JPH07284924A - 鋼管矢板製造ラインに於ける吊り金具供給溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 鋼管矢板の製造ラインにおいて鋼管矢板に吊
り金具を溶接する際、吊り金具を鋼管の所定の位置に搬
送供給し、溶接するための吊り金具供給溶接装置を搬送
する。 【構成】 鋼管矢板の上方において長手方向に走行可能
な親台車と、親台車に懸架された昇降フレームと、昇降
フレームに設けたパレット、ハンドリングアーム、溶接
ロボットとから構成され、ハンドリングアームは先端部
に吊りピンを備えると共に、昇降フレームのパレットと
溶接ロボットとの間に設けられた走行台車に昇降可能に
支持されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鋼管矢板製造ラインに
於いて用いられ、鋼管に矢板が取りつけられた後に、鋼
管矢板の長手及び外周方向の所定の位置に吊り金具を供
給、溶接するための装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】鋼管矢板に於いては、製品の運搬性の改
善より、鋼管矢板の該表面に吊り金具を溶接する必要が
ある。しかしながら、吊り金具はその形状が複数あり、
鋼管矢板のサイズ・重量等によりその取付け位置及び数
量が変動するという問題があった。又吊り金具自体の重
量が１kg相当から３５kg相当と範囲が広く且つ重いこと
からラインの自動化を阻まれ、殆ど手作業で行われてい
る。

【０００３】即ち、鋼管矢板の外表面に吊り金具を取り
つけるに際しては、矢板材を取付ける位置を母管に罫書
く際に、矢板材との円周上及び長手方向の相対位置から
同時に罫書き作業を行う。母材に矢板材を溶接した後
に、ターニングロール上に鋼管矢板を乗せ、その罫書き
位置が上部にくる様に鋼管矢板を回転させ、ホイストで
吊り金具をその位置迄運搬し、その後作業者が鋼管上に
乗った状態で仮溶接を行い、仮固定後鋼管矢板を若干回
転させて良好な姿勢とした後に本溶接を行っていた。従
って大径で大重量の鋼管矢板の場合は、大重量の吊り金
具の運搬と相まって作業姿勢が不安全であり、吊り金具
を１個づつ供給していることと相まって作業能率が低い
等の問題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は種々の大きさ
の鋼管矢板に対して、種々のサイズの吊り金具を鋼管矢
板上の所定の位置迄供給し、しかも吊り金具の供給と溶
接を連続化しその作業を自動化できるようにすると共
に、作業能率の高い鋼管矢板吊り金具供給溶接装置を提
供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、静置さ
れた鋼管矢板の上方において、該鋼管矢板の長手方向に
走行可能な親台車と、該親台車に懸架された昇降可能な
昇降フレームと、該昇降フレームに鋼管矢板の長手方向
に順に配設された吊り金具を収納するパレット、吊り金
具を吊り上げ位置決めするハンドリングアーム、及び吊
り金具を鋼管矢板に溶接する溶接ロボットとから構成さ
れると共に、前記ハンドリングアームは先端部に吊りピ
ンを備えると共に、前記昇降フレーム内の前記パレット
と前記溶接ロボットの間に設けた走行台車に昇降可能に
支持されていることを特徴とする鋼管矢板製造ラインに
於ける吊り金具供給溶接装置である。また好ましくは、
前記パレットは、吊り金具の長手方向サイズに対応した
ピッチで長手方向に傾斜した底面を備えると共に、吊り
金具を垂直に収納するための間隙が一定ピッチで設けら
れているものである。

【０００６】以下、実施例の図面に従って本発明の装置
を詳細に説明する。図１は本発明の一実施例を示す吊り
金具溶接装置を備えた鋼管矢板製造ラインの側面図であ
る。ターニングロール２の上に静置された鋼管矢板１の
上方には、鋼管長手方向に走行し位置調整が可能な親台
車５が設けられている。この親台車５は鋼管の長手方向
上方に設けられたガーダー上を、台車上の図示しない駆
動モーターにより走行可能である。なお、鋼管矢板上の
親台車５の停止基準位置の目視調整を容易にするため
に、後述するハンドリングアーム７が走行後に吊り金具
を鋼管矢板に圧着する、吊り金具の取付位置に該当する
位置の親台車上に、レーザーマーカーを設置し鋼管矢板
上に照射して識別する方法が好ましい。

