との間で移動台を進退移
動させる二台のアタッチメント受渡し装置と、を具えて
なる。

【００１０】ここで前記アタッチメント交換方法におい
ては、前記第１の工程では、前記第１の移動台と一緒
に、前記アタッチメント受取部にアタッチメント交換用
ハンドを載置した第２の移動台を前進させ、前記第２の
工程では、前記ロボットで、先ず、そのロボット自身の
使用済みのアタッチメントを外して前記アタッチメント
受取部に載置し、次いで、そのロボット自身に前記アタ
ッチメント交換用ハンドを装着して、そのアタッチメン
ト交換用ハンドを用いて前記位置決め装置から前記使用
済みのアタッチメントを外して前記アタッチメント受取
部に載置し、前記第３の工程では、前記第２の移動台だ
けを後退させて前記アタッチメント受取部を前記ロボッ
トの作業範囲外に位置させた後、前記ロボットで、先
ず、前記アタッチメント交換用ハンドを用いて前記第１
の移動台のアタッチメント供給部から次に使用するアタ
ッチメントを取上げて前記位置決め装置に装着し、次い
で、前記第２の移動台を前進させて前記アタッチメント
受取部を前記ロボットの作業範囲内に戻してから、前記
ロボットで、前記アタッチメント交換用ハンドを外して
前記アタッチメント受取部に載置し、次いで、前記第２
の移動台だけを再度後退させて前記アタッチメント受取
部を前記ロボットの作業範囲外に位置させた後、前記ロ
ボットで、前記第１の移動台のアタッチメント供給部に
載置した次に使用するアタッチメントをそのロボット自
身に装着するようにしても良い。

【００１１】またここで前記アタッチメント交換方法に
おいては、前記ロボット用アタッチメントの電気回路用
コネクタの複数のピンのうち、そのアタッチメントが適
合するパネルの種類に応じて定めた幾つかのものを互い
に短絡させておき、前記第３の工程での、前記ロボット
への前記アタッチメントの装着の際に、そのロボット側
とアタッチメント側の電気回路用コネクタの接続によ
り、前記短絡させたピンを検知して、そのアタッチメン
トが適合するパネルの種類を確認するようにしても良
い。

【００１２】さらにここで前記アタッチメント受渡し装
置においては、前記第１の移動台のアタッチメント供給
部および第２の移動台のアタッチメント受取部は各々、
前記位置決め装置用アタッチメントと前記ロボット用ア
タッチメントとを上下に重なる配置にて保持するように
しても良い。

【００１３】そしてこの発明のさらなるアタッチメント
交換方法は、二列のコンベヤユニットとそれらのコンベ
ヤユニットの幅方向位置および高さを調節するユニット
位置調節手段とを具えるパネル搬送コンベヤで所定場所
に搬送されてきたパネルを、高さ方向位置決めアタッチ
メントを前記コンベヤラインの近傍にて昇降させる高さ
方向位置決め手段と、横方向位置決めアタッチメントを
前記コンベヤラインの側方にて出し入れする横方向位置
決め手段とを具える位置決め装置で持ち上げて位置決め
し、ロボットで取り上げてパレットに移載するパレタイ
ザの、前記位置決め装置の各アタッチメントを、前記パ
ネルの種類に応じて交換するに際し、前記高さ方向位置
決め手段および横方向位置決め手段で、前記高さ方向位
置決めアタッチメントおよび横方向位置決めアタッチメ
ントを所定位置に移動させるとともに、前記ユニット位
置調節手段で、前記コンベヤユニットを所定位置に移動
させて、前記各アタッチメントの交換を行うことを特徴
とするものである。

【００１４】

【作用】かかるアタッチメント交換方法によれば、パレ
タイザのロボットの作業範囲内の位置に第２の移動台の
アタッチメント受取部と第１の移動台のアタッチメント
供給部とを所要に応じて上下に重ねて配置し、使用済み
アタッチメントの受取りと次に使用するアタッチメント
の供給とを行うようにしたから、ロボットの作業範囲内
でアタッチメントの受取りと供給とに使用する平面的ス
ペースを極めて少なくすることができる。

【００１５】従ってこの発明のアタッチメント交換方法
によれば、パネルやパレットの搬送装置のレイアウト上
からアタッチメント受渡し装置の設置スペースが極めて
限られる場合でも、それらのレイアウトを変更せずに、
しかもロボットの作業範囲を拡張することなしにアタッ
チメント受渡し装置を設置することができるので、本来
のパネルの移載作業や設備コスト，スペース効率上の問
題を生ずることなく、またロボットに本来のパネルの移
載作業には不要の移動機構を付加することなしにアタッ
チメント交換を行うことができ、さらに、ロボットの作
業範囲内でのアタッチメントの受渡しのためにアタッチ
メントの受取装置と供給装置とを別々の場所に設ける必
要がないので、ロボットの作業範囲外での外段取り作業
における作業者の作業性を良好ならしめることができ
る。

【００１６】またこの発明のアタッチメント受渡し装置
によれば、第１の移動台と第２の移動台とを共通の軌道
上で適宜進退移動させることができるので、それらの移
動台の前進によりパレタイザのロボットの作業範囲内の
位置にアタッチメント受取部とアタッチメント供給部と
を所要に応じ上下に重ねて配置し得て、ロボットの作業
範囲内でアタッチメントの受取りと供給とに使用する平
面的スペースを極めて少なくすることができるととも
に、それらの移動台の後退によりアタッチメント受取部
とアタッチメント供給部とを近接させてロボットの作業
範囲外に位置させ得て、作業者による外段取り作業の作
業性を良好ならしめることができる。

【００１７】そしてこの発明のパレタイザによれば、二
台のパレット搬送装置とパネル搬送コンベヤとの間の隙
間にそれぞれ配置されたロボットが、二箇所のパレット
停止ステーションを結ぶ直線上から互いに反対側に外れ
て対峙するので、それら二台のロボットのパネル移載の
為の作業範囲が 180°まで広がらない扇状となってその
パネル移載に要する移動時間を短時間とすることがで
き、しかもそれら二台のロボットが、パネル位置決めス
テーションへパネル搬送コンベヤで次々に搬送されてく
るパネルを交互に、二箇所のパレット停止ステーション
に移送した二枚のパレットに移載するので、短いタクト
時間でパネルが搬送されてきてもそれに対応して高速移
載を行うことができ、またパネル位置決めステーション
がパネル搬送コンベヤの中間部にあるので、そのコンベ
ヤでパネルをさらに先まで搬送し得て、ロボットの非稼
働時等に人手によるパネル搬出を行うこともできる。

【００１８】さらにこの発明のパレタイザによれば、二
台のロボットを対峙させるとともに二台のパレット搬送
装置のパレット搬送方向を互いに反対方向としたので、
二台のロボットおよび二台のパレット搬送装置をパネル
位置決めステーションを中心とした点対称の配置とし得
て、それらをそれぞれ共通仕様のものとしても、パネル
が左右非対称の場合でもそれを二箇所のパレット停止ス
テーションに互いに逆向きに停止している二つのパレッ
トに、そのパレットに対して同じ向きに積載することが
でき、従って二台のパレット搬送装置で用いるパレット
を共通化することができる。

【００１９】なお前記アタッチメント交換方法におい
て、アタッチメント受取部に載置したアタッチメント交
換用ハンドを用いて、位置決め装置のアタッチメントの
受渡しを行うようにすれば、ロボットのハンド着脱機構
に対し直接着脱される大きくて高価なアダプタを、アタ
ッチメント交換用ハンドのみに設けるだけで済み、位置
決め装置の各アタッチメントに設ける必要がなくなるの
で、それらのアタッチメントを小型化および簡略化でき
るとともにその製造コストを安価にすることができる。

【００２０】また前記アタッチメント交換方法におい
て、ロボット用アタッチメントの電気回路用コネクタの
複数のピンのうち幾つかのものを互いに短絡させてお
き、第３の工程でのロボットへのアタッチメントの装着
の際に該コネクタの接続により前記短絡させたピンを検
知して、そのアタッチメントが適合するパネルの種類を
確認するようにすれば、不適当なロボット用アタッチメ
ントを使用することによるパネルの保持し損ないやパネ
ルの変形の発生を有効に防止することができる。

