JPS5947504A - 流体圧シリンダの制御方法及び装置 - Google Patents
流体圧シリンダの制御方法及び装置Info
- Publication number
- JPS5947504A JPS5947504A JP15629982A JP15629982A JPS5947504A JP S5947504 A JPS5947504 A JP S5947504A JP 15629982 A JP15629982 A JP 15629982A JP 15629982 A JP15629982 A JP 15629982A JP S5947504 A JPS5947504 A JP S5947504A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cylinder
- speed
- differential pressure
- pressure
- fluid pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/02—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type
- F15B9/03—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member with servomotors of the reciprocatable or oscillatable type with electrical control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Servomotors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットなどのアクチーエータとして
使用される流体圧シリンダの速度制御や位置決め等を行
うだめの制御力法及び装置に関するものである。
使用される流体圧シリンダの速度制御や位置決め等を行
うだめの制御力法及び装置に関するものである。
従来から、流体圧シリンダの位置決めには、油圧サーボ
のように、目標値に追値するようなフィードバック制御
が多用されてきたが、このような制御系においては、最
終目標値に達したときのシリンダ速度がどのようになる
かを把握することは難しい。また、空気圧のような圧縮
性流体を使用する場合には、その圧縮性や外乱などによ
って速度が大きく乱れ易く、適正な速度制御を行うこと
は非常に困難である。
のように、目標値に追値するようなフィードバック制御
が多用されてきたが、このような制御系においては、最
終目標値に達したときのシリンダ速度がどのようになる
かを把握することは難しい。また、空気圧のような圧縮
性流体を使用する場合には、その圧縮性や外乱などによ
って速度が大きく乱れ易く、適正な速度制御を行うこと
は非常に困難である。
本発明は、使用流体や動作圧力、負荷変化、シリンダ寸
法、停止位置などに拘らず、シリンダの加速、減速、制
動、停止等を適正に行い得るようにすることを目的とす
るもので、ヤの目的達成のため、本発明においては、流
体圧シリンダの動作位置と各位置に対応する目標速度と
をあらかじめ記憶させておくだめの記憶装置と、シリン
ダの抽出された位置情報からシリンダの現在位置での実
速度を求めると共に、求められた実速度と上記記憶装置
から抽出される現在位置に対応する目標速成との速度差
を算出する演算装置と、上記速度差に応じてシリンダの
ヘッド室とロッド室との間に発生させるべき差圧を得る
だめの差圧発生器と、上記差圧に基づいてシリンダのヘ
ッド室及びロッド室内の流体圧力を増減させる圧力制御
器とによって制御装置を構成し、動作中のシリンダの位
置と速度とを常時検出して、現在位置での実速度と上記
記憶装置から抽出される現在位置に対応する目標速度と
の差を求めると共に、その速度差に応じて得られる差圧
に基づいてシリンダのヘッド室及びロッド室内の流体圧
力を圧力制御器により増減させ、それによってシリンダ
の速度を目標速度に追従させることを特徴としている。
法、停止位置などに拘らず、シリンダの加速、減速、制
動、停止等を適正に行い得るようにすることを目的とす
るもので、ヤの目的達成のため、本発明においては、流
体圧シリンダの動作位置と各位置に対応する目標速度と
をあらかじめ記憶させておくだめの記憶装置と、シリン
ダの抽出された位置情報からシリンダの現在位置での実
速度を求めると共に、求められた実速度と上記記憶装置
から抽出される現在位置に対応する目標速成との速度差
を算出する演算装置と、上記速度差に応じてシリンダの
ヘッド室とロッド室との間に発生させるべき差圧を得る
だめの差圧発生器と、上記差圧に基づいてシリンダのヘ
ッド室及びロッド室内の流体圧力を増減させる圧力制御
器とによって制御装置を構成し、動作中のシリンダの位
置と速度とを常時検出して、現在位置での実速度と上記
記憶装置から抽出される現在位置に対応する目標速度と
の差を求めると共に、その速度差に応じて得られる差圧
