DE10146096A1

DE10146096A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Erzeugen pulsweitenmodulierter Ausgangssignale

Info

Publication number: DE10146096A1
Application number: DE2001146096
Authority: DE
Inventors: Lambros Dalakuras; Michael Schumpelt; Bruno Floreani
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2001-09-19
Filing date: 2001-09-19
Publication date: 2003-04-24
Also published as: WO2003028217A2; EP1430602A2; WO2003028217A3

Abstract

Es werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erzeugen pulsweitenmodulierter Ausgangssignale vorgeschlagen, mit Erfassungsmitteln (10, 12), die zumindest eine Eingangsgröße als Maß für jeweils eine mittels eines korrespondierenden pulsweitenmodulierten Ausgangssignals (Yi) zu erzeugende Pulsweite erfassen, mit Sortiermitteln (10, 12) zum Sortieren nach der Größe der Pulsweite (Pi), DOLLAR A Steuermittel (10, 12) zum Setzen des mit der erfassten Eingangsgröße korrespondierenden Ausgangssignals (Yi), zum Starten eines Timers (16) mit der kleinsten, von Null verschiedenen Pulsweite (P1), und zum Rücksetzen des mit der kleinsten Pulsweite korrespondierenden Ausgangssignals (Y1) bei Ablauf des Timers (16).

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung und einem Verfahren zum Erzeugen pulsweitenmodulierter Ausgangssignale nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche. Die Ansteuerung von Aktoren über Pulsweitenmodulation (PWM) wird in einem breiten Spektrum von Anwendungen standardmäßig eingesetzt. Die Erzeugung der pulsweitenmodulierten Signale erfolgt mit Hilfe konfigurierbarer Hardwaretimerstrukturen, die auf den meisten Mikrocontrollern bereits integriert sind. Um mehrere unabhängige PWM-Signale zu erzeugen, werden die entsprechenden Timerstrukturen mehrfach benötigt. Diese benötigen zusätzliche Siliziumfläche und führen somit zu einer Erhöhung der Kosten.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, mehrere pulsweitenmodulierte Ausgangssignale in einfacher und kostengünstiger Weise zu erzeugen. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Erzeugen pulsweitenmodulierter Ausgangssignale weist Erfassungsmittel auf, die zumindest eine Eingangsgröße als Maß für jeweils eine mittels eines korrespondierenden pulsweitenmodulierten Ausgangssignals zu erzeugende Pulsweite erfasst. Es sind Sortiermittel vorgesehen zum Sortieren nach der Größe der Pulsweite. Ein Steuermittel setzt die mit den erfassten Eingangsgrößen korrespondierenden Ausgangssignale, startet einen Timer mit der kleinsten, von Null verschiedenen Pulsweite und setzt das mit der kleinsten Pulsweite korrespondierende Ausgangssignal bei Ablauf des Timers zurück. Neben dem die Grundfrequenz des pulsweitenmodulierten Signals bestimmenden Timer ist lediglich ein weiterer Timer vorzusehen für die Erzeugung der aktuellen Pulsweite des anzusteuernden Ausgangssignals. Gestartet wird der Timer mit der kleinsten Pulsweite. Nach Ablauf dieses Timers wird das korrespondierende Ausgangssignal zurückgesetzt. Anschließend wird der Timer mit der Differenz zwischen der nächstkleineren Pulsweite und der kleinsten Pulsweite erneut gestartet. Bei Ablauf des Timers wird nun das Ausgangssignal mit der nächstkleineren Pulsweite zurückgesetzt. Durch den Rückgriff auf den Timer kann die Rechenbelastung der Steuermittel gering gehalten werden. Durch einfache Anpassungen in der Software können zusätzliche pulsweitenmodulierten Ausgangssignale erzeugt werden. Somit werden die vorhandenen Ressourcen effektiv und flexibel eingesetzt. Da in der Regel Mikrocontroller mit zumindest zwei Timern als integrierte Lösung verfügbar sind, wird darüber hinaus keine zusätzliche externe Hardware benötigt. Somit fallen auch die hiermit verbundenen Ein- und Ausgänge weg. Weiterhin sind die so erzeugten pulsweitenmodulierten Ausgangssignale nur logisch, aber nicht physikalisch über eine externe Hardware miteinander verbunden. Da weniger Bauteile benötigt werden, zeichnet sich das Gesamtsystem durch eine geringere Ausfallwahrscheinlichkeit aus. Der Rückgriff auf einen Timer gewährleistet weiterhin eine synchrone Ansteuerung der zu erzeugenden pulsweitenmodulierten Ausgangssignale. Durch die softwaregesteuerte Signalerzeugung ist eine Diagnose sehr einfach möglich. Zusätzliche pulsweitenmodulierte Ausgangssignale können durch Softwareänderungen leicht hinzugefügt werden. Die Realisierung erlaubt zudem weitere Freiheitsgrade bei der Schaltungsauslegung, da die Ausgangssignale nicht physikalisch an Hardwaretimerausgänge gebunden sind.

