JPH073242B2 - 流体サ−ボ装置及び方法 - Google Patents

流体サ−ボ装置及び方法

Info

Publication number
JPH073242B2
JPH073242B2 JP61188368A JP18836886A JPH073242B2 JP H073242 B2 JPH073242 B2 JP H073242B2 JP 61188368 A JP61188368 A JP 61188368A JP 18836886 A JP18836886 A JP 18836886A JP H073242 B2 JPH073242 B2 JP H073242B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
modulation period
solenoid
energizing
pulse
pulse width
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP61188368A
Other languages
English (en)
Other versions
JPS6241402A (ja
Inventor
ラジャモウリ・ガンダ
メルヴィン・アーサー・ロード
Original Assignee
ヴイツカ−ズ，インコ−ポレ−テツド
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヴイツカ−ズ，インコ−ポレ−テツド filed Critical ヴイツカ−ズ，インコ−ポレ−テツド
Publication of JPS6241402A publication Critical patent/JPS6241402A/ja
Publication of JPH073242B2 publication Critical patent/JPH073242B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/18—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device delivering a series of pulses
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/33—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device
    • G05B19/35—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control
    • G05B19/351—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an analogue measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34215—Microprocessor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34236—Multiplex for servos, actuators
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
    • G05B2219/35438—Joystick
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36429—Power assisted positioning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37462—Resistor, potentiometers
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41302—On off fluid valve and power cylinder
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
    • G05B2219/42237—Pwm pulse width modulation, pulse to position modulation ppm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Magnetically Actuated Valves (AREA)
  • Servomotors (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は弁制御システムに関するものであり、より特定
的には単一のタイマーを採用している多数のソレノイド
弁のパルス幅変調システム及び方法に関するものであ
る。
〔従来の技術及び解決すべき課題〕
自動車やその他同様の用途に用いられる電気的油圧弁装