【０００７】この親台車５は下部に親台車から下方に延
びて設けた支持フレーム５ａを介して鋼管の長手方向に
延びた昇降フレーム６を懸架しており、支持フレーム５
ａに沿って親台車５上の主昇降スクリュージャッキ６ａ
によって、昇降フレーム６は昇降する。昇降フレーム６
上には、鋼管長手方向に順にパレット４、ハンドリング
アーム７、溶接ロボット２２が配設される。

【０００８】パレット４は、図４に示すように昇降フレ
ーム６から下方に取りつけられたパレット搭載枠４ａの
中に搭載される。パレット搭載枠４ａには垂直なガイド
ローラー９と水平なガイドローラー９ａとガイドピン１
１を設け、これによってパレット４の側面と底面をガイ
ドしながら昇降フレーム６内に搭載される。パレット４
は吊り金具３を収納するものであり、図２及び図３に例
示するように各種の吊り金具の種類に対応した複数の異
なる仕切りを有しているが、パレットの外形は共通の形
状構造となっている。これは上記パレット搭載枠４ａへ
の搭載を容易にするためである。

【０００９】図２が小型の平板状の吊り金具用のパレッ
トで、図３が大型のリブ付きの吊り金具用パレットであ
る。パレット４は吊り金具３を収納するものであればい
ずれでも良いが、吊り穴を有した吊り金具３はその穴平
面が、鋼管矢板１の長手方向と平行になる状態で傾斜さ
せてパレット４上に配置することが好ましい。従ってパ
レット４は、底面が鋼管長手方向の水平面に対して緩や
かな傾斜を有し、吊り金具１個毎に傾斜した階段状８ｂ
になっている。このように配置することにより吊り金具
の位置ずれが難しくなる。またパレット内には、鋼管の
長手方向及び幅方向（長手方向と交差する方向）に仕切
り板８が多数設けられている。この仕切り板８と隣接す
る幅方向の仕切り板８との間隔即ち溝部分８ａが形成さ
れる。この溝部分８ａに吊り金具３を落とし込むだけで
容易に整列配置される。この溝８ａの長手方向及び幅方
向のピッチは吊り金具のサイズ別に適宜定めれば良い。
吊り金具のサイズが決まることにより平面配置での縦横
及び高さ方向での吊り金具の穴の位置が明確になる。

【００１０】このパレット４は吊り金具を格納した状態
で、図４に示す様に図示していないハンドフォークリフ
ターによって昇降フレーム６の下方に取りつけたパレッ
ト搭載枠４ａ上のガイドローラー９の上に横引き状態で
積載され、パレット搭載枠４ａ上のエンドストッパー１
２によって粗位置決めされる。パレット搭載枠４ａ上に
左右一対の位置決めシリンダー１０およびガイドピン１
１を設け、相対するパレット４の側面部分にはガイド穴
１１ａ（図２、図３参照）を設けて、ガイドピン１１を
位置決めシリンダー１０の作動により押し込むようにし
て正確に昇降フレーム６上のパレット４の相対的位置決
めを行うのが好ましい。

【００１１】パレット４と溶接ロボット２２の間で、ハ
ンドリングアーム７は二重台車構造として単独に鋼管外
径方向の昇降及び長手方向の走行及び鋼管の長手方向と
直角方向に横行が可能としてある。ハンドリングアーム
７は図５（ａ）に示す様に、支持部７ａとその下端部に
鋼管矢板の長手方向と直角な方向に取付けられた鉤形状
部７ｂとからなる。図５の（ｂ）（ｃ）に示すようにハ
ンドリングアーム支持部７ａは、昇降フレーム６上に設
けられた二重の台車構造の上部台車に取付けられ、これ
により鋼管矢板の長手方向及び長手方向と直角な方向、
即ち幅方向（図５（ｃ）のＸ軸方向及び図５（ｂ）のＹ
軸方向）に移動可能となっている。即ち昇降フレーム６
には長手方向に走行リニアガイド２５が設けられ、走行
台車２６が搭載されている。更に走行台車２６の上に鋼
管長手方向と直角な方向に横行リニアガイド２７が設け
られ、横行台車２８が搭載されている。走行台車２６は
鋼管長手方向に、横行台車２８は鋼管の長手方向とは直
角の方向、即ち幅方向、に移動可能である。この横行台
車２８には昇降駆動部が搭載されている。この昇降駆動
部は横行台車２８のフレーム上のサーボモーター１６の
回転により昇降可能なスクリュージャッキ１５を介して
ハンドリングアーム支持部７ａを懸架し、これによりハ
ンドリングアーム７が昇降可能となる。