Weitere zweckmäßige Weiterbildungen ergeben sich aus weiteren Ansprüchen und aus der Beschreibung.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Es zeigen die Fig. 1 ein Blockschaltbild, die Fig. 2 ein Flussdiagramm eines möglichen Ausführungsbeispieles sowie die Fig. 3 ein Zustandsdiagramm eines alternativen Ausführungsbeispiels.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Ein Mikrocontroller 10 umfasst einen Prozessorkern 12 sowie einen ersten Timer 14 und einen zweiten Timer 16. Erster und zweiter Timer 14, 16 tauschen Signale aus mit dem Prozessorkern 12. Der Mikrocontroller 10 erzeugt ein erstes, ein zweites und ein drittes Ausgangssignal Y1, Y2, Y3, mit welchem jeweils ein erstes Schaltmittel 18, ein zweites Schaltmittel 22 und ein drittes Schaltmittel 26 angesteuert werden. Über die Schaltmittel 18, 22, 26 ist die elektrische Energieversorgung der ersten, zweiten und dritten Verbraucher 20, 24, 28 sichergestellt. Über den Mikrocontroller 10 können noch weitere, beliebige Ausgangssignale Yi bereitsgestellt werden. Die Betriebsweise der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung läßt sich anhand des Flussdiagramms gemäß Fig. 2 näher erläutern.
Die Ansteuerung von Aktoren, wie beispielsweise Elektromotor, Lampen, ect. über Pulsweitenmodulation (PWM) wird in einem breiten Spektrum von Anwendungen eingesetzt. Insbesondere im Bereich des Kraftfahrzeugs nehmen die Anforderungen immer stärker zu, die Fahrzeugbeleuchtung über pulsweitenmodulierte Signale anzusteuern. Dadurch kann die Lebensdauer der Lampen erhöht werden, indem beispielsweise bei Überspannungen die Lampen mit einer geringeren Pulsweite angesteuert werden. Eine pulsweitenmodulierte Ansteuerung unterstützt weiterhin die Ersatzfunktion von Lampen, wenn beispielsweise bei Ausfall einer Begrenzungsleuchte die Nebelschlußleuchte gedimmt eingeschaltet werden kann. Auch im Rahmen einer Komforterhöhung ist eine gedimmte Ein- und Ausschaltung des Innenlichts gewünscht.
Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 sind nun zwei Timer 14, 16 angedeutet. Der erste Timer 14 dient beispielsweise der Festlegung der Grundfrequenz des pulsweitenmodulierten Signals bzw. der Grundperiodendauer Tp. Diese Grundfrequenz wird nicht verändert und liegt beispielsweise in der Größenordnung von 100 Hz. Als Pulsweite versteht man nun das Verhältnis von Einschaltdauer zu Grundperiodendauer. Hierbei ergibt sich ein Prozentwert, der zwischen 0% und 100% liegt. Der Mikrocontroller 10 fungiert nun als Erfassungsmittel für beispielsweise zwei Eingangsgrößen P1, Px, die als Maß für die zu erzeugende Pulsweite des Ausgangssignals Yi dienen. Die als Eingangsgrößen fungierenden und zu erzeugenden Pulsweiten P1 bis Px können dem Mikrocontroller 10 beispielsweise direkt über ein Bussystem, das mit Steuergeräten verbunden ist, mitgeteilt werden. Alternativ könnte der Mikrocontroller 10 die anzusteuernden Pulsweiten P1 bis Px anhand weiterer eingehender Eingangssignale selbst erzeugen. Als Eingangssignale könnten mögliche Bediensignale beispielsweise bei der Aktivierung einer