置のような流体弁システムは、多数のソレノイド作動油
圧弁を具体化したものであることがしばしばある。しか
しこれらは、操作を行う者によって負荷における所望の
動作を得るためには、別個独立の制御を必要とする。そ
のようなシステムの一例は、掘削機のバケットアームの
制御であろう。これは水平方向及び垂直方向の自由度の
各々についてソレノイド弁及びアクチュエータを備える
ことを含んでいる。従来の実施形態においては、制御が
マイクロプロセッサを基礎とした制御パッケージによっ
て実行される場合であっても、各々のソレノイド弁をパ
ルス幅変調するために別々のタイマーを採用しており、
そのため他の目的にも使用できるコンピュータの能力を
浪費する結果となっていた。
そこで本発明の一般的な目的は、単一のタイマー、特に
マイクロプロセッサを基礎とした単一のタイマーサブル
ーチンを利用している多数のソレノイド弁をパルス幅変
調する流体弁制御装置及び方法を提供することである。
〔課題を解決するための手段〕
本発明を実施するにあたっては、操作を行う者が所望と
する動作を得るために必要な、幾つかのソレノイド弁の
各々のパルス幅変調が、通常の手法でまず定められる。
好ましくは、所望の動作を示す操作者の入力コマンド信
号を各々のアクチュエータ及び負荷からの帰還信号と比
較して対応するエラー信号を得、これを次にパルス変調
期間（TPER）の全体の中でのパルス幅の割合に変換す
る。パルス幅信号の各々は対応するレジスタに記憶さ
れ、操作者による要求の変化、及び／又はアクチュエー
タ及び負荷における動作の変化の関数として、周期的に
最新化される。パルス幅信号は各々のソレノイドアクチ
ュエータへの周期的な信号をパルス幅変調するために採
用されており、これによって所望とする動作を得るよう
にする。
本発明によれば、総てのソレノイドアクチュエータにつ
いて共通するパルス幅変調期間（TPER）が設定され、継
続的に繰り返される。種々のソレノイドの付勢及び消勢
を制御するために別個の制御レジスタが同様に設定さ
れ、そして各々のレジスタの別々のビットは、当該ビッ
トが関連するソレノイドは付勢されるべきか消勢される
べきかを指示する。各々の変調期間の開始時において、
付勢制御レジスタの二進信号情報の関数として、総ての
ソレノイドの中から選択的に付勢される。種々のパルス
幅レジスタが順番に調査されて最短のパルス変調期間が
判別され、そしてその期間に相当する時間だけ付勢パル
ス変調制御動作は遅延される。この期間内にマイクロプ
ロセッサは、他の計算機能を営むことができる。
最短のパルス変調期間の終わりに、消勢制御レジスタに
ある関連する二進信号情報の関数として、これに関連す
るソレノイドは選択的に消勢される。次いでパルス幅の
レジスタを調査することにより、次に短いパルス変調期
間が判別され、先の最短のパルス変調期間と当該次に短
いパルス変調期間との間の差が得られる。ここで再び、
このパルス変調期間の差に相当する時間だけさらに付勢
パルス変調制御動作は遅延され、その間にマイクロプロ
セッサは他の制御機能を営むことができる。この差の時
間の終わりに、前記した次に短いパルス変調期間に関連
するソレノイド弁は、ここでも消勢制御レジスタにある
関連する二進信号情報の関数として、選択的に消勢され
る。次いで、その次に短いパルス変調期間が判別され、
同様の過程が繰り返される。これはパルス幅レジスタに
ある総てのパルス変調期間が実行される迄か、或いはパ
ルス変調期間が終了する迄続けられ、その時点で全体の
制御過程が再開される。
〔実施例〕
本発明は、その追加的な目的、特徴及び利点と共に、以
下の説明、特許請求の範囲及び添付図面から最も良く理
解されるであろう。
第１図を参照すると、マイクロプロセッサを基礎とする
デジタル制御装置10がA/D変換器12によって、操作者の
操作桿14から一対の入力コマンド信号J1及びJ2を受け取
るように接続されている。信号J1及びJ2は例えば、操作
者が所望とする、負荷における二つの制御可能な作動方
向、例えば水平及び垂直方向（この場合作動の自由度は
２である）といったものを示すことができる。制御装置
10は同様にして、可変抵抗器16或いは他の適当な入力装
置から望ましいパルス変調期間を示す信号TPERを受け、
この信号TPERのオン状態のときに二つの弁のソレノイド
が付勢・消勢される。（ある所定の適用においては、TP
ERは外部的な入力のない、プログラミングによって一定
の固定されたものでありうる。）制御装置10は増幅器18
及び20を介して弁26のソレノイド22及び24へとデジタル
のオン／オフ出力を供給し、弁26はシリンダ32を駆動す
るために、流体源28及びポンプ30からの圧力の下に油圧
流体を選択的に供給する。シリンダ32のピストンは負荷
（図示せず）に連結されている。可変抵抗器の如き位置
センサー34が、サンプリング及び操作桿14からの対応す
る入力コマンド信号と比較するために、アクチュエータ
及び負荷における実際の動作を示す信号をA/D変換器12