【００１２】一方、横行台車２８には横行駆動モーター
１７が設置されており、走行台車２６上のラック１８と
のラックピニオン構造ににより横行駆動モーター１７の
回転を横行直線運動変えており、横行台車２８は走行台
車２６上の横行リニアガイド２７上を移動可能である。
走行台車２６は、昇降フレーム６上に設けられた走行リ
ニアガイド部２５に搭載されており、昇降フレーム６に
固定されたサーボモーター２０の回転によりチェーン２
１を介して走行リニアガイド２５部分を走行可能であ
る。これによりハンドリングアーム７は、走行台車２
６、横行台車２８、及び昇降駆動部により３軸方向に自
在に移動可能である。又ハンドリングアーム７の先端側
の鉤状部７ｂをハンドリングアーム支持部７ａと分離し
て、先端側の鉤状部７ｂと支持部７ａとの間にエアーシ
リンダー等を設け、先端側鉤状部７ｂのみが単独に垂直
方向に移動して圧下する分離圧下構造とすれば、サーボ
モーター１６は定位置で停止したままで、金具の圧下は
エアーシリンダーで行うことが可能である。

【００１３】図５（ａ）に示すように、ハンドリングア
ーム７の鉤状部７ｂの先端部分には、吊り金具３の穴に
挿入し、吊り金具を吊るための吊りピン１３を具備して
いる。吊りピン１３の向きはパレット４に配置された吊
り金具３の穴の方向と同じであり、即ち鋼管の長手方向
と直角な方向を向いている。この吊りピン１３の外径は
吊り金具の吊り穴より小さく、通常３０φ程度である。
吊りピン１３には、ピン穴検知の図示していない検出端
を内蔵している。ハンドリングアーム鉤状部７ｂの先端
の吊りピン１３の取付け面には鋼管の長手方向と平行な
ガイド面１９が備えられている。またハンドリングアー
ム支持部７ａにはハンドリングアーム鉤状部７ｂに近接
して旋回シリンダー２４とこれにより上下方向に旋回開
閉動作をする押さえ板１４が設けられている。ガイド面
１９には図示していないリミットスイッチが設けられて
おり、吊り金具３へのハンドリングアーム７の先端のガ
イド面１９の接触が検知できる。また押さえ板１４の吊
り金具３への接触部の形状は、圧下時の滑りを考慮して
球座形状が望ましい。

【００１４】溶接ロボット２２は、昇降フレーム６にパ
レット搭載側と反対側に、天吊り状態で固定されてい
る。溶接ロボット２２は汎用の６軸程度のものが好まし
く、溶接位置のティーチングプログラム補正としてのタ
ッチセンシング機能を具備している方が良い。

【００１５】

【発明の実施例】以下、添付図面に従って本発明の装置
を用いて鋼管矢板に吊り金具を取りつける場合の動作を
詳述する。図２及び図３は吊り金具の形状及びパレット
の収納状態の一例を示している。全ての吊り金具ともワ
イヤー玉掛けのための４０φ以上の穴があいている。又
鋼管重量に応じて穴の個数が２から４個迄変化しうる。
また軽量材の場合は平板状で、重量材の場合は平板の両
側にリブが付いた形状となっている。

【００１６】図１は本発明の吊り金具溶接装置を設けた
鋼管矢板製造ラインの鋼管長手方向からの全体側面図で
あり、ハンドリングアーム７が吊り金具３をターニング
ロール２上の鋼管矢板１に圧下状態の作動形態を示す。
図６及び図７は図１の吊り金具供給部分の横断面図を示
すが、図６は鋼管矢板１が大径で吊り金具３はリブ付き
の大重量材用をパレット４から吊り上げた状態を示し、
図７は鋼管矢板１が小径で吊り金具３は平板状の軽量材
用を母管１に吊り上げ移動した後圧下している状態を示
している。鋼管矢板１は図示されていない移載装置によ
り矢板爪２３がついた状態でターニングロール２上に移
載される。吊り金具３を整列状態で入れたパレット４
は、走行可能な親台車５上に鋼管径に対応して昇降可能
な昇降フレーム６上のパレット搭載枠４ａに事前に搭載
されている。昇降フレーム６は鋼管矢板１の外径に対応
した高さに予め設定されている。昇降フレーム６上に搭
載されたパレット４の搭載方向と反対側の鋼管矢板の長
手方向には単独で昇降（Ｚ軸方向）、鋼管長手方向（Ｘ
軸方向）の走行、横行（Ｙ軸方向）が可能なハンドリン
グアーム７が設けられている。更にハンドリングアーム
７のパレット４と反対側の長手方向に、汎用の溶接ロボ
ット２２が天吊り構造で昇降フレーム６上に固定されて
いる。