Schließanlage eines Kraftfahrzeugs, bei Betätigung eines Lichtschalters oder sonstige Ausgangssignale von Sensoren Verwendung finden. Der Mikrocontroller 10 ermittelt aus den eingehenden Eingangssignalen die zugehörige Pulsweite P1 bis Px, deren Größen die zugehörigen Pulsweiten der zugehörigen Ausgangssignale Yi festlegen. Diese Ausgangssignale Yi dienen den Schaltmitteln 18, 22, 26 als Steuergrößen, um die elektrischen Verbraucher 20, 24, 28 durch Zu- und Abschalten der Versorgungsspannung entsprechend der Pulsweite mit elektrischer Energie zu versorgen. Der erste Timer 14 erzeugt die Grundfrequenz der Pulsweite. Er ist hierzu als freilaufender Timer konfiguriert, der jeweils bei Ablauf einer vollständigen Periode Tp ein Ereignis (interrupt) generiert. Diese Funktionalität des ersten Timers 14 wird in Schritt 101 angedeutet. Die Grundperiodendauer Tp beträgt beispielsweise 10 ms. In Schritt 103 werden die Timer 14, 16 zurückgesetzt. Gemäß Schritt 105 werden die Pulsweiten P1 bis Px nach der Größe sortiert. Für ein nachfolgendes Beispiel wird davon ausgegangen, dass 6 Ausgangssignale Y1 bis Y6 entsprechend folgender Pulsweiten anzusteuern sind: P1 = 0,2; P2 = 0,5; P3 = 0,1; P4 = 0,2; P5 = 0,0; P6 = 1,1. In Schritt 105 werden nun diese Pulsweiten P1 bis P6 nach der Größe sortiert. Diese Sortierung erfolgt anhand bekannter Sortieralgorithmen, die in dem Mikrocontroller 10 entsprechend programmiert werden. Somit ergibt sich bei aufsteigender Pulsweite folgende Reihenfolge: P5, P3, P1, P4, P2, P6. In dem Schritt 105 wird die sortierte Liste vereinfacht. Es werden nur Pulsweiten in der Liste berücksichtigt, die größer 0 und kleiner 1 sind (0 < Pi < 1). Gleiche Pulsweiten werden in der Liste nur einmal berücksichtigt. Als Ergebnis erhält man ein Feld mit den Pulsweiten in aufsteigender Reihenfolge: P3 = 0,1; P1 = 0,2; P2 = 0,5. Gleiche Werte wurden nur einmal berücksichtigt.
Gemäß Schritt 107 wird nun der zweite Timer 16 mit der kleinsten Pulsweite (P3 = 0,1) gestartet. Gleichzeitig werden die korrespondierenden Ausgangssignale, die in Schritt 105 im Rahmen der komprimierten Liste verbleiben, gesetzt (Y3, Y1, Y4, Y2). Die gesetzten Ausgangssignale Y3, Y1, Y4, Y2 nehmen nun den Wert Logisch 1 an. Ist der mit der kleinsten Pulsweite P3 gestartete zweite Timer 16 abgelaufen, so erfolgt eine entsprechende Rückmeldung an den Prozessorkern 12, so dass in Schritt 121 gesprungen wird. Hieran schließt sich Schritt 123 an, in dem das mit der minimalen Pulsweite P3 korrespondierende Ausgangssignal Y3 zurückgesetzt wird. Somit wechselt das Ausgangssignal Y3 vom Zustand Logisch 1 in den Zustand Logisch 0. Somit verblieb das Ausgangssignal Y3 für die Zeitspanne der minimalen Pulsweite P3 im Zustand Logisch 1. Der Zustand der weiteren Ausgangssignale Y1, Y4, Y2 verbleibt weiterhin bei Logisch 1. In Schritt 125 wird der zweite Timer 16 nun mit einer Zeitspanne gestartet, die sich aus der Differenz der nächstkleineren Pulsweite und der kleinsten Pulsweite ergibt, nämlich mit P1 - P3 = 0,2 - 0,1 = 0,1. Damit ist die entsprechende Programmsequenz