【００２１】一方前記アタッチメント受渡し装置におい
て、アタッチメント供給部およびアタッチメント受取部
が各々、位置決め装置用アタッチメントとロボット用ア
タッチメントとを上下に重なる配置にて保持するように
すれば、それらアタッチメント供給部およびアタッチメ
ント受取部の大きさがさらにコンパクトになるので、ロ
ボットの作業範囲内でアタッチメントの受取りと供給と
に使用する平面的スペースをさらに少なくすることがで
きる。

【００２２】そして、この発明のさらなるアタッチメン
ト交換方法によれば、パネル搬送コンベヤで所定場所に
搬送されてきたパネルを位置決め装置で持ち上げて位置
決めし、ロボットで取り上げてパレットに移載するパレ
タイザの、位置決め装置の各アタッチメントをパネルの
種類に応じて交換するに際し、高さ方向位置決めアタッ
チメントおよび横方向位置決めアタッチメントの位置を
高さ方向位置決め手段および横方向位置決め手段で所定
位置とするとともに、パネル搬送コンベヤの二列のコン
ベヤユニットをユニット調節手段で所定位置に位置させ
て、そのアタッチメント交換を行うので、それら二列の
コンベヤユニットをパネルの種類に応じて最適な幅方向
位置および高さにセットすることにて受取り時や搬送中
のパネルの変形を防止するとともに、高さ方向位置決め
アタッチメントおよび横方向位置決めアタッチメントを
パネルの種類に応じて移動させることにてパネルをパネ
ル搬送コンベヤから取上げて所定位置に位置決めすると
いう機能を持つパレタイザにおいて、アタッチメント交
換を行わせるロボットの作動プログラムをパネルの種類
にかかわらず共通化し得て、プログラムの制作に要する
工数を大幅に削減することができる。

【００２３】

【実施例】以下に、この発明の実施例を図面に基づき詳
細に説明する。図１は、この発明のアタッチメント交換
方法の実施に用いるアタッチメント受渡し装置を具える
パレタイザの一実施例の全体を示す平面レイアウト図で
あり、図２，図３および図４は、上記パレタイザを拡大
して示す平面図，正面図および側面図である。

【００２４】図中11は図１では左方に外れて位置するト
ランスファプレス装置によってプレス加工された自動車
車体用パネル、12はその加工されたパネルをグリッパ12
a で挟持して上記トランスファプレス装置内から搬出す
るフィードバー、13は前記パネル11を平積みや縦積み等
の積み方で複数枚づつ積載されるパレット、14は前記パ
ネル11をパレット13に移載するパレタイザをそれぞれ示
し、ここにおけるパレタイザ14は、上記トランスファプ
レス装置からフィードバー12により短い時間間隔で次々
に送り出されてくるパネル11をパレット13に高速移載す
るため、フィードバー12からパネル11を受取って図中矢
印Ｂで示す如くパネル位置決めステーション15まで間歇
送りで搬送するパネル搬送コンベヤ16と、そのパネル位
置決めステーション15でパネル11をパネル搬送コンベヤ
16上から持ち上げて所定位置に位置決めする位置決め装
置17と、パネル位置決めステーション15の図では上方お
よび下方の二箇所のパレット停止ステーション18, 19に
対してそれぞれパレット13を搬入出するパレット搬送装
置20, 21と、上記位置決め装置17で位置決めしたパネル
11をそれらのパレット13に交互に移載する二台のロボッ
ト22, 23とを具えている。

【００２５】ここで、上記パネル搬送コンベヤ16は、図
１では左右方向へ上記フィードバー12の端部付近から上
記パネル位置決めステーション15のある場所まで水平に
延在する細長い昇降フレーム30上に、上記フィードバー
12の下方からその昇降フレーム30に平行に上記パネル位
置決めステーション15を経てさらに先まで延在する二本
のベルトコンベヤユニット31と、それらのベルトコンベ
ヤユニット31を昇降フレーム30の延在方向と直角な方向
に別個に移動させて両ベルトコンベヤユニット31の幅方
向位置を変更するユニット位置調節手段としてのコンベ
ヤユニット幅方向位置調節機構32と、昇降フレーム30を
垂直移動させることにより両ベルトコンベヤユニット31
の高さ方向位置を変更するこれもユニット位置調節手段
としてのコンベヤユニット高さ調節機構33と、両ベルト
コンベヤユニット31のコンベヤベルトを一緒に駆動する
ベルト駆動機構34とを具えてなる。

【００２６】しかして、ここにおけるコンベヤユニット
幅方向位置調節機構32は、図１〜図３に示すように、昇
降フレーム30の延在方向と直角な水平方向への二台の移
動台35の移動を、それらの移動台に設けたスライダと嵌
まり合う共通のガイドレールで案内するとともに、それ
ら二台の移動台35を、それらの移動台に設けたボールナ
ットとそれぞれ螺合する二本のボールネジ軸を別個の減
速器36で回転させることにて別個に移動させる通常の直
線移動機構37を、その昇降フレーム30の延在方向両端部
および中間の何箇所かに設け、また昇降フレーム30の図
１では左端部の同図中上側に設けたサーボモータ38に上
側の各減速器36の入力軸を直接あるいは中間軸39を介し
てそれぞれ結合するとともに、その昇降フレーム30の左
端部の同図中下側に設けたサーボモータ38に下側の各減
速器36の入力軸を直接あるいは中間軸39を介してそれぞ
れ結合し、さらに、上側の各移動台35で同図中上側のベ
ルトコンベヤユニット31を支持するとともに下側の各移
動台35で同図中下側のベルトコンベヤユニット31を支持
して構成されており、かかるコンベヤユニット幅方向位
置調節機構32によれば、それらのサーボモータ38の作動
に基づき各直線移動機構37の各ボールネジ軸を適宜回転
させることにより、二本のベルトコンベヤユニット31を
別個にその幅方向へ、受取り時や搬送中の変形を防止し
得るようなパネル11の支持に適した任意の位置に移動さ
せることができる。

【００２７】また上記コンベヤユニット高さ調節機構33
は、図１〜図３に示すように、昇降可能に支持したボー
ルネジ軸と螺合するボールナットをウオームホイールに
取り付け、そのウオームホイールをウオームギヤで駆動
して前記ボールネジ軸を昇降させるネジジャッキ40を、
前記昇降フレーム30の延在方向両端部および中間の何箇
所かでその幅方向両側にそれぞれ設け、それらのネジジ
ャッキ40のウオームギヤを、昇降フレーム30の図１では
右端部の幅方向中央に設けたサーボモータ41に減速器42
および中間軸43を介しそれぞれ連結して構成されてお
り、かかるコンベヤユニット高さ調節機構33によれば、
そのサーボモータ41の作動に基づき各ウオームギヤを回
転させることにより全てのネジジャッキ40のボールネジ
軸を一緒に昇降させて、昇降フレーム30を全体的に昇降
させ、二本のベルトコンベヤユニット31を一緒に、パネ
ル11をフィードバー12から落下変形させずに受取るのに
適した任意の高さに移動させることができる。

【００２８】そして上記ベルト駆動機構34は、図１〜図
３に示すように、前記昇降フレーム30の図１では右端部
上にサーボモータ44およびその出力軸に入力軸を結合さ
れた減速器45を設け、その減速器45の出力軸に結合した
スプライン軸46を上記二本のベルトコンベヤユニット31
に挿通して、それらのベルトコンベヤユニット31のコン
ベヤベルトを駆動する駆動軸に軸線方向移動可能に駆動
結合して構成されており、かかるベルト駆動機構34によ
れば、そのサーボモータ44の間歇的な作動に基づきスプ
ライン軸46を間歇的に回転させることにより、両ベルト
コンベヤユニット31のコンベヤベルトを所定距離づつ間
歇的に移動させて、それらのコンベヤベルト上に載置さ
れたパネル11をピッチ送りすることができる。

【００２９】なお、上記ベルトコンベヤユニット31のコ
ンベヤベルトの裏側には、所定間隔で多数の電磁石が固
着されており、かかるベルトコンベヤユニット31によれ
ば、そのコンベヤベルトの移動開始直前から移動中を経
て停止直後までそれらの電磁石を励磁しておくことによ
り、コンベヤベルト上に載置されたパネル11が間歇送り
で位置ずれしたり落下したりするのを防止することがで
きる。また上記各ベルトコンベヤユニット31の図１では
右端部には、安全柵47の一部に設けられた穴を貫通する
ようにパレット受け台48が取り付けられており、これに
より、作動プログラムの未完成等で二台のロボット22,
23が稼働できず人手でパネル11をパレット13に移載する
必要がある場合には、そのパレット受け台48上までパネ
ル11を搬送すれば、そこから同図中右方へ人手でパネル
11を搬出することができる。