に基づいてシリンダのヘッド室及びロッド室内の流体圧
力を圧力制御器により増減させ、それによってシリンダ
の速度を目標速度に追従させることを特徴としている。
而して、本発明においては、シリンダの速度を、各動作
位置に対応させて設定した目標値に泪ってコントロール
するようにしているため、停止位置での速度を制動をか
け易い速度に設定しておくことにより、極めて高い停止
精度を得ることができ、また、空気圧のように大きな圧
縮性をもった流体を使用する場合に、その圧縮性のため
にピストンの位置によって特性が変化したり、負荷の変
動に伴って速度が振動したシしても、その位置に対応す
る目標速度となるように圧力が逐次修正されるため、上
記流体の圧縮性とけ無関係に高い制御性を得ることがで
き、従って、加速や減速を行う位置、定速動作の範囲、
動作速度等を必要な値に設定しておくことによって、非
常に高′ｎ度の制御を行うことができる。
位置に対応させて設定した目標値に泪ってコントロール
するようにしているため、停止位置での速度を制動をか
け易い速度に設定しておくことにより、極めて高い停止
精度を得ることができ、また、空気圧のように大きな圧
縮性をもった流体を使用する場合に、その圧縮性のため
にピストンの位置によって特性が変化したり、負荷の変
動に伴って速度が振動したシしても、その位置に対応す
る目標速度となるように圧力が逐次修正されるため、上
記流体の圧縮性とけ無関係に高い制御性を得ることがで
き、従って、加速や減速を行う位置、定速動作の範囲、
動作速度等を必要な値に設定しておくことによって、非
常に高′ｎ度の制御を行うことができる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
に、第１図において、ｌは適宜の制動機構２を備えた流
体圧シリンダ、３は該シリンダの制御装置を示している
。
に、第１図において、ｌは適宜の制動機構２を備えた流
体圧シリンダ、３は該シリンダの制御装置を示している
。
上記制御装置３ｉｊ、、シリンダ１の動作目標値とする
だめに、一定の時間間隔で決められたシリンダの動作位
置と各動作位置に対応する目標速度とを、デジタル量で
表わすと共にそれらの対応するもの同士を対にしてあら
かじめ記憶させておき、それらを任意に抽出可能とした
記憶装置４と、シリンダ１におけるピストン５、ロンド
ロ、または負荷７の動作位置を常時検出し、それをデジ
タル信号として出力するロータリパルスエンコーダ、リ
ニヤパルスエンコーダ、あるいはボテンシ田メータ等か
らなる位置検出器８と、該位置検出器８から出力される
デジタル信号を読み取るデジタルカウンタ９と、微分器
口及び減算器１２を備え、上記デジタルカウンタ９から
構成される装置情報に基づいてシリンダの現在位置にお
ける実速度と目標速度との速度差を求める演算装置１０
と、上記速度差に応じてシリンダのヘッド室１ａとロッ
ド室１ｂとの間に発生させるべき差圧を任意の増加関数
から得、それを出力する差圧発生器１３と、上記差圧に
基づいてシリンダ１のヘッド室１α及びロッド室１ｂに
供給すべき流体圧力を決定し、それを圧力制御器１５
（Ｌ 、 １５ ｂに指令する圧力指令装置１４と、シ
リンダＩのヘッド室１α及びロッド室１ｂにそれぞれ接
続され、空気圧や油圧などの流体源１６からの流体圧力
を上記圧力指令装置１４からの指令圧力に変換して各室
１ａ、１ｂに供給する上記圧力制御器１５ａ。
だめに、一定の時間間隔で決められたシリンダの動作位
置と各動作位置に対応する目標速度とを、デジタル量で
表わすと共にそれらの対応するもの同士を対にしてあら
かじめ記憶させておき、それらを任意に抽出可能とした
記憶装置４と、シリンダ１におけるピストン５、ロンド
ロ、または負荷７の動作位置を常時検出し、それをデジ
タル信号として出力するロータリパルスエンコーダ、リ
ニヤパルスエンコーダ、あるいはボテンシ田メータ等か
らなる位置検出器８と、該位置検出器８から出力される
デジタル信号を読み取るデジタルカウンタ９と、微分器
口及び減算器１２を備え、上記デジタルカウンタ９から
構成される装置情報に基づいてシリンダの現在位置にお
ける実速度と目標速度との速度差を求める演算装置１０
と、上記速度差に応じてシリンダのヘッド室１ａとロッ
ド室１ｂとの間に発生させるべき差圧を任意の増加関数
から得、それを出力する差圧発生器１３と、上記差圧に
基づいてシリンダ１のヘッド室１α及びロッド室１ｂに
供給すべき流体圧力を決定し、それを圧力制御器１５
（Ｌ 、 １５ ｂに指令する圧力指令装置１４と、シ
リンダＩのヘッド室１α及びロッド室１ｂにそれぞれ接
続され、空気圧や油圧などの流体源１６からの流体圧力
を上記圧力指令装置１４からの指令圧力に変換して各室
１ａ、１ｂに供給する上記圧力制御器１５ａ。
１５ ｈとからなっている。
この圧力制御器１５σ、１５ｈは、圧力制御弁１、流量
制御弁、電空比例弁、まだはこれらの弁と同等の機能を
有するように構成した１つまたは複数のオン・オフ制御
弁によってそれを形成することができ、特に、５オン・