abgeschlossen, Schritt 127. Läuft nun der mit der Differenz aus nächstkleinerer Pulsweite und minimaler Pulsweite gestartete zweite Timer 16 ab, wird in den Programmschritt 131 gesprungen. Dann werden die mit Pulsweite P1 korrespondierenden Ausgangssignale Y1 und Y4 zurückgesetzt, Schritt 133. Somit verblieben die Ausgangssignale Y1, Y4 für die Pulsweite P1 im Zustand Logisch 1. Daran anschliessend wird der zweite Timer 16 nun mit der Differenz aktuellen Pulsweite (P1) und der nächstgrößeren Pulsweite (P2) gestartet, also mit dem Wert P2 - P1 = 0,3. Das Ablaufen des zweiten Timers 16 würde wieder einen nicht dargestellten Programmschritt aktivieren, in dem das zugehörige Ausgangssignal Y2 zurückgesetzt würde.
Die ganze Prozedur wird bei Ablaufen des ersten Timers 14 wieder erneut gestartet im Schritt 101. Der zweite Zähler 16 wird nun mit der Differenz aus nächstgrößerer Pulsweite und rückliegender Pulsweite erneut angesteuert. Es ist zumindest lediglich ein zweiter Zähler 16 erforderlich, um beliebig viele Ausgangssignale Yi zu generieren.
In einem alternativen Ausführungsbeispiel können nun zwei Listen L1, L2 vorgesehen werden, in denen die sortierten Pulsweiten abgelegt sind. Innerhalb der ersten Periodendauer Tp wird beispielsweise die erste Liste L1 mit den sortieren Pulsweiten aktualisiert, auf deren Basis in der sich anschliessenden zweiten Periodendauer Tp die Ansteuerung des zweiten Timers 16 mit dem zugehörigen Setzen und Rücksetzen der Ausgänge Yi vorgenommen wird. In dieser zweiten Periodendauer wird nun eine zweite Liste L2 der Pulsweiten nach der Größe sortiert, die dann für die dritte Periodendauer Tp die Ansteuerung des zweiten Timers 16 und der Ausgänge Yi zugrunde gelegt wird. In der dritten Periodendauer wird die erste Liste L1 erneut aktualisiert. Das Vorsehen zweier Listen L1, L2 gewährleistet, dass auch Periodendauern realisiert werden, die eine kleinere Zeitspanne aufweisen als sie für die Rechenzeit des Sortieralgoritmus erforderlich ist. In Fig. 3 ist zur näheren Erläuterung des alternativen Ausführungsbeispiels das zughörige Zustandsdiagramm gezeigt.
Zur Realisierung mehrerer (n-) synchroner PWM Signale werden wiederum zwei Hardware Timer 14, 16 eingesetzt. Bei aktiver Funktion (es soll mindestens ein PWM Signal mit einer Pulsbreite zwischen größer 0% und kleiner 100% ausgegeben werden) wird über den ersten Timer 14 die Grundfrequenz Tp der Pulsweite generiert. Der erste Timer 14 wird hierzu als freilaufender Timer konfiguriert, der jeweils beim Ablauf einer vollständigen Periode Tp ein Ereignis (Interrupt) generiert. Die unterschiedlichen Pulsbreiten werden über entsprechende Verzögerungszeiten realisiert, die über den zweiten Timer 16 generiert werden.
Schritt 201: Zunächst werden zum beliebigen Zeitpunkt T_x die Pulsweiten (Pulszeiten) der n verschiedenen PWM Signale P₁ bis P_n in einer ersten Liste L1 nach aufsteigender Größe sortiert. Effiziente Sortieralgorithmen zur Lösung dieser Aufgabe sind aus der Literatur allgemein bekannt. Das Verfahren "Sortieren durch Auswählen" bietet hierbei folgende Vorzüge:

- Der mittlere Aufwand der für Bewegungen ist deutlich geringer als bei der Sortierung mit direktem Einfügen;
- Die Varianz bzgl. der Anzahl an Vergleichen und Kopiervorgängen ist klein, was zu einer konstanteren Laufzeit führt.

In einem weiteren Schritt 202 wird die sortierte erste Liste L1 vereinfacht. Es werden nur Pulszeiten in der Liste berücksichtigt, die größer 0% und kleiner 100% sind. Gleiche Pulszeiten werden in der Liste nur einmal berücksichtigt. Als Ergebnis erhält man ein erstes Array AR1 mit den Zeiten T₁ bis T_m (n > = m) und den zugehörigen Ausgangswerten bzw. Ausgangssignalen Out₁ [Y₁, . . ., Y_n] bis Out_m [Y₁, . . ., Y_n].
Schritt 203: Bei einem Timer1-Ereignis (START) werden die Signalausgänge bzw. Ausgangssignale Out₁[Y₁, . . ., Y_n] gesetzt. Der zweite Timer 16 wird mit der kleinsten Pulszeit T1 gestartet.
Schritt 204: Nach Ablauf der Zeit T1 wird vom zweiten Timer 16 das erste Ereignis (Interrupt) ausgelöst. Die neuen Ausgangwerte bzw. Ausgangssignale ergeben sich aus AR1{Out₂[Y₁, . . ., Y_n]}. Der zweite Timer 16 wird mit der Verzögerungszeit T2-T1 neu gestartet.
Schritt 205 zur Berechnung der zweiten Liste L2: Um nach Ablauf des 100%-Rasters sofort mit der nächsten Periode weitermachen zu können, ist es notwendig, in der Zwischenzeit eine zweite Liste L2 mit den neuen Werten anzulegen. Zum Zeitpunkt ~(T_p + T_x) werden die neuen Pulsweiten (Pulszeiten) der verschiedenen PWM Signale P₁ bis P_n in der zweiten Liste L2 nach aufsteigender Größe errechnet, vgl. Schritt 201. Mit Hilfe der zweiten Liste L2 wird das zweite Array AR2 mit Zeitpunkten T und zugehörigen Ausgangwerten Out[Y₁ . . . Y_n] erstellt, vgl. Schritt 202.
Schritt 206: Bei einem weiteren Ablaufen des zweiten Timers 16 (Timer2 Ereignis) wird Schritt 204 entsprechend wiederholt. Der zweite Timer 16 wird mit der Verzögerungszeit Tn + 1 - T_i erneut gestartet. Der Vorgang wird fortgesetzt, bis der letzte gültige Tm- Wert erreicht wird.
Schritt 207: Bei Ablauf des ersten Timers 14 (Timer1-Ereignis; ENDE RASTER/START RASTER) werden die zweite Liste L2 und das zweite Array AR2 als gültig übernommen und die Schritte 203 bis 205 mit diesen Werten neu durchlaufen.
In Fig. 3 sind die beschriebenen Schritte in Kurzform dargestellt. In einem ersten Zustand 151 sind die erste Liste L1 und das erste Array AR1 gültig, in einem zweiten Zustand 152 die zweite Liste L2 und das zweite Array AR2.
Ein Wechsel von dem ersten Zustand 151 in den zweiten Zustand 152 erfolgt, wenn der erste Timer 14 abgelaufen ist. Hierbei werden die zweite Liste L2 und das zweite Array AR2 als gültig übernommen. Die entsprechenden Ausgangswerte bzw. Ausgangssignale Out₁[Y₁, . . ., Y_n] des zweiten Arrays AR2 zu der Zeit T1 werden ausgegeben, der zweite Timer 16 gesetzt, entsprechend Schritt 203 (dort beispielhaft für den ersten Zustand 151 beschrieben). Wiederum schließen sich die Schritte 204 bis 206 entsprechend für die zweite Liste L2 und das zweite Array AR2 an. Solange der erste Timer 14 noch läuft, werden im zweiten Zustand 152 die erste Liste L1 und das erste Array AR1 aktualisiert besipielsweise auf Basis der nun anstehenden Eingangssignale.
Der Wechsel vom zweiten Zustand 152 in den ersten Zustand 151 erfolgt nach erneutem Ablaufen des ersten Timers 14. Hierbei werden die erste Liste L1 und das erste Array AR1 als gültig übernommen. Im ersten Zustand 151 errechnet der Mikrocontroller 10 bei laufendem ersten Timer 14 die zweite Liste L2 und das zweite Array AR2 für den zweiten Zustand 152. Ansonsten werden - wie bereits beschrieben - die Schritte 203 bis 206 durchlaufen, bis mit Ablauf des ersten Timers 14 der erneute Wechsel in den zweiten Zustand 152 erfolgt.
Bevorzugte Verwendung finden erfindungsgemäße Vorrichtung und erfindungsgemäßes Verfahren insbesondere bei der Ansteuerung von im Kraftfahrzeug angeordneten Verbrauchern, ohne jedoch hierauf eingeschränkt zu sein.