【００３０】またここで、上記位置決め装置17は、図３
に示すとともに一部図５にも仮想線で示すように、パネ
ル11をパネル搬送コンベヤ16上から持ち上げて所定高さ
に位置させる高さ方向位置決め手段としてのリフタ機構
51と、その持ち上げられたパネル11を所定横方向位置に
位置させる横方向位置決め手段としてのサイドガイド機
構52とを具え、ここにおけるリフタ機構51は、パネル位
置決めステーション15に位置する直線移動機構37の二台
の移動台35の各々によって、ベルトコンベヤユニット31
の両側に二本ずつ、側部にラックを形成された昇降ロッ
ド53を昇降可能に直立させて支持するとともに、各移動
台35の側部に設けたサーボモータ54で駆動する移動台35
内のピニオンをそれらの昇降ロッド53のラックに噛合さ
せて、それら各移動台35につき四本の昇降ロッド53を一
緒に昇降させるようにし、さらにそれらの昇降ロッド53
の、ベルトコンベヤユニット31に対し同じ側に位置する
二本を対として、各対の上端部にアタッチメントホルダ
55を固設し、各移動台35につき二つづつのそれらアタッ
チメントホルダ55のうち、二本のベルトコンベヤユニッ
ト31の外側に位置する二つもしくは一方の移動台35上の
外側の一つと他方の移動台35上の内側の一つに、図５に
示す如きリフタアタッチメント56を、その側部に設けた
プレート57に下向きに突設した互いに太さの異なる二本
のピン58を用いて嵌装して構成されており、かかるリフ
タ機構51によれば、上記サーボモータ54の作動に基づき
アタッチメントホルダ55を上昇させることにて、それら
のリフタアタッチメント56でパネル11をベルトコンベヤ
ユニット31のコンベヤベルト上から持ち上げて所定高さ
に位置決めすることができる。

【００３１】なお、ここにおけるリフタアタッチメント
56は、図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、パネル11の種
類に応じた形状を持つ専用のものであるので、パネル11
の持上げの際にはそれと嵌まり合って、そのパネル11を
パネル搬送コンベヤ16の搬送方向についても所定位置に
位置決めすることができる。またリフタアタッチメント
56は、パネル11の位置決めの際には上記のように二つだ
け使用されるが、図３では参考のため、四つのアタッチ
メントホルダ55の全てに嵌装された状態で示されてい
る。

【００３２】また、ここにおけるサイドガイド機構52
は、パネル位置決めステーション15に位置する直線移動
機構37の二台の移動台35の各々の側部に支持台59を固設
して、それらの支持台59上にそれぞれ、直線移動機構37
と同様に案内用のガイドレールと駆動用のボールネジ軸
とを具えそのボールネジ軸をサーボモータ60で回転させ
る直線移動機構61を設け、それらの直線移動機構61で、
上記アタッチメントホルダ55と同様のアタッチメントホ
ルダ62をそれぞれ別個に、パネル搬送コンベヤ16の搬送
方向と直角な水平方向（横方向）へ移動させ得るように
し、それらのアタッチメントホルダ62上に、図５（ｃ）
に仮想線で示す如きパネル11の種類に応じた形状を持つ
専用のサイドガイドアタッチメント63を、その側部に設
けた、リフタアタッチメント56のものと同様のブラケッ
ト57に下向きに突設した互いに太さの異なる二本のピン
58を用いて嵌装して構成されており、かかるサイドガイ
ド機構52によれば、上記サーボモータ60の作動に基づき
アタッチメントホルダ62を水平移動させることにて、リ
フタアタッチメント56で所定高さに持ち上げられたパネ
ル11をそれらのサイドガイドアタッチメント63で横方向
の両側から挟持して、所定横方向位置に位置決めするこ
とができる。

【００３３】さらにここで、パネル位置決めステーショ
ン15の図１では上方および下方の二箇所のパレット停止
ステーション18, 19に対してそれぞれパレット13を搬入
出する前記二台のパレット搬送装置20, 21は、互いに同
一仕様とされて、図１に示すように互いに逆向きに配置
されており、ここにおけるパレット搬送装置20は、図１
〜図３に示すように、自律走行台車65がその下を通れる
高さに設置されるとともにパレット13の両側部を保持し
てパレット13の図１中左右方向への移動を案内する、多
数の回転自在なローラやボールを並べたフリーコンベヤ
70と、そのフリーコンベヤ70に沿って延在するガイドレ
ール71でフリーコンベヤ70上のパレット13と掛脱可能な
図示しない掛合部を持つラック72の移動を案内するとと
もに、そのラック72に噛合するピニオン73を減速器74を
介しサーボモータ75で回転させラック72を駆動するパレ
ット移送機構76とを具えてなり、かかるパレット搬送装
置20にあっては、空のパレット13がリフタ64を具える自
律走行台車65により図中矢印Ｃで示すように搬送されて
きてそのリフタ64の昇降によりパレット搬入ステーショ
ン77でフリーコンベヤ70上に載置されると、その空のパ
レット13を、フリーコンベヤ70上でパレット移送機構76
が図では右方向へパレット停止ステーション18まで移送
してそこに停止させ、そこでパレット13へのパネル11の
積込みが終了すると、そのパレット13をパレット移送機
構76がさらに右方向へパレット搬出ステーション78まで
移送し、その場所で、フリーコンベヤ70の下を通って前
記パレット搬入ステーション77からそのパレット搬出ス
テーション78まで移動した自律走行台車65がそのリフタ
64の昇降によりパレット13を受け取って組立ライン等へ
搬送する。

【００３４】またここにおけるもう一つのパレット搬送
装置21も同様に、フリーコンベヤ70とパレット移送機構
76とを具えてなり、このパレット搬送装置21にあって
も、自律走行台車65により図中矢印Ｄで示すように搬送
されてきた空のパレット13を、フリーコンベヤ70上でパ
レット移送機構76が図では左方向へパレット停止ステー
ション18まで移送してそこに停止させ、そこでパレット
13へのパネル11の積込みが終了すると、そのパレット13
をパレット移送機構76が左方向へさらにパレット搬出ス
テーション78まで移送し、その場所で、フリーコンベヤ
70の下を通って前記パレット搬入ステーション77からそ
のパレット搬出ステーション78まで移動した自律走行台
車65がそのリフタ64の昇降によりパレット13を受け取っ
て組立ライン等へ搬送する。

【００３５】そして、上記位置決め装置17で位置決めし
たパネル11を空のパレット13に移載する二台のロボット
22, 23は、各々通常の多関節型ロボットであって、上記
二台のパレット搬送装置20, 21と上記パネル搬送コンベ
ヤ16との間の隙間にそれぞれ配置され、上記二箇所のパ
レット停止ステーション18, 19を結ぶ直線上から互いに
反対側に外れて対峙しており、またそれらのロボット2
2, 23は各々、それらのロボットの手首部に設けられ
た、ハンド着脱機構としての汎用のツールホルダ79を介
してロボット用アタッチメント80を着脱可能に具えてい
る。

【００３６】ここにおけるロボット用アタッチメント80
は、図６および図７に示すように、パネル11の種類に応
じてその保持に適するように曲げたＨ形の腕部材81の各
先端部にバキュームカップ82を設けるとともに、その腕
部材81の中間部にパネル検知用のセンサ83を設け、さら
に該腕部材81の中央部に設けた円盤状のフランジ84を、
エア配管と電気回路との各コネクタを具える、アダプタ
としてのツールプレート85に固定した、パネル11の種類
に対応する専用のものであり、上記ロボット側のツール
ホルダ79は、ツールプレート85に突設された三本のピン
86を周知のカムロック機構に掛止させることによりロボ
ット用アタッチメント80をロボット22,23に位置決めし
て装着することができるとともに、その装着の際のツー
ルホルダ79に設けられたエア配管と電気回路との各コネ
クタとツールプレート85側のコネクタとの接続によりバ
キュームカップ82からのエア配管とセンサ83からの電気
回路とをロボット側に接続することができ、また上記カ
ムロック機構にツールプレート85のピン86を開放させる
ことによりロボット用アタッチメント80をロボット22,
23から外すことができる。なおツールプレート85に設け
られた電気回路用のコネクタのピンは多数あり、上記セ
ンサ用に使用してもまだ多数余るので、ここでは後述す
るアタッチメントの種類検知のため、そのコネクタの余
った複数のピンのうち、そのロボット用アタッチメント
80が適合するパネル11の種類に応じて定めた幾つかのも
のが互いに電気的に短絡状態とされている。