の入力へと供給するようになっている。
制御装置10は同様にして、第二の負荷（図示せず）を作
動するために、流体源28及びポンプ30をシリンダ46へと
選択的に連結するように、増幅器36及び38を介して弁44
のソレノイド40及び42へと、デジタル或いはオン／オフ
信号を供給する。センサー48は第二のアクチュエータ及
び負荷の動作を示す対応する信号をA/D変換器12の入力
へと供給する。一般的には、制御装置10は検知信号X1及
びX2の各々をサンプリングし、これらに対応してサンプ
リングされたコマンド信号J1及びJ2と比較して、操作者
が所望とする動作をアクチュエータ及び負荷において得
るために、弁のソレノイド22,24及び40,42に対する付勢
信号に必要なパルス幅変調を決定する。このような情報
を引き出すための技術は周知のものであり、本明細書で
これ以上説明する必要はないであろう。
本発明によれば、制御装置10内には多くのレジスタが設
定され、そして制御装置10は、単一のタイマー及び制御
ルーチンから必要なパルス幅変調を得るためにそこに含
まれている情報を使用するのに適当なようにプログラム
されている。レジスタは第１図に概略的に図示されてお
り、例示的な実施例においては、ソレノイド弁26へのパ
ルス幅を示す情報を記憶するためのレジスタPW1と、弁4
4へのパルス幅を記憶するためのレジスタPW2と、各変調
周期において種々の弁のソレノイドが付勢されるべきか
どうかを示す二進情報を記憶するためのレジスタONCON
と、変調周期の間に種々のソレノイドが消勢されるべき
かどうかを示す二進情報を収容するレジスタOFFCONとを
含んでいる。PW1,PW2,ONCON及びOFFCONレジスタに記憶
されている情報は、種々のアクチュエータ及び負荷にお
ける所望の及び実際の動作の関数として、通常の手法に
従い継続的且つ周期的に最新化される。一対のレジスタ
TNEW及びTCUMが同様に制御装置10内に設定され、制御ル
ーチンの間に採用される可変情報を記憶する。
第２図は制御装置10に含まれる単一のタイマー、すなわ
ち上記制御を実行する制御サブルーチンとして現在好ま
しい実施例を示すフローチャートである。作動を説明す
る目的から、レジスタONCONはデジタルバイト即ち言語0
111を収容している４ビットのレジスタであり、そして
レジスタOFFCONはデジタル言語0010を収容していると仮
定する。レジスタONCONの１ビットは、これに対応する
ソレノイドが変調周期の間に付勢されるべきであること
を示す。従って、レジスタONCONのビットをその重みが
増大するに従ってソレノイド22,24,40,42に割り当てる
と、レジスタONCONの0111は、各変調周期の間にソレノ
イド22,24及び40が付勢されるべきであり、ソレノイド4
2は付勢されるべきでないことを示すことになる。同様
にレジスタOFFCONの１ビットは、対応するソレノイドが
各変調周期の間に付勢されたままであること、即ち消勢
されないことを示す。従ってOFFCONレジスタの0010は、
各変調周期の間にソレノイド22及び40が消勢されるべき
こと、しかしソレノイド24は消勢されるべきでないこと
を示す。この説明で用いた例では、ソレノイド42は付勢
されず、そして変調周期の間消勢された状態に保たれ
る。また、PW1はPW2よりも少なく、PW1及びPW2の両者が
０より大きくそしてTPERに等しいか少ないものであるこ
とが仮定される。
第２図を参照すると、先ず最初に変数TCUMが予め選定さ
れた、例えば10ミリ秒の如き変調期間TPERに対して比較
され試験される。変調周期の開始時においてこの比較が
一致すると、レジスタONCONの対応するビットによって
定められたようにして、ソレノイドが付勢される。よっ
てこの説明の例においては、増幅器18,20及び36を介し
ての対応する信号の印加によって、ソレノイド22,24及
び40が付勢され、一方ソレノイド42は消勢されたままに
保たれる。変数TCUMはゼロに等しくセットされ、変数TN
EWがTPERに等しくセットされる。次いでPW1はTCUMと比
較されるが、TCUMはゼロにセットされたのであるから、
この比較の結果は誤りとなる。PW1は次いでTNEWと比較
される。TNEWはTPERに等しくセットされているのである
から、比較の結果は正となり、TNEWはPW1と等しくリセ
ットされる。次いでPW2がTCUMと比較されるが、TCUMは
依然としてゼロに等しいから、この比較は誤りとなる。
そしてPW2は、PW1に等しくセットされたTNEWと比較され
る。PW1はPW2よりも少ないことが想定されているから、
TNEWに対するそのようなPW2の比較の結果は誤りとな
る。そこにおいて、TNEWとTCUMとの間の差に等しいもの
として、遅延時間DTが設定される。TNEWはPW1に等し
く、TCUMはゼロに等しいものであるから、DTはPW1に等
しくセットされることになる。かくして第２図に示され