Claims

1. Vorrichtung zum Erzeugen pulsweitenmodulierter Ausgangssignale, umfassend Erfassungsmittel (10, 12) zumindest einer Eingangsgröße als Maß für jeweils eine mittels eines korrespondierenden pulsweitenmodulierten Ausgangssignals (Yi) zu erzeugende Pulsweite,
Sortiermittel (10, 12) zum Sortieren nach der Größe der zu erzeugenden Pulsweiten (Pi),
Steuermittel (10, 12) zum Setzen des mit der erfassten Eingangsgröße korrespondierenden Ausgangssignals (Yi), zum Starten eines Timers (16) mit der kleinsten, von Null verschiedenen Pulsweite (P1) und zum Rücksetzen des mit der kleinsten Pulsweite (P1) korrespondierenden Ausgangssignals (Y1) bei Ablauf des Timers (16).

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuermittel (10, 12) den Timer (16) starten mit der Differenz der nächstkleinsten Pulsweite (P2) und der kleinsten Pulsweite (P1).

3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein weiterer Timer (14) vorgesehen ist, der die Grundperiodendauer (Tp) des pulsweitenmodulierten Ausgangssignals (Yi) bestimmt.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sortiermittel (10, 12) in einem ersten Zustand (151) die zu erzeugenden Pulsweiten (Pi) sortieren und/oder die koresspondierenden Ausgangssignale (Yi) ermitteln, und die Steuermittel (10, 12) in einem zweiten Zustand (152) die im ersten Zustand (151) ermittelten Ausgangssignale (Yi) setzten und den Timer (16) mit der kleinsten, von Null verschiedenen Pulsweite (P1), wie im ersten Zustand (151) ermittelt, starten.

5. Verfahren zum Erzeugen pulsweitenmodulierter Ausgangssignale mit folgenden Schritten:
Erfassen zumindest einer Eingangsgröße als Maß für zumindest eine mittels eines korrespondierenden pulsweitenmodulierten Ausgangssignals (Yi) zu erzeugende Pulsweite (Pi),
Sortieren der zu erzeugenden Pulsweiten (Pi) nach der Größe,
Setzen der mit der erfassten Eingangsgröße korrespondierenden Ausgangssignale (Yi),
Starten eines Timers (16) mit der kleinsten, von Null verschiedenen Pulsweite (P1),
Rücksetzen des mit der kleinsten Pulsweite (P1) korrespondierenden Ausgangssignals (Y1) bei Ablauf des Timers (16).

6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass als weiterer Schritt ein Starten des Timers (16) mit der Differenz der nächstkleineren Pulsweite (P2) und der kleinsten Pulsweite (P1) vorgesehen ist.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass in einem ersten Zustand (151) die zu erzeugenden Pulsweiten (Pi) sortiert und/oder die koresspondierenden Ausgangssignale (Yi) ermittelt werden, und in einem zweiten Zustand (152) die im ersten Zustand (151) ermittelten Ausgangssignale (Yi) gesetzt werden, und der Timer (16) mit der kleinsten, von Null verschiedenen Pulsweite (P1), wie im ersten Zustand (151) ermittelt, gestartet wird.