【００３７】上述したパレタイザ14によれば、前記トラ
ンスファプレス装置からフィードバー12により短い時間
間隔で次々に送り出されてくるパネル11を、パネル搬送
コンベヤ16によりパネル位置決めステーション15まで間
歇送りで搬送し、そこで位置決め装置17により専用のリ
フタアタッチメント56およびサイドガイドアタッチメン
ト63を用いてパネル搬送コンベヤ16上から持ち上げると
ともに所定位置に位置決めする一方、二台のパレット搬
送装置20, 21により二つのパレット13をそれぞれパレッ
ト停止ステーション18, 19に移送し、パネル位置決めス
テーション15を挟んで斜めに対峙する二台のロボット2
2, 23により専用のロボット用アタッチメント80を用い
て、上記パネル位置決めステーション15で位置決めした
パネル11を取上げ、交互に二つのパレット13に高速移載
することができ、そして複数枚のパネル11をその種類に
応じた所定の積み方で載置したパレット13を、自律走行
台車65に引き渡して他のライン等へ供給することができ
る。

【００３８】しかして、ここにおけるパレタイザ14には
前記トランスファプレス装置から複数種類のパネル11が
供給される一方、上記のようにパネル11の移載に使用す
る二つのリフタアタッチメント56および二つのサイドガ
イドアタッチメント63と二台のロボット22, 23のロボッ
ト用アタッチメント80とはパネル11の種類に応じた形状
を持つ専用品であるので、パネル11の種類変更に際して
は、使用済みのアタッチメント56, 63, 80を次に使用す
るものと交換する必要があり、そのアタッチメント交換
作業を二台のロボット22, 23に行わせるため、ここにお
けるパレタイザ14はさらに、二台のアタッチメント受渡
し装置87, 88を具えている。

【００３９】ここで、上記二台のアタッチメント受渡し
装置87, 88は、互いに概略同一仕様とされ、図１および
図２に示すように、パネル搬送コンベヤ16と二台のパレ
ット搬送装置20, 21との間に、それぞれパネル搬送コン
ベヤ16に沿って設置されており、それらのうち図１では
上側のアタッチメント受渡し装置87は、ロボット22に対
する、同図中上側の一つづつのリフタアタッチメント56
およびサイドガイドアタッチメント63と、ロボット22自
身が使用するロボット用アタッチメント80との受渡し
を、また図１では下側のアタッチメント受渡し装置88
は、ロボット23に対する、同図中下側の一つづつのリフ
タアタッチメント56およびサイドガイドアタッチメント
63と、ロボット23自身が使用するロボット用アタッチメ
ント80との受渡しを担当する。

【００４０】ここにおけるアタッチメント受渡し装置87
は、図２〜図４および図８〜図10に示すように、パネル
搬送コンベヤ16と平行にロボット22, 23の基部付近から
そのパネル搬送コンベヤ16の終端部の先まで延在する基
台89上に、一本のガイドレール90およびその両脇に位置
する二本の通常のロッドレスエアシリンダ91, 92を具
え、ここでガイドレール90は、アタッチメント供給部93
を低い位置に持つ第１の移動台としての供給用移動台94
に設けられたスライダ95と嵌まり合ってその供給用移動
台94の進退移動を案内するとともに、アタッチメント受
取部96を高い位置に持つ第２の移動台としての受取用移
動台97に設けられたスライダ98と嵌まり合ってその受取
用移動台97の進退移動を案内し、またロッドレスエアシ
リンダ91は、供給用移動台94に掛合したそのスライドブ
ロック99を駆動することにより供給用移動台94を移動さ
せ、そしてロッドレスエアシリンダ92は、受取用移動台
97に掛合したそのスライドブロック100 を駆動すること
により受取用移動台97を移動させ、これによりアタッチ
メント供給部93とアタッチメント受取部96とは各々別個
に、図１中仮想線で示すとともに図４および図９中仮想
線で示す前進限位置と図４中仮想線で示す後退限位置と
の間で進退移動することができる。なお、それらの進退
限位置は基台89に設けられたストッパボルト101 への各
移動台94, 97の当接により特定され、それらのストッパ
ボルト101 の横には、各移動台の停止時のショックを軽
減する通常のショックアブソーバ102 が併設されてい
る。また受取用移動台97の後述する中間位置での停止と
その中間位置の通過確認のため、基台89の中央部には受
取用移動台97の到着により作動する図示しないリミット
スイッチが設けられている。

【００４１】そして図９に示すように、上記受取用移動
台97のアタッチメント受取部96はその受取用移動台97の
基部103 から斜め上方に伸長する腕部104 によって支持
される一方、上記供給用移動台94のアタッチメント供給
部93はその供給用移動台94の基部105 によって直接支持
されかつ腕部材104 との干渉を避けるための逃げ部分93
a を設けられており、しかも上記ガイドレール90がロボ
ット22の基部付近まで延在しているため、それらアタッ
チメント供給部93およびアタッチメント受取部96は、図
１に示すように、上記前進限位置にてロボット22の作業
範囲Ｅ内に互いに上下方向に概略重なって位置すること
ができ、一方それらアタッチメント供給部93およびアタ
ッチメント受取部96は、上記後退限位置にてその作業範
囲Ｆ外に互いに上下方向に重ならずに位置することがで
きる。

【００４２】さらに、上記アタッチメント受取部96およ
びアタッチメント供給部93は各々、図６〜図10に示すよ
うに、円弧状部分106aをロボット用アタッチメント80の
フランジ84と嵌合させるとともに、逃げ部分106bで該ア
タッチメント80のＨ形の腕部材81との干渉を避け、平坦
部106cで該アタッチメント80のツールプレート85を支持
するとともに、その平坦部106cから突出するロケートピ
ン106dをツールプレート85のロケート孔85a と嵌合させ
ることにて、ロボット用アタッチメント80を位置決め状
態で保持し得るロボット用アタッチメント保持部106
と、三つのピン孔107aのうち二つをコンベヤユニット31
の内側用と外側用との二種類のリフタアタッチメント56
の一対のピン58と嵌合させることにて、それらのリフタ
アタッチメント56のうちの一方を位置決め状態で保持し
得るリフタアタッチメント保持部107 と、一対のピン孔
108aをサイドガイドアタッチメント63の一対のピン58と
嵌合させることにて、サイドガイドアタッチメント63を
位置決め状態で保持し得るサイドガイドアタッチメント
保持部108 とを具え、ここで、それらの三つのピン孔10
7aと一対のピン孔108aとの各孔間隔は、作業者が外段取
り作業時に誤った場所にセットするのを防止するためそ
れぞれ互いに異なるＬ₁ ，Ｌ₂ ，Ｌ₃ とされており、こ
れに対応して、図２および図５に示すように、上記二種
類のリフタアタッチメント56とサイドガイドアタッチメ
ント63との各ピン58の間隔および、それらに対応する位
置決め装置17の各アタッチメントホルダ55, 62のピン孔
の孔間隔も、上記Ｌ₁ ，Ｌ₂ ，Ｌ₃ とされている。

【００４３】またここにおけるもう一つのアタッチメン
ト受渡し装置88も同様に、基台89上に、アタッチメント
供給部93を低い位置に持つ第１の移動台としての供給用
移動台94と、アタッチメント受取部96を高い位置に持つ
第２の移動台としての受取用移動台97との移動を案内す
る一本のガイドレール90を具えるとともに、それらの移
動台94, 97を移動させてアタッチメント供給部93および
アタッチメント受取部96を各々別個に、図１中仮想線で
示すとともに図４および図９中仮想線で示す前進限位置
と図４中仮想線で示す後退限位置との間で進退移動する
移動させる二本のロッドレスエアシリンダ91, 92を具え
ており、それらアタッチメント供給部93およびアタッチ
メント受取部96は、図１に示すように、上記前進限位置
にてロボット23の作業範囲Ｆ内に互いに上下方向に概略
重なって位置する一方、上記後退限位置にてその作業範
囲Ｆ外に互いに上下方向に重ならずに位置することがで
きる。そしてそれらアタッチメント供給部93およびアタ
ッチメント受取部96も同様に、ロボット用アタッチメン
ト保持部106 と、リフタアタッチメント保持部107と、
サイドガイドアタッチメント保持部108 とを具えてい
る。なお、アタッチメント受渡し装置87, 88のいずれ
も、アタッチメント供給部93およびアタッチメント受取
部96に各アタッチメントの載置を検出する図示しないセ
ンサを具え、さらに、それらのセンサからのケーブルの
引回しを省くため、供給用移動台94の側部に磁気カプラ
116 を具えるとともに受取用移動台97の側部にも磁気カ
プラ117 を具る一方、それらの前進限位置での下方の、
基台89上の位置に磁気カプラ118 を具えて、上記各セン
サからの信号の非接触での受取りを可能ならしめてい
る。