たルーチンの最初の一巡の間に、種々のソレノイドはレ
ジスタONCONによって定められたようにして選択的に付
勢され、最短のパルス幅PW1が判別され、そして可変の
遅延時間DTがこれに等しく設定される。次いでTCUMがTN
EWに等しくセットされ、この時点ではPW1に等しい遅延
時間DTだけ処理は遅延され、その間にマイクロプロセッ
サは他の制御機能を営むことができる。
遅延時間DTの後に処理は再びサイクルし、TNEW及びPW1
に等しいTCUMがTPERと比較される。この比較は誤りとな
り、TNEWは再びTPERに等しくセットされる。この一巡に
おいては、PW1がTCUMと比較された場合にその結果は正
となり、レジスタOFFCONの０及び１のビットによって定
められたようにしてソレノイド22及び24を消勢するよう
に、作動は分岐していく。この説明の例においては、ソ
レノイド22はかくして消勢され、一方ソレノイド24は付
勢されたままとなる。次いでPW2がUCUMと比較される
が、TCUMは依然としてPW1に等しいため、この比較の結
果は誤りとなる。そしてPW2はTNEWと比較される。TNEW
はTPERと等しいため、比較は正となる。TNEWは次いでPW
2に等しくセットされ、このPW2に等しいTNEWと、依然と
してPW1に等しいTCUMとの間の差に等しいものとして、
第二の遅延時間DTが判別される。かくして制御サイクル
の二巡目において、遅延時間DTは、最短のパルス変調期
間PW1と次に短いパルス変調期間PW2との間の差として判
別されることになる。変数TCUMはTNEWに等しく、従って
PW2と等しくセットされ、そして制御過程は遅延時間DT
だけ遅延される。制御サイクルの三巡目においてはTCUM
はPW2に等しく、PW1とTCUMの比較は正であり、同様にし
PW2とTCUMの比較も正である。従ってレジスタOFFCONの
ビット２及び３によって定められたようにしてソレノイ
ド40及び42が消勢され、例示した四つのソレノイドに関
しては処理が完了することになる。
特に第２図に示した処理を含む本発明の原理は、遅延時
間DTが設定される段階の直前において、さらなるPW/TCU
Mの比較及びこれに対応するソレノイドの消勢機能をフ
ローチャート中に加えることによって、敷衍させること
ができることが理解されるであろう。同様にして８ビッ
トのマイクロプロセッサにおいては、レジスタONCON及
びOFFCONの各々が、８つのソレノイドに関する二進情報
を収容することができる。16ビットのマイクロプロセッ
サにおいては、16個のソレノイドに関する情報をONCON
及びOFFCONレジスタに記憶させることができる。本発明
は電気的油圧弁を特に参照して詳細に開示されてきたけ
れども、その原理は電気的空気弁のような他の流体弁シ
ステムの制御についても同様に等しく適用しうるもので
ある。
〔発明の効果〕
かくして制御マイクロプロセッサは、各々の遅延間隔の
間、他の制御機能を行うについて自由である。総てのソ
レノイドについてのパルス幅変調過程の全体は、単一の
サブルーチンにおいて容易に行わせることができる。こ
のサブルーチンは各パルス変調周期の間に、増大するパ
ルス変調期間の順序に従って、各々のソレノイドのパル
ス幅制御を本質的に識別し且つ実行するものである。種
々のソレノイド弁に関連する二進信号情報を記憶してい
る別個の付勢制御レジスタ及び消勢制御レジスタを使用
することは、さらに処理速度を促進する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明を実行するための電気的油圧制御装置の
概略的なダイヤグラムであり、第２図は本発明の現在好
ましい実施例に従うソレノイドのパルス幅変調のサブル
ーチンの作動を示すフローチャートである。 10……デジタル制御装置、12……A/D変換器 14……操作桿、16……可変抵抗器 18,20,36,38……増幅器 22,24,40,42……ソレノイド、26,44……弁 28……流体源、30……ポンプ 32,46……シリンダ、34,48……位置センサー J1,J2……入力コマンド信号 X1,X2……検知信号 PW1,PW2……パルス幅変調期間 TPER……パルス幅変調期間

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】第一及び第二の負荷をそれぞれ作動するた
    めの第一及び第二のソレノイド弁アクチュエータと、各
    アクチュエータ及び負荷にそれぞれ結合され各アクチュ
    エータ及び負荷の作動に対応する第一及び第二の検知信
    号をもたらす第一及び第二のセンサーと、第一及び第二
    の入力コマンド信号を受信するための装置と、前記第一
    及び第二の検知信号とこれに対応する前記第一及び第二
    の入力コマンド信号との間の差の関数としてそれぞれ第
    一及び第二のパルス幅変調信号をもたらすデジタル制御
    装置とからなる流体サーボ装置であって、前記デジタル