・オフ制御弁を使用する場合は、次のようにして流量制
御弁の機能を近似させることができる。即ち、オン・オ
フ制御弁の流量特性は、全開時の流量をＧ１差圧をΔｐ
１流量係数をＣとすると、 Ｇ＝Ｃ・Δｐ で表わされる。
制御弁、電空比例弁、まだはこれらの弁と同等の機能を
有するように構成した１つまたは複数のオン・オフ制御
弁によってそれを形成することができ、特に、５オン・
・オフ制御弁を使用する場合は、次のようにして流量制
御弁の機能を近似させることができる。即ち、オン・オ
フ制御弁の流量特性は、全開時の流量をＧ１差圧をΔｐ
１流量係数をＣとすると、 Ｇ＝Ｃ・Δｐ で表わされる。
いま、十分に短い時間Δ１゛の間に、制御弁の全開時間
の合計がΔｔ′となるようにそれをオン・オフさせると
、その時間ΔＴにおける平均流量Ｇ′は、となる。
の合計がΔｔ′となるようにそれをオン・オフさせると
、その時間ΔＴにおける平均流量Ｇ′は、となる。
ここで、Δｔ′を変化させると、それに伴って見かけの
流量係数Ｃ′が変化するから、Ｇ′も変化し、これによ
って流量制御弁と同様の機能を発揮させることができる
。
流量係数Ｃ′が変化するから、Ｇ′も変化し、これによ
って流量制御弁と同様の機能を発揮させることができる
。
次に１．上記構成を有する制御装置３によってシリンダ
１の制御を行う方法について説明する。
１の制御を行う方法について説明する。
上記制御装置３による制御を行うに当っては、まず、シ
リンダの動作目標値として、デジタル量で表わされたシ
リンダの動作位置列Ｘとそれに対応する目標速度列Ｖと
があらかじめまだは動作途中に記憶装置４に記憶せしめ
られる。
リンダの動作目標値として、デジタル量で表わされたシ
リンダの動作位置列Ｘとそれに対応する目標速度列Ｖと
があらかじめまだは動作途中に記憶装置４に記憶せしめ
られる。
いま、シリンダ１の現在位置ＸＩＬが位置検出器８及び
そのデジタル信号を針側するデジタルカウンタ９によっ
て検出されると、その位置情報は記憶装置４及び演算装
置１０に入力される。
そのデジタル信号を針側するデジタルカウンタ９によっ
て検出されると、その位置情報は記憶装置４及び演算装
置１０に入力される。
記憶装置４においては、入力された現在位置ＸｒＬの情
報に基づいて、動作位置列Ｘの中から現在位置に対応す
る動作位置ｘＩＬが読み出され、この動作位置へに対応
する目標速度ｖｎが抽出されて減算器１２に゛出力され
る。一方、演算装置１０においては、微分器１１で上記
現在位置庖の情報を微分することにより現在位置Ｘルに
おける実速度■ルが求められ、それが減算器１２に入力
されて目標速度ｖｎ、との間の速度差ｖｎ、−ｖｒＬが
算出される。
報に基づいて、動作位置列Ｘの中から現在位置に対応す
る動作位置ｘＩＬが読み出され、この動作位置へに対応
する目標速度ｖｎが抽出されて減算器１２に゛出力され
る。一方、演算装置１０においては、微分器１１で上記
現在位置庖の情報を微分することにより現在位置Ｘルに
おける実速度■ルが求められ、それが減算器１２に入力
されて目標速度ｖｎ、との間の速度差ｖｎ、−ｖｒＬが
算出される。
ここで算出された速度差は差圧発生器１３に人力され、
あらかじめ入力されている増加関数に基づいて速度差に
応じた差圧Δ７）が求められる。この差圧Δｐは、上記
速度差ｖｎ ｖｎを減少せしめるべくシリンダ１のヘ
ッド室１αとロッド室１ｂとの間に発生させるだめの流
体圧力差であって、この差圧Δｐを得るだめの増加関数
としては、直線状や曲線状、あるいは階段状をなすもの
や、それらを組み合わせたものなどが用いられる。
あらかじめ入力されている増加関数に基づいて速度差に
応じた差圧Δ７）が求められる。この差圧Δｐは、上記
速度差ｖｎ ｖｎを減少せしめるべくシリンダ１のヘ
ッド室１αとロッド室１ｂとの間に発生させるだめの流
体圧力差であって、この差圧Δｐを得るだめの増加関数
としては、直線状や曲線状、あるいは階段状をなすもの
や、それらを組み合わせたものなどが用いられる。
続いて、差圧発生器１３からの差圧信号は圧力指令装置
１４に入力され、ここで、上記差圧Δρを生じさせるヘ
ッド室１ａ及びロッド室１ｂの流体圧力Ｐａｎ及びＰｈ
ｎが、 ρａｎ−ｐａｎ−１” ’ΔＰ ｐｂｔＬ−７’ｂ＋ｔ Ｉ ＋（１” ）Δｐ但し、ｏ
Ｑ ｋ≦１ Ｐａｎ−１＋ Ｐｂｎ−５’作動位置ｘｙ１．における
圧力として決められ、これらがそれぞれ圧力制御器１５
α、１５ｂに指令される。
１４に入力され、ここで、上記差圧Δρを生じさせるヘ
ッド室１ａ及びロッド室１ｂの流体圧力Ｐａｎ及びＰｈ
ｎが、 ρａｎ−ｐａｎ−１” ’ΔＰ ｐｂｔＬ−７’ｂ＋ｔ Ｉ ＋（１” ）Δｐ但し、ｏ
Ｑ ｋ≦１ Ｐａｎ−１＋ Ｐｂｎ−５’作動位置ｘｙ１．における
圧力として決められ、これらがそれぞれ圧力制御器１５
α、１５ｂに指令される。
これによって、上記ヘッド室１α及びロッド室ｌｈ内に
は、指令された流体圧力が圧力制御器１５ａ。
は、指令された流体圧力が圧力制御器１５ａ。
１ｓ ｈによりそれぞれ供給され、両室１ａ、１１Ｓ間