【００４４】ところでこの実施例では、上記リフタアタ
ッチメント56およびサイドガイドアタッチメント63の交
換を行う際、ロボット22, 23に、図11〜図13に示す如
き、それらのロボットに対して着脱可能なアタッチメン
ト交換用ハンド110 を使用させる。このアタッチメント
交換用ハンド110 は、上記ロボット用アタッチメント80
のものと同様のフランジ84の下方に概略逆Ｔ字形のブラ
ケット111 を取り付け、そのブラケット111 の下部に横
向きに二本のロケートピン112 とクランプ用エアシリン
ダ113 とを設け、そのエアシリンダ113 のピストンロッ
ド113aの先端部に段つきの円盤状のクランパプレート11
4 を取り付けるとともに、上記フランジ84を上記ロボッ
ト用アタッチメント80のものと同様のツールプレート85
に固定したものであり、そのツールプレート85をロボッ
ト22, 23のツールホルダ79に装着することにて、このア
タッチメント交換用ハンド110 のエアシリンダ113 のエ
ア配管およびその作動検出用のリミットスイッチの電気
回路もロボット用アタッチメント80と同様にロボット側
に接続することができる。

【００４５】そしてここにおけるリフタアタッチメント
56およびサイドガイドアタッチメント63のプレート57に
は、上記アタッチメント交換用ハンド110 で保持可能な
ように、図５に示す如く、上記クランパプレート114 を
上方から挿入可能な段つきのＵ字形の溝57a と、上記二
本のロケートピン112 と嵌合可能な二つのロケート孔57
b とが形成されており、またここにおける両アタッチメ
ント受渡し装置87, 88の受取用移動台97のアタッチメン
ト受取部96も各々、上記アタッチメント交換用ハンド11
0 を保持できるよう、図８〜図13に示す如く、ロボット
用アタッチメント保持部106 と同様に、円弧状部分115a
をアタッチメント交換用ハンド110 のフランジ84と嵌合
させるとともに、逃げ部分115bで該ハンド110 のブラケ
ット111との干渉を避け、平坦部115cで該ハンド110 の
ツールプレート85を支持するとともに、その平坦部115c
から突出するロケートピン115dをツールプレート85のロ
ケート孔85a と嵌合させることにて、そのアタッチメン
ト交換用ハンド110 を位置決め状態で保持し得るアタッ
チメント交換用ハンド保持部115 を、ロボット用アタッ
チメント保持部106 と対抗する位置に具えている。

【００４６】かかるアタッチメント交換用ハンド110 を
装着したロボット22, 23は、先ず図14（ａ）に示すよう
に、エアシリンダ113 のピストンロッド113aを進出させ
た状態でアタッチメント交換用ハンド110 を下降させ
て、リフタアタッチメント56またはサイドガイドアタッ
チメント63のプレート57の上記溝57a 内に上記クランパ
プレート114 を上方から挿入し、次いで同図（ｂ）に示
すように、アタッチメント交換用ハンド110 を二本のロ
ケートピン112 の突出方向へ前進させてそれらのロケー
トピン112 をプレート57の上記二つのロケート孔57b に
嵌合させるとともにブラケット111 をプレート57に密着
させ、その後同図（ｃ）に示すように、エアシリンダ11
3 のピストンロッド113aを後退させて上記クランパプレ
ート114 とブラケット111 とでプレート57を挟持すると
いう一連の手順を行うことにより、そのリフタアタッチ
メント56またはサイドガイドアタッチメント63を位置決
め状態で保持し得て、位置決め装置17のアタッチメント
ホルダ55, 62、供給用移動台94のアタッチメント供給部
93および受取用移動台97のアタッチメント受取部96に対
するそれらのアタッチメント56, 63の載置および取上げ
と、位置決め装置17とアタッチメント受渡し装置87, 88
との間のアタッチメント56, 63の移送とを行うことがで
き、また上記と逆の手順を行うことにより、そのリフタ
アタッチメント56またはサイドガイドアタッチメント63
を開放することができる。

【００４７】しかしてこの実施例におけるアタッチメン
ト交換方法では、上記二台のロボット22, 23と二台のア
タッチメント受渡し装置87, 88とを用いて、図15〜図18
に示す如き手順でアタッチメント交換を行う。すなわち
ここでは、予め図15（ａ）に示すように、供給用移動台
94と受取用移動台97とを後退させて、アタッチメント供
給部93とアタッチメント受取部96とを後退限位置に位置
させ、その位置で作業者が、アタッチメント供給部93の
ロボット用アタッチメント保持部106 とリフタアタッチ
メント保持部107 とサイドガイドアタッチメント保持部
108 とにそれぞれ、次に使用する、すなわち次に移載を
行う種類のパネル11に適合するロボット用アタッチメン
ト80とリフタアタッチメント56とサイドガイドアタッチ
メント63とをセットするとともに、アタッチメント受取
部96のアタッチメント交換用ハンド保持部115 にアタッ
チメント交換用ハンド110 をセットする外段取り作業を
行っておき、しかる後先ず第１の工程として、同図
（ｂ）に示すように、次に使用する各アタッチメントを
アタッチメント供給部93に載置した供給用移動台94と、
アタッチメント交換用ハンド110 をアタッチメント受取
部96に載置した受取用移動台97とを一緒に前進させて、
前記ロボットの作業範囲Ｅ，Ｆ内の位置に、それらアタ
ッチメント受取部96およびアタッチメント供給部93を上
下に重ねて配置するという工程を行う。なお上記外段取
り作業は、ロボット22, 23の作業範囲Ｅ，Ｆ外にて行う
ので、それらのロボットがパネル11の移載作業を行って
いる間に並行して行うことができる。

【００４８】次に第２の工程としてここでは、図３に示
すように、リフタアタッチメント56をリフタ機構51で上
昇限位置に持ち上げるとともに、サイドガイドアタッチ
メント63をサイドガイド機構52でコンベヤユニット31に
最も近づく位置に移動させ、さらに二列のコンベヤユニ
ット31と二つのリフタアタッチメント56とを同時に、コ
ンベヤユニット幅方向位置調節機構32で互いに最も近づ
く位置に移動させかつコンベヤユニット高さ調節機構33
で上昇限位置に持ち上げてから、ロボット22,23で、先
ず図15（ｂ）に示すように、それらのロボットの使用済
みのロボット用アタッチメント80を外してアタッチメン
ト受取部96に載置し、次いで図16（ａ）に示すように、
それらのロボット22, 23にアタッチメント交換用ハンド
110 を装着して、そのアタッチメント交換用ハンド110
を用いて位置決め装置17から使用済みのリフタアタッチ
メント56とサイドガイドアタッチメント63とを外し、そ
れらのアタッチメント56，63を同図（ｂ）に示すように
アタッチメント受取部96に載置する工程を行う。

【００４９】なおこの実施例では、載置状態でのリフタ
アタッチメント56とサイドガイドアタッチメント63との
間隔が位置決め装置17とアタッチメント受取部96とで必
ずしも同一でないことから、上記のように単一のアタッ
チメントを保持するアタッチメント交換用ハンド110 を
用いて、上記工程を両アタッチメントについて同時にで
なく、何れか一方を位置決め装置17から取り外してアタ
ッチメント受取部96に載置した後他方を位置決め装置17
から取り外してアタッチメント受取部96に載置するとい
う手順で行うが、それらの間隔を等しくするとともに、
両アタッチメントをその間隔のままで同時に保持できる
ようエアシリンダ駆動のクランパプレートとエアシリン
ダ駆動のロケートピンとを二組設けたアタッチメント交
換用ハンドを使用して、上記工程を一度に行うようにし
ても良い。