    制御装置が、 前記アクチュエータの双方にとって共通の、連続的に繰
    り返す変調期間TPERを定める装置と、 前記第一及び第二のアクチュエータの各々のために、前
    記変調期間TPERに等しいか又はこれより少ない変調期間
    PW1及びPW2を各々記憶するための第一及び第二のレジス
    タと、 前記変調期間TPERの開始時に前記第一及び第二のソレノ
    イド弁アクチュエータを選択的に付勢する装置と、 前記変調期間PW1及びPW2の内少ない方を判定する装置
    と、 前記少ない方の変調期間の終了に続いて、変調期間PW1
    及びPW2の内少ない方に関連するソレノイド弁アクチュ
    エータを選択的に消勢する装置と、 前記変調期間PW1及びPW2の間の差を判定する装置と、 変調期間の前記差の期間の終了に続いて、前記ソレノイ
    ド弁アクチュエータの他方を選択的に消勢する装置とか
    らなる、流体サーボ装置。
  2. 【請求項２】前記ソレノイド弁アクチュエータを選択的
    に付勢しまた消勢する装置は、前記ソレノイド弁アクチ
    ュエータにおける付勢及び消勢モードを示す情報を各々
    記憶する第三及び第四のレジスタを含み、前記ソレノイ
    ド弁アクチュエータにおける付勢及び消勢コマンドは該
    レジスタにおける対応ビットで表わせられる、特許請求
    の範囲第１項に記載の流体サーボ装置。
  3. 【請求項３】関連する弁に結合された複数の油圧アクチ
    ュエータと、前記弁が複数の電気的ソレノイド装置によ
    って作動されることと、前記ソレノイド装置の各々にパ
    ルス幅変調された制御信号を送り関連する弁及びアクチ
    ュエータを制御する装置とからなる電気的油圧サーボ装
    置において、 前記制御装置に含まれる単一のタイマーを用いて前記ソ
    レノイド装置の総てをパルス幅変調するための方法であ
    って、 （ａ）前記ソレノイド装置の総てに共通な連続的に繰り
    返すパルス幅変調期間を設定し、 （ｂ）前記ソレノイド装置の各々のために前記期間の範
    囲内の付勢パルス変調期間を別々に記憶し、 （ｃ）前記パルス幅変調期間の開始時に全部の前記ソレ
    ノイド装置の中から選択的に付勢し、 （ｄ）前記付勢パルス変調期間の最短のものを判別し該
    最短期間に等しい時間だけ前記ソレノイド装置のための
    パルス幅変調を定める付勢パルス変調制御を遅延させ、 （ｅ）前記最短の付勢パルス変調期間に関連するソレノ
    イド装置を選択的に消勢し、 （ｆ）前記最短の付勢パルス変調期間と次に短い付勢パ
    ルス変調期間との間の差を判別し、該差に等しい時間だ
    け前記付勢パルス変調制御を遅延させ、 （ｇ）前記次に短い付勢パルス変調期間に関連するソレ
    ノイド装置を選択的に消勢し、 （ｈ）前記パルス幅変調期間が終了する迄、引き続いて
    増大している付勢パルス変調期間を用いて前記段階
    （ｆ）及び（ｇ）を繰り返すことからなる方法。
JP61188368A 1985-08-15 1986-08-11 流体サ−ボ装置及び方法 Expired - Lifetime JPH073242B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US765796 1985-08-15
US06/765,796 US4625622A (en) 1985-08-15 1985-08-15 Power transmission

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6241402A JPS6241402A (ja) 1987-02-23
JPH073242B2 true JPH073242B2 (ja) 1995-01-18

Family

ID=25074510

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61188368A Expired - Lifetime JPH073242B2 (ja) 1985-08-15 1986-08-11 流体サ−ボ装置及び方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US4625622A (ja)
EP (1) EP0218050B1 (ja)
JP (1) JPH073242B2 (ja)
CN (1) CN1005656B (ja)
CA (1) CA1242781A (ja)
DE (1) DE3669936D1 (ja)
IN (1) IN163379B (ja)

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5004392A (en) * 1984-02-20 1991-04-02 Zoller-Kipper Gmbh Device for emptying containers, especially refuse bins