の差圧Δｐに伴う加速または減速が行われることによシ
、シリンダ１の実速度が目標速度に追従せしめられるこ
とになる。
の差圧Δｐに伴う加速または減速が行われることによシ
、シリンダ１の実速度が目標速度に追従せしめられるこ
とになる。
即ち、本発明は、第２図に示すように、目標速度を動作
位置の関数として曲線Ａのように設定しておき、実際の
速度と位置とを上記曲線Ａに沿って同時に制御する方式
であって、ある位置ＸｒＬにおいてシリンダの速度鳳が
曲線Ａ上の目標速度ｖＴＬから外れていた場合には、そ
の速度差に基づいてシリンダを加速または減速すること
により、実際の位置と速度とを同時に上記曲線Ａに近づ
けるものである。従って、シリンダを最終目標位置と最
終目標速度とに同時に到達させることができ、その際、
停止位置における速度を制動し易い速度に設定しておけ
ば、シリンダを目標位置に精度よく停また、シリンダの
動作位置と目標速度とは、シリンダの動作前に設定され
るが、極端に大きな負荷変化が生じた場合には、それを
動作途中で変更することによって負荷の外乱に対処する
ことができ、あるいは動作位置と目標速度との設定を変
えることなく、差圧発生器１３における増加関数を変え
ることによっても同等の効果を期待することができる。
位置の関数として曲線Ａのように設定しておき、実際の
速度と位置とを上記曲線Ａに沿って同時に制御する方式
であって、ある位置ＸｒＬにおいてシリンダの速度鳳が
曲線Ａ上の目標速度ｖＴＬから外れていた場合には、そ
の速度差に基づいてシリンダを加速または減速すること
により、実際の位置と速度とを同時に上記曲線Ａに近づ
けるものである。従って、シリンダを最終目標位置と最
終目標速度とに同時に到達させることができ、その際、
停止位置における速度を制動し易い速度に設定しておけ
ば、シリンダを目標位置に精度よく停また、シリンダの
動作位置と目標速度とは、シリンダの動作前に設定され
るが、極端に大きな負荷変化が生じた場合には、それを
動作途中で変更することによって負荷の外乱に対処する
ことができ、あるいは動作位置と目標速度との設定を変
えることなく、差圧発生器１３における増加関数を変え
ることによっても同等の効果を期待することができる。
なお、本発明の制御方法及び制御装置は、複数のシリン
ダの制御に適用し得るこというまでもない。
ダの制御に適用し得るこというまでもない。
第１図は本発明に係る制御装置の一実施例を示すブロッ
ク構成図、第２図はその制御方法の説明図である。 １０・シリンダ、１α・・−ヘッド室、１ｂ・・・ロッ
ド室、 ４・・・記憶装置、８・・・位置検出器、
１０・・・演算装置、１３・・・差圧発生器、 １５（
Ｚ、１５Ａ・・・圧力制御器。 特許出願人 焼結金属工業株式会社 第１図 依 ｆｌ・Ｘ ３１
ク構成図、第２図はその制御方法の説明図である。 １０・シリンダ、１α・・−ヘッド室、１ｂ・・・ロッ
ド室、 ４・・・記憶装置、８・・・位置検出器、
１０・・・演算装置、１３・・・差圧発生器、 １５（
Ｚ、１５Ａ・・・圧力制御器。 特許出願人 焼結金属工業株式会社 第１図 依 ｆｌ・Ｘ ３１
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 流体圧シリンダの動作位置と各動作位置に対応す
る目標速度とをあらかじめ記憶装置に記憶させておき、
動作中のシフリンダの実際の位置と速度とを常時検出し
て、現在位置での実速度と記憶装置から抽出される現在
位置に対応する目標速度との差を求め、その速度差に応
じて差圧発生器によりシリンダのヘッド室とロッド室と
の間に発生させるべき差圧を得ると共に、該差圧に基づ
いて上記ヘッド室及びロンド、室内の流体圧力を増減さ
せることにより、シリンダの実速度帝目標速度に追従さ
せることを特徴とする流体圧シリンダの制御方法。 ２、 流体圧シリンダの動作位置と各位置に対応する目
標速度とを記憶させておくだめの記憶装置と、 シリンダの動作位置を常時検出するための位置検出手段
と、 検出された位置情報からシリンダの現在位置での実速度
を求めると共に、求められた実速度と記憶装置から抽出
される現在位置に対応する目標速度との速度差を算出す
る演算装置と、 上記速度差に応じてシリンダのヘッド室とロッド室との
間に発生させるべき差圧を得るだめの差圧発生器と、 シリンダのヘッド室とロッド室とにそれぞれ接続され、
上記差圧に基づいて各室内の流体圧力を増減せしめる圧
力制御器と、 からなることを特徴とする流体圧シリンダの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15629982A JPS5947504A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | 流体圧シリンダの制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15629982A JPS5947504A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | 流体圧シリンダの制御方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5947504A true JPS5947504A (ja) | 1984-03-17 |