【００５０】次に第３の工程としてここでは、図17
（ａ）に示すように、受取用移動台97だけを中間位置ま
で後退させてアタッチメント受取部96をロボット22, 23
の作業範囲Ｅ，Ｆ外に位置させてから、先ずそれらのロ
ボット22, 23で、アタッチメント交換用ハンド110 を用
いて供給用移動台94のアタッチメント供給部93から次に
使用するリフタアタッチメント56とサイドガイドアタッ
チメント63とを取上げて、それらのアタッチメント56，
63を位置決め装置17に装着し、次いで図17（ｂ）に示す
ように、再度受取用移動台97を前進させてアタッチメン
ト受取部96をロボット22, 23の作業範囲Ｅ，Ｆ内に戻し
てから、ロボット22, 23で、アタッチメント交換用ハン
ド110 を外してアタッチメント受取部96に載置し、次い
で図18（ａ）に示すように、受取用移動台97だけを後退
限位置まで後退させて、その受取用移動台97が、アタッ
チメント受取部96がロボット22, 23の作業範囲Ｅ，Ｆ外
に出る上記中間位置を通過したら、ロボット22, 23で、
供給用移動台94のアタッチメント供給部93に載置した次
に使用するロボット用アタッチメント80をそれらのロボ
ット22, 23自身に装着するという工程を行う。

【００５１】なお、ここにおけるロボット用アタッチメ
ント80にあっては、ツールプレート85に設けられた電気
回路用のコネクタの多数のピンのうちそのロボット用ア
タッチメント80が適合するパネル11の種類に応じて定め
た幾つかのものが互いに電気的に短絡状態とされてお
り、上記第３の工程の最後にロボット用アタッチメント
80を装着する際ここでは、ロボット側で、互いに短絡し
ているピンを検知することにより、ロボット22, 23に実
際に装着したロボット用アタッチメント80の適合するパ
ネルの種類を確認する。かかる方法によりここでは、ロ
ボットに装着したロボット用アタッチメント80が次に移
載を行う種類のパネル11に適合するものであるか否かを
確認し得て、不適当なロボット用アタッチメント80を使
用することによるパネル11の保持し損ないやパネル11の
変形の発生を有効に防止することができる。

【００５２】その後第４の工程としてここでは、図18
（ｂ）に示すように、供給用移動台94を後退限位置まで
後退させてアタッチメント供給部93をロボット22, 23の
作業範囲Ｅ，Ｆ外に位置させてから、作業者が、使用済
みの各アタッチメント56, 63,80をアタッチメント受取
部96から外して保管場所に移し、さらに所要に応じて次
に使用する各アタッチメント56, 63, 80をアタッチメン
ト供給部93にセットする外段取りを実施するという工程
を行う。

【００５３】上記実施例のアタッチメント交換方法によ
れば、移載するパネル11の種類変更に際し、ロボット2
2, 23とアタッチメント受渡し装置87, 88とを用いてア
タッチメント56, 63, 80の交換作業を行うことができ、
しかもこの方法によれば、パレタイザ14のロボット22,
23の作業範囲Ｅ，Ｆ内の位置に受取用移動台97のアタッ
チメント受取部96と供給用移動台94のアタッチメント供
給部93とを所要に応じて上下に重ねて配置し、使用済み
のアタッチメント56, 63, 80の受取りと次に使用するア
タッチメント56, 63, 80の供給とを行うようにしたか
ら、ロボット22, 23の作業範囲Ｅ，Ｆ内でアタッチメン
トの受取りと供給とに使用する平面的スペースを極めて
少なくすることができる。

【００５４】従って上記実施例のアタッチメント交換方
法によれば、パネル搬送コンベヤ16やパレット搬送装置
20, 21のレイアウト上からアタッチメント受渡し装置の
設置スペースが極めて限られる場合でも、それらのレイ
アウトを変更せずに、しかもロボット22, 23の作業範囲
を拡張することなしにアタッチメント受渡し装置87,88
を設置することができるので、本来のパネル11の移載作
業や設備コスト，スペース効率上の問題を生ずることな
く、またロボット22, 23に本来のパネル11の移載作業に
は不要の移動機構を付加することなしにアタッチメント
交換を行うことができ、さらに、ロボット22, 23の作業
範囲内でのアタッチメント56, 63, 80の受渡しのために
アタッチメントの受取装置と供給装置とを別々の場所に
設ける必要がないので、ロボット22, 23の作業範囲Ｅ，
Ｆ外での外段取り作業における作業者の作業性を良好な
らしめることができる。

【００５５】また上記実施例のアタッチメント受渡し装
置87, 88によれば、受取用移動台97と供給用移動台94と
を共通のガイドレール90上で適宜進退移動させることが
できるので、それらの移動台94, 97の前進によりパレタ
イザ14のロボット22, 23の作業範囲Ｅ，Ｆ内の位置にア
タッチメント受取部96とアタッチメント供給部93とを所
要に応じ上下に重ねて配置し得て、そのロボットの作業
範囲内でアタッチメント56, 63, 80の受取りと供給とに
使用する平面的スペースを極めて少なくすることができ
るとともに、それらの移動台94, 97の後退によりアタッ
チメント受取部96とアタッチメント供給部93とを近接さ
せてロボット22, 23の作業範囲Ｅ，Ｆ外に位置させ得
て、作業者による外段取り作業の作業性を良好ならしめ
ることができる。

【００５６】そして上記実施例のパレタイザ14によれ
ば、二台のパレット搬送装置20, 21とパネル搬送コンベ
ヤ16との間の隙間にそれぞれ配置されたロボット22, 23
が、二箇所のパレット停止ステーション18, 19を結ぶ直
線上から互いに反対側に外れて対峙するので、それらの
ロボット22, 23のパネル移載の為の作業範囲が 180°ま
で広がらない扇状となってそのパネル移載に要する移動
時間を短時間とすることができ、しかもそれらのロボッ
ト22, 23が、パネル位置決めステーション15へパネル搬
送コンベヤ16で次々に搬送されてくるパネル11を交互
に、二箇所のパレット停止ステーション18, 19に移送し
た二枚のパレット13に移載するので、短いタクト時間で
パネル11が搬送されてきてもそれに対応して高速移載を
行うことができる。

【００５７】さらに上記実施例のパレタイザ14によれ
ば、二台のロボット22, 23を対峙させるとともに二台の
パレット搬送装置20, 21のパレット搬送方向を互いに反
対方向としたので、それら二台のロボット22, 23および
二台のパレット搬送装置20, 21をパネル位置決めステー
ション15を中心として概略点対称に配置し得て、それら
をそれぞれ共通仕様のものとしても、パネル11が左右非
対称の場合でもそれを二箇所のパレット停止ステーショ
ン18, 19に互いに逆向きに停止している二つのパレット
13に、そのパレット13に対して同じ向きに積載すること
ができ、従って二台のパレット搬送装置20, 21で用いる
パレット13を共通化することができる。

【００５８】なお上記アタッチメント交換方法において
は、アタッチメント受取部96に載置したアタッチメント
交換用ハンド110 を用いて位置決め装置17のアタッチメ
ント56, 63の受渡しを行うので、ロボット22, 23のツー
ルホルダ79に対し直接着脱される大きくて高価なツール
プレート85を、アタッチメント交換用ハンド110 のみに
設けるだけで済み、位置決め装置17の各アタッチメント
56, 63に設ける必要がなくなるので、それらのアタッチ
メント56, 63を小型化および簡略化し得て高速移載を容
易にできるとともにその製造コストを安価にすることが
できる。

【００５９】一方上記アタッチメント受渡し装置87, 88
においては、アタッチメント供給部93およびアタッチメ
ント受取部96が各々、リフタアタッチメント56およびサ
イドガイドアタッチメント63とロボット用アタッチメン
ト80とを上下に重なる配置にて保持するので、それらア
タッチメント供給部93およびアタッチメント受取部96の
大きさをさらにコンパクトにし得て、ロボット22, 23の
作業範囲Ｅ，Ｆ内でそれらのアタッチメントの受取りと
供給とに使用する平面的スペースをさらに少なくするこ
とができる。