DE3546336A1 (de) * 1985-12-30 1987-07-02 Rexroth Mannesmann Gmbh Steueranordnung fuer mindestens zwei von mindestens einer pumpe gespeiste hydraulische verbraucher
GB2186999B (en) * 1986-02-12 1989-12-28 Kubota Ltd Control apparatus and proportional solenoid valve control circuit for boom-equipped working implement
US4757747A (en) * 1986-04-08 1988-07-19 Vickers, Incorporated Power transmission
US4984956A (en) * 1987-03-19 1991-01-15 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Apparatus for controlling speed of working machine in the form of a construction machine
DD271619A3 (de) * 1987-04-03 1989-09-13 Bauakademie Ddr Einrichtung zum kontinuierlichen bewegen von lasten
SE470109B (sv) * 1987-05-19 1993-11-08 Flutron Ab Förfarande och anordning för elektrohydraulisk styrning av rörelser av till en anordning anslutna tryckfluidumpåverkade objekt
EP0362402B1 (en) * 1988-03-03 1997-09-03 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Method and apparatus for driving hydraulic machine
US5018431A (en) * 1988-12-09 1991-05-28 Quadrastat Corporation Apparatus for positioning a work implement
US5218895A (en) * 1990-06-15 1993-06-15 Caterpillar Inc. Electrohydraulic control apparatus and method
US5097744A (en) * 1991-01-14 1992-03-24 General Electric Company Hydraulic control system
KR950009324B1 (ko) * 1991-11-26 1995-08-19 삼성중공업주식회사 액츄에이터 작동속도 자동조절장치 및 그 제어방법
JP3524936B2 (ja) * 1992-01-15 2004-05-10 キャタピラー インコーポレイテッド 油圧駆動車両用の冗長制御装置
DE69417275D1 (de) * 1993-01-12 1999-04-29 Siliconix Inc PDM gemultiplexter Elektromagnetantrieb
AU664517B2 (en) * 1993-05-28 1995-11-16 Kubota Corporation Hydraulic control system
JP2869311B2 (ja) * 1993-09-30 1999-03-10 新キャタピラー三菱株式会社 油圧アクチュエータ用のバルブ制御装置
US5537818A (en) * 1994-10-31 1996-07-23 Caterpillar Inc. Method for controlling an implement of a work machine
US5590731A (en) * 1995-05-05 1997-01-07 Clark Equipment Company Hydraulic control system providing proportional movement to an attachment of a power machine
IT1285370B1 (it) * 1996-05-27 1998-06-03 Magneti Marelli Spa Circuito di controllo per un'elettrovalvola proporzionale, particolarmente per l'impiego a bordo di autoveicoli.