Family
ID=15624769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15629982A Pending JPS5947504A (ja) | 1982-09-08 | 1982-09-08 | 流体圧シリンダの制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5947504A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61128305A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-16 | Kazuho Sato | 電気油圧式サ−ボシステムのデジタルコンピユ−タ−によるシリンダ−スピ−ド及び位置制御方式の確立 |
| JPS6213204U (ja) * | 1985-07-10 | 1987-01-27 | ||
| US4852657A (en) * | 1986-07-02 | 1989-08-01 | Caterpillar Inc. | Apparatus for selectively positioning movable work element with preselected maximum velocity control |
| US4878417A (en) * | 1986-06-12 | 1989-11-07 | Bertin & Cie | Method and apparatus for servo-controlling the position of a pneumatic actuator |
| EP0503073A1 (en) * | 1990-09-11 | 1992-09-16 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic control system in construction machine |
| JP2004067190A (ja) * | 2002-08-07 | 2004-03-04 | Shikoku Kakoki Co Ltd | 包装機械における駆動装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5279195A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-04 | Mitsubishi Motors Corp | Piston positional shift regulating controller |
| JPS5686202A (en) * | 1979-12-17 | 1981-07-13 | Kuroda Precision Ind Ltd | Position controlling device of air cylinder |
-
1982
- 1982-09-08 JP JP15629982A patent/JPS5947504A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5279195A (en) * | 1975-12-26 | 1977-07-04 | Mitsubishi Motors Corp | Piston positional shift regulating controller |
| JPS5686202A (en) * | 1979-12-17 | 1981-07-13 | Kuroda Precision Ind Ltd | Position controlling device of air cylinder |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61128305A (ja) * | 1984-11-27 | 1986-06-16 | Kazuho Sato | 電気油圧式サ−ボシステムのデジタルコンピユ−タ−によるシリンダ−スピ−ド及び位置制御方式の確立 |
| JPS6213204U (ja) * | 1985-07-10 | 1987-01-27 | ||
| US4878417A (en) * | 1986-06-12 | 1989-11-07 | Bertin & Cie | Method and apparatus for servo-controlling the position of a pneumatic actuator |