【００６０】そして上記実施例のアタッチメント交換方
法によれば、パレタイザ14の位置決め装置17のアタッチ
メント56, 63をパネル11の種類に応じて交換するに際
し、リフタアタッチメント56およびサイドガイドアタッ
チメント63の位置を所定位置とするとともに、パネル搬
送コンベヤ16の二列のコンベヤユニット31を所定位置に
位置させてそのアタッチメント交換を行うので、アタッ
チメント交換を行わせるロボット22, 23の作動プログラ
ムをパネルの種類にかかわらず共通化し得て、プログラ
ムの制作に要する工数を大幅に削減することができる。

【００６１】以上、図示例に基づき説明したが、この発
明は上述の例に限定されるものでなく、例えばロボット
のタイプや各駆動機構の構造等を、この発明の範囲で所
要に応じて変更することもできる。

【００６２】

【発明の効果】かくしてこの発明のアタッチメント交換
方法によれば、パネルやパレットの搬送装置のレイアウ
ト上からアタッチメント受渡し装置の設置スペースが極
めて限られる場合でも、それらのレイアウトを変更せず
に、しかもロボットの作業範囲を拡張することなしにア
タッチメント受渡し装置を設置できるので、本来のパネ
ルの移載作業や設備コスト，スペース効率上の問題を生
ずることなく、またロボットに本来のパネルの移載作業
には不要の移動機構を付加することなしにアタッチメン
ト交換を行うことができ、さらに、ロボットの作業範囲
内でのアタッチメントの受渡しのためにアタッチメント
の受取装置と供給装置とを別々の場所に設ける必要がな
いので、ロボットの作業範囲外での外段取り作業におけ
る作業者の作業性を良好ならしめることができる。

【００６３】またこの発明のアタッチメント受渡し装置
によれば、第１の移動台と第２の移動台の前進によりパ
レタイザのロボットの作業範囲内の位置にアタッチメン
ト受取部とアタッチメント供給部とを所要に応じ上下に
重ねて配置し得て、ロボットの作業範囲内でアタッチメ
ントの受取りと供給とに使用する平面的スペースを極め
て少なくできるとともに、それらの移動台の後退により
アタッチメント受取部とアタッチメント供給部とを近接
させてロボットの作業範囲外に配置し得て、作業者によ
る外段取り作業の作業性を良好ならしめることができ
る。

【００６４】そしてこの発明のパレタイザによれば、二
台のロボットのパネル移載の為の作業範囲が 180°まで
広がらない扇状となるので、そのパネル移載に要する移
動時間を短時間とすることができ、しかもそれら二台の
ロボットが、パネル位置決めステーションへ搬送されて
くるパネルを交互に二枚のパレットに移載するので、短
いタクト時間でパネルが搬送されてきてもそれに対応し
て高速移載を行うことができ、またパネル位置決めステ
ーションがパネル搬送コンベヤの中間部にあるので、そ
のコンベヤでパネルをさらに先まで搬送し得て、ロボッ
トの非稼働時等に人手によるパネル搬出を行うこともで
きる。

【００６５】さらにこの発明のパレタイザによれば、二
台のロボットおよび二台のパレット搬送装置をパネル位
置決めステーションを中心とした点対称の位置に配置で
きるので、それらをそれぞれ共通仕様のものとしても、
パネルが左右非対称の場合でもそれを二箇所のパレット
停止ステーションに互いに逆向きに停止している二つの
パレットに、そのパレットに対して同じ向きに積載する
ことができ、従って二台のパレット搬送装置で用いるパ
レットを共通化することができる。

【００６６】なお前記アタッチメント交換方法におい
て、アタッチメント受取部に載置したアタッチメント交
換用ハンドを用いて、位置決め装置のアタッチメントの
受渡しを行うようにすれば、ロボットのハンド着脱機構
に対し直接着脱される大きくて高価なアダプタを、アタ
ッチメント交換用ハンドのみに設けるだけで済み、位置
決め装置の各アタッチメントに設ける必要がなくなるの
で、それらのアタッチメントを小型化および簡略化でき
るとともにその製造コストを安価にすることができる。

【００６７】また前記アタッチメント交換方法におい
て、ロボット用アタッチメントの電気回路用コネクタの
複数のピンのうち幾つかのものを互いに短絡させてお
き、第３の工程でのロボットへのアタッチメントの装着
の際に該コネクタの接続により前記短絡させたピンを検
知して、そのアタッチメントが適合するパネルの種類を
確認するようにすれば、不適当なロボット用アタッチメ
ントを使用することによるパネルの保持し損ないやパネ
ルの変形の発生を有効に防止することができる。

【００６８】一方前記アタッチメント受渡し装置におい
て、アタッチメント供給部およびアタッチメント受取部
が各々、位置決め装置用アタッチメントとロボット用ア
タッチメントとを上下に重なる配置にて保持するように
すれば、それらアタッチメント供給部およびアタッチメ
ント受取部の大きさがさらにコンパクトになるので、ロ
ボットの作業範囲内でアタッチメントの受取りと供給と
に使用する平面的スぺースをさらに少なくすることかで
きる。

【００６９】そしてこの発明のさらなるアタッチメント
交換方法によれば、二列のコンベヤユニットをパネルの
種類に応じて最適な幅方向位置および高さにセットする
ことにて受取り時や搬送中のパネルの変形を防止すると
ともに、高さ方向位置決めアタッチメントおよび横方向
位置決めアタッチメントをパネルの種類に応じて移動さ
せることにてパネルをパネル搬送コンベヤから取上げて
所定位置に位置決めするという機能を持つパレタイザに
おいて、アタッチメント交換を行わせるロボットの作動
プログラムをパネルの種類にかかわらず共通化し得て、
プログラムの制作に要する工数を大幅に削減することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のアタッチメント交換方法の実施に用
いるアタッチメント受渡し装置を具えるパレタイザの一
実施例の全体を示すレイアウト図である。

【図２】上記パレタイザを拡大して示す平面図である。

【図３】上記パレタイザを示す、図２の矢印Ａ方向から
見た正面図である。

【図４】上記パレタイザを示す、図２の矢印Ｂ方向から
見た側面図である。

【図５】（ａ），（ｂ）および（ｃ）は、上記パレタイ
ザが具える位置決め装置が使用するリフタアタッチメン
トおよびサイドガイドアタッチメントを示す平面図，正
面図および側面図である。

【図６】上記パレタイザが具えるロボットが使用するロ
ボット用アタッチメントを示す平面図である。

【図７】上記ロボット用アタッチメントを示す正面図で
ある。

【図８】（ａ）および（ｂ）は、上記パレタイザが具え
るアタッチメント受渡し装置の一部を拡大して示す平面
図およびそのＧ−Ｇ線に沿う断面図である。

【図９】上記アタッチメント受渡し装置の一部を拡大し
て示す正面図である。

【図１０】上記アタッチメント受渡し装置の一部を拡大
して示す側面図である。

【図１１】上記パレタイザが具えるロボットが使用する
アタッチメント交換用ハンドを示す平面図である。

【図１２】上記アタッチメント交換用ハンドを示す正面
図である。

【図１３】上記アタッチメント交換用ハンドを示す側面
図である。

【図１４】（ａ），（ｂ）および（ｃ）は、上記アタッ
チメント交換用ハンドの使用方法の各段階を示す説明図
である。

【図１５】（ａ）および（ｂ）は、この発明のアタッチ
メント交換方法の、上記パレタイザを用いた一実施例の
各段階を示す説明図である。

【図１６】（ａ）および（ｂ）は、上記実施例の方法の
各段階を示す説明図である。

【図１７】（ａ）および（ｂ）は、上記実施例の方法の
各段階を示す説明図である。

【図１８】（ａ）および（ｂ）は、上記実施例の方法の
各段階を示す説明図である。

【図１９】従来のアタッチメント交換方法の一例を示す
説明図である。

【図２０】従来のアタッチメント交換方法の他の例を示
す説明図である。

【符号の説明】

11 パネル 13 パレット 14 パレタイザ 15 パネル位置決めステーション 16 パネル搬送コンベヤ 17 位置決め装置 18 パレット停止ステーション 19 パレット停止ステーション 20 パレット搬送装置 21 パレット搬送装置 22 ロボット 23 ロボット 31 ベルトコンベヤユニット 32 コンベヤユニット幅方向位置調節機構 33 コンベヤユニット高さ調節機構 51 リフタ機構 52 サイドガイド機構 56 リフタアタッチメント 63 サイドガイドアタッチメント 80 ロボット用アタッチメント 87 アタッチメント受渡し装置 88 アタッチメント受渡し装置 90 ガイドレール 91 ロッドレスエアシリンダ 92 ロッドレスエアシリンダ 93 アタッチメント受取部 94 受取用移動台 96 アタッチメント供給部 97 供給用移動台 110 アタッチメント交換用ハンド Ｅ 作業範囲 Ｆ 作業範囲