US5701793A (en) * 1996-06-24 1997-12-30 Catepillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement of a work machine
US5899008A (en) * 1997-05-22 1999-05-04 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement of a work machine
US6951067B1 (en) * 2000-08-31 2005-10-04 Caterpillar, Inc. Method and apparatus for controlling positioning of an implement of a work machine
DE10146096A1 (de) * 2001-09-19 2003-04-24 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zum Erzeugen pulsweitenmodulierter Ausgangssignale
US20080099515A1 (en) * 2006-10-11 2008-05-01 Nordson Corporation Thin line conformal coating apparatus and method
EP2053254B1 (de) * 2007-10-24 2010-03-17 Festo AG & Co. KG Fluidische Ventilanordnung mit wenigstens einem Elektromagnetventil und einem Identifikationsdatenspeicher
DE102009056077B4 (de) * 2009-11-30 2020-01-09 Hs Fahrzeugbau Gmbh Entsorgungsfahrzeug mit zumindest einer Zuführungseinrichtung für zwei Müllbehälter
US20110288662A1 (en) * 2010-05-21 2011-11-24 General Electric Company Systems, methods, and apparatus for providing high efficiency servo actuator and excitation drivers
CN102979940A (zh) * 2012-12-04 2013-03-20 中国科学院大连化学物理研究所 一种新型高速脉冲阀控制器
DE102015119108A1 (de) * 2015-11-06 2017-05-11 Pleiger Maschinenbau Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Ansteuern einer hydraulisch betätigten Antriebseinheit einer Armatur
US10954969B2 (en) 2017-06-10 2021-03-23 Shahin Fallahi Servo governor by PWM
CN110107563B (zh) * 2019-05-27 2020-04-17 电子科技大学 存在负载干扰情况下多电液伺服执行器分布协同控制方法

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3493827A (en) * 1966-05-09 1970-02-03 Telehoist Ltd Digital coarse and fine servocontrol system
US3421318A (en) * 1966-05-16 1969-01-14 Chandler Evans Inc Multiple digital signal transducer
US4037519A (en) * 1975-04-21 1977-07-26 Deere & Company Hydraulic system
JPS6014201B2 (ja) * 1975-12-01 1985-04-12 黒田精工株式会社 空圧デイジタルシリンダー装置
US4138632A (en) * 1977-04-04 1979-02-06 Pneumo Corporation Pulse width modulator digital servo system
US4416187A (en) * 1981-02-10 1983-11-22 Nystroem Per H G On-off valve fluid governed servosystem
JPS6011622A (ja) * 1983-06-30 1985-01-21 Honda Motor Co Ltd 電磁弁手段のデユ−テイ比制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN1005656B (zh) 1989-11-01
EP0218050A3 (en) 1987-04-22
CA1242781A (en) 1988-10-04
JPS6241402A (ja) 1987-02-23
EP0218050B1 (en) 1990-03-28
IN163379B (ja) 1988-09-17
DE3669936D1 (de) 1990-05-03
EP0218050A2 (en) 1987-04-15
CN86105270A (zh) 1987-04-22
US4625622A (en) 1986-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH073242B2 (ja) 流体サ−ボ装置及び方法
US4502109A (en) Apparatus for estimating plural system variables based upon a single measured system variable and a mathematical system model
EP0190703B1 (en) Control system for hydraulic circuit
EP0040075A1 (en) Hydraulic actuator
EP0753377A1 (en) Method of tightening a bolt
US6267138B1 (en) Method and means for monitoring a control apparatus
CA2087750C (en) Method of simulating an industrial process, and use thereof for testing the operation of a controller
JPS6343002A (ja) 流体の流れ特性を測定するための方法及び装置
EP0182880A1 (en) Linear servoactuator with integrated transformer position sensor
US5422553A (en) Servo actuator diagnostic monitoring
SA521430138B1 (ar) نظام وطريقة لمراقبة وتشخيصات جهاز مشغل لتشغيل صمام لخطوط أنابيب المائع، وجهاز المشغل الذي يُكون جزءًا من هذا النظام
KR890014805A (ko) 직기의 집중제어 방법
Sepehri et al. Experimental evaluation of generalized predictive control applied to a hydraulic actuator
JPH0542242Y2 (ja)
JP2004152270A (ja) 油圧システムのプログラマブル制御装置用のオペレーティングシステム
Barth et al. A control design method for switching systems with application to pneumatic servo systems
JPS5947504A (ja) 流体圧シリンダの制御方法及び装置
JPS6034501A (ja) 空気圧アクチュエータの制御方法及び装置
Marchant et al. Design and testing of a servo controller for pneumatic cylinders
RU1824528C (ru) Многоканальный испытательный стенд
SU582960A1 (ru) Устройство дл управлени дистанционным манипул тором
RU2100791C1 (ru) Способ определения технического состояния элементов системы регулирования и защиты паровых турбин
SU1084725A1 (ru) Устройство дл управлени манипул тором
JPS6031038A (ja) 構造物試験機
US6408737B1 (en) Control method for a hydraulic drive, and a control device corresponding thereto