| US4852657A (en) * | 1986-07-02 | 1989-08-01 | Caterpillar Inc. | Apparatus for selectively positioning movable work element with preselected maximum velocity control |
| EP0503073A1 (en) * | 1990-09-11 | 1992-09-16 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic control system in construction machine |
| EP0503073A4 (en) * | 1990-09-11 | 1993-04-14 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic control system in construction machine |
| JP2004067190A (ja) * | 2002-08-07 | 2004-03-04 | Shikoku Kakoki Co Ltd | 包装機械における駆動装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Wang et al. | Modelling study, analysis and robust servocontrol of pneumatic cylinder actuator systems | |
| Taghizadeh et al. | Multimodel PD-control of a pneumatic actuator under variable loads | |
| US10808738B2 (en) | Method for the supply of compressed air to a compressed-air consumer, valve device and data carrier with a computer program | |
| KR100622939B1 (ko) | 에어 실린더의 제어방법 및 장치 | |
| JPH07253818A (ja) | 空圧式弁アクチュエータ用の制御装置 | |
| US8146481B2 (en) | Actuator, actuator control method, and actuator control program | |
| TWI823000B (zh) | 夾鉗裝置之驅動系統及其控制方法 | |
| JPS5947504A (ja) | 流体圧シリンダの制御方法及び装置 | |
| US5691894A (en) | Cylinder positioning control apparatus | |
| Backe | The application of servo-pneumatic drives for flexible mechanical handling techniques | |
| JP5445932B2 (ja) | バルブ制御装置およびバルブ制御方法 | |
| JP2798170B2 (ja) | ダイカストマシンの射出装置 | |
| JPH0346681B2 (ja) | ||
| JPH0220842B2 (ja) | ||
| JPH0542242Y2 (ja) | ||
| Dindorf et al. | Sensorless step positioning of hydraulic linear actuator | |
| US20210054858A1 (en) | Actuator controller | |
| Kumaravel et al. | Modeling and simulation of Hydraulic servo system with different type of controllers | |
| Sidhom et al. | Higher-order sliding modes for an electropneumatic system: differentiation and output-feedback control | |
| Prabel et al. | Position control of a hydraulic servo cylinder using a backstepping-based sliding mode approach | |
| JPS63176801A (ja) | エア−シリンダの位置決め制御方法 | |
| Zhu et al. | Adaptive output force tracking control of hydraulic cylinders | |
| KR950008535B1 (ko) | 공압실린더를 이용한 부하의 수직위치 정밀제어 방법 및 제어시스템 | |
| JP2003148402A (ja) | 液圧制御システム | |
| JP2001336504A (ja) | 気体圧アクチュエータの制御方法及び制御装置 |