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定場所に搬送されてきたパネルを位置
   決めする位置決め装置と、前記位置決めしたパネルを取
   り上げてパレットに移載するロボットとを具えるパレタ
   イザの、前記位置決め装置のアタッチメントと前記ロボ
   ットのアタッチメントとを、前記パネルの種類に応じて
   交換するに際し、 アタッチメント供給部を低い位置に持つ第１の移動台
   と、アタッチメント受取部を高い位置に持つとともにそ
   のアタッチメント受取部を前記第１の移動台のアタッチ
   メント供給部の上方に重ねて配置し得る第２の移動台と
   を、共通の軌道上にて独立して進退移動させ得るアタッ
   チメント受渡し装置を用いて、 先ず、次に使用するアタッチメントを前記アタッチメン
   ト供給部に載置した第１の移動台と、前記第２の移動台
   とを一緒に前進させて、前記ロボットの作業範囲内の位
   置に、前記アタッチメント受取部およびアタッチメント
   供給部を上下に重ねて配置する第１の工程を行い、 次いで、前記ロボットで、前記位置決め装置から使用済
   みのアタッチメントを外して前記第２の移動台のアタッ
   チメント受取部に載置するとともに、そのロボット自身
   の使用済みのアタッチメントを外して前記アタッチメン
   ト受取部に載置する第２の工程を行い、 次いで、前記第２の移動台だけを後退させて前記アタッ
   チメント受取部を前記ロボットの作業範囲外に位置させ
   た後、前記ロボットで、前記第１の移動台のアタッチメ
   ント供給部に載置した次に使用するアタッチメントを取
   上げて前記位置決め装置に装着するとともに、前記アタ
   ッチメント供給部に載置した次に使用するアタッチメン
   トをそのロボット自身に装着する第３の工程を行い、 その後、前記第１の移動台を後退させて前記アタッチメ
   ント供給部を前記ロボットの作業範囲外に位置させてか
   ら外段取りを実施する第４の工程を行うことを特徴とす
   る、パレタイザのアタッチメント交換方法。
2. 【請求項２】 所定場所に搬送されてきたパネル（11）
   を位置決めする位置決め装置（17）と、前記位置決めし
   たパネルを取り上げてパレット（13）に移載するロボッ
   ト（22, 23）とを具えるパレタイザの、前記位置決め装
   置のアタッチメント（56, 63）と前記ロボットのアタッ
   チメント（80）とを、前記パネルの種類に応じて交換す
   るため受け渡しするアタッチメント受渡し装置（87, 8
   8）において、 アタッチメント供給部（93）を低い位置に持つ第１の移
   動台（94）と、 アタッチメント受取部（96）を高い位置に持つとともに
   そのアタッチメント受取部を前記第１の移動台のアタッ
   チメント供給部の上方に重ねて配置し得る第２の移動台
   （97）と、 前記アタッチメント受取部およびアタッチメント供給部
   が各々前記ロボットの作業範囲内の位置とその作業範囲
   外の位置との間で移動するように、前記第１の移動台お
   よび第２の移動台の進退移動を案内する共通の軌道（9
   0）と、 前記第１の移動台と第２の移動台とを独立して進退移動
   させ得る移動台駆動手段（91, 92）と、を具えることを
   特徴とする、アタッチメント受渡し装置。
3. 【請求項３】 パネル搬送コンベヤの中間部に位置する
   パネル位置決めステーション（15）と、 前記パネル位置決めステーションの、パネル搬送コンベ
   ヤの搬送方向に対し両側方に隣接して位置する二箇所の
   パレット停止ステーション（18, 19）と、 前記パネル搬送コンベヤに沿わせて互いに反対方向から
   前記二箇所のパレット停止ステーションへそれぞれパレ
   ット（13）を移送する二台のパレット搬送装置（20, 2
   1）と、 前記二台のパレット搬送装置と前記パネル搬送コンベヤ
   との間の隙間にそれぞれ配置され、前記二箇所のパレッ
   ト停止ステーションを結ぶ直線上から互いに反対側に外
   れて対峙して、前記パネル位置決めステーションへ前記
   パネル搬送コンベヤで搬送されてきたパネル（11）を交
   互に、前記二箇所のパレット停止ステーションに停止し
   た二枚のパレットに移載する二台のロボット（22, 23）
   と、 前記二台のロボットの各々の作業範囲内の位置とその作
   業範囲外の位置との間で移動台を進退移動させる二台の
   アタッチメント受渡し装置（87, 88）と、を具えてな
   る、パレタイザ。
4. 【請求項４】 前記第１の工程では、前記第１の移動
   台と一緒に、前記アタッチメント受取部にアタッチメン
   ト交換用ハンドを載置した第２の移動台を前進させ、 前記第２の工程では、前記ロボットで、先ず、そのロボ
   ット自身の使用済みのアタッチメントを外して前記アタ
   ッチメント受取部に載置し、次いで、そのロボット自身
   に前記アタッチメント交換用ハンドを装着して、そのア
   タッチメント交換用ハンドを用いて前記位置決め装置か
   ら前記使用済みのアタッチメントを外して前記アタッチ
   メント受取部に載置し、 前記第３の工程では、前記第２の移動台だけを後退させ
   て前記アタッチメント受取部を前記ロボットの作業範囲
   外に位置させた後、前記ロボットで、先ず、前記アタッ
   チメント交換用ハンドを用いて前記第１の移動台のアタ
   ッチメント供給部から次に使用するアタッチメントを取
   上げて前記位置決め装置に装着し、次いで、前記第２の
   移動台を前進させて前記アタッチメント受取部を前記ロ
   ボットの作業範囲内に戻してから、前記ロボットで、前
   記アタッチメント交換用ハンドを外して前記アタッチメ
   ント受取部に載置し、次いで、前記第２の移動台だけを
   再度後退させて前記アタッチメント受取部を前記ロボッ
   トの作業範囲外に位置させた後、前記ロボットで、前記
   第１の移動台のアタッチメント供給部に載置した次に使
   用するアタッチメントをそのロボット自身に装着するこ
   とを特徴とする、請求項１に記載のパレタイザのアタッ
   チメント交換方法。
5. 【請求項５】 前記ロボット用アタッチメントの電気回
   路用コネクタの複数のピンのうち、そのアタッチメント
   が適合するパネルの種類に応じて定めた幾つかのものを
   互いに短絡させておき、 前記第３の工程での、前記ロボットへの前記アタッチメ
   ントの装着の際に、そのロボット側とアタッチメント側
   の電気回路用コネクタの接続により、前記短絡させたピ
   ンを検知して、そのアタッチメントが適合するパネルの
   種類を確認することを特徴とする、請求項１もしくは４
   に記載のパレタイザのアタッチメント交換方法。
6. 【請求項６】 前記第１の移動台のアタッチメント供給
   部および第２の移動台のアタッチメント受取部は各々、
   前記位置決め装置用アタッチメントと前記ロボット用ア
   タッチメントとを上下に重なる配置にて保持することを
   特徴とする、請求項２に記載のアタッチメント受渡し装
   置。
7. 【請求項７】 二列のコンベヤユニットと、それらのコ
   ンベヤユニットの幅方向位置および高さを調節するユニ
   ット位置調節手段とを具えるパネル搬送コンベヤで所定
   場所に搬送されてきたパネルを、高さ方向位置決めアタ
   ッチメントを前記コンベヤラインの近傍にて昇降させる
   高さ方向位置決め手段と、横方向位置決めアタッチメン
   トを前記コンベヤラインの側方にて出し入れする横方向
   位置決め手段とを具える位置決め装置で持ち上げて位置
   決めし、ロボットで取り上げてパレットに移載するパレ
   タイザの、前記位置決め装置の各アタッチメントを、前
   記パネルの種類に応じて交換するに際し、 前記高さ方向位置決め手段および横方向位置決め手段
   で、前記高さ方向位置決めアタッチメントおよび横方向
   位置決めアタッチメントを所定位置に移動させるととも
   に、前記ユニット位置調節手段で、前記コンベヤユニッ
   トを所定位置に移動させて、前記各アタッチメントの交
   換を行うことを特徴とする、パレタイザのアタッチメン
   ト交換方法。