【００１７】作業者はターニングロール２を回転させて
鋼管矢板１の吊り金具取付け位置が上部に来る様に鋼管
の位置を調節するとともに、親台車５を走行させて鋼管
矢板の長手方向の所定の吊り金具の取付け位置への移
動、位置決めを行う。この際には、ハンドリングアーム
７の単独の走行の前進限の位置で、吊り金具を圧下する
位置と同一の垂直面の、親台車５の固定フレームに取付
けられた図示していないレーザーマーカーの投射光を目
印にして、親台車５の位置決め調整を行う。

【００１８】昇降フレーム６上の同一フレーム上に直線
状に順に配置されたパレット４とハンドリングアーム７
と溶接ロボット２２の位置関係は、パレット４がガイド
ピン１１によって搭載フレーム４ａ上に固定されるの
で、図４に示す様にその位置関係が明確であり、パレッ
ト４上の配置も吊り金具サイズにより確定しているの
で、上部に待機しているハンドリングアーム７は、パレ
ット４上の吊り金具３を端から順次吊り上げることがで
きる。図４はパレット搭載枠の図面であり、（ａ）は平
面配置を示し、（ｂ）はＸ軸方向からの断面図を示す。

【００１９】ハンドリングアーム７は、長手方向（Ｘ
軸）は吊り金具３の穴のピッチに合わせ、横行方向（Ｙ
軸）はパレットの幅方向の最も側端にある金具の位置に
合わせて上方より下降して行く。図５にハンドリングア
ーム７の動作形態を示す。

【００２０】横行台車２８上のサーボモーター１６の回
転によりスクリュージャッキ１５が下降し、吊り金具サ
イズに対応した目標高さにハンドリングアーム７は下降
し、停止する。この状態で吊りピン１３内蔵の検出端
が、一旦吊り金具３を検出し、停止時に穴位置で横行の
障害のないことの確認を行う。この状態で横行駆動モー
ター１７の回転をラックピニオン１８により横行運動
（Ｙ軸）に変えて、横行台車２８が横行リニアガイド２
７上を移動する。吊り金具３方向にハンドリングアーム
７全体を移動させて吊り穴部に吊りピン１３を挿入す
る。吊りピン１３の取付け側面のガイド面１９に取りつ
けたリミットスイッチにより吊り金具３へのハンドリン
グアーム７（ガイド面１９）の接触を検知して横行を停
止させる。この吊り穴部に吊りピン１３を挿入した状態
で、上方に開状態となっていた押さえ板１４を旋回シリ
ンダー２４により閉にすると同時にハンドリングアーム
７全体を上昇させる。これにより吊りピン１３部分に吊
り金具３を確実に押し込むとともに、吊り金具３のハン
ドリングアーム７への垂直位置決めを行う。

【００２１】ハンドリングアーム７は吊り金具３を吊っ
た状態で定位置迄上昇後、再度横行し、パレット４上の
鋼管矢板１の真上の位置で待機し、通常はこの位置で待
機となる。レーザーマーカーによる親台車５の位置決め
が完了すると、昇降フレーム６に固定されたサーボモー
ター２０の回転によりチェーン２１によって駆動された
走行台車２６が走行リニアガイド２５上を移動、停止す
ることによって、ハンドリングアーム７は、走行台車２
６の溶接ロボット側の単独走行前進限、即ち親台車のレ
ーザーマーカーで示された吊り金具の溶接位置と同一垂
直位置迄移動して停止する。この前進位置でハンドリン
グアーム７は吊り金具３を吊った状態で下降して行き、
母管１の外形に対応して昇降フレーム６の高さが設定さ
れているので、所定の高さから減速してサーボモーター
１６の下降負荷電流が一定値になる迄押し付けた状態で
停止する。鋼管矢板１の曲がりや撓みにより、下降側の
停止位置は一定ではないが減速後押しつけることにより
圧下停止制御は可能となる。

【００２２】吊り金具３は、押さえ板１４とガイド板１
９の間でクランプ状態となっているが、クランプ面が球
座でありピン１３により引っ掛け保持されているのみで
あるので、垂直方向は保持された状態で下降し、圧下さ
れた際には鋼管矢板１に倣った形で圧下される。以上の
様に、吊り金具３の吊り穴部分を利用して引っ掛けピン
方式で運搬するので、重量に比較して簡易な方法で供給
位置決めが可能となる。

【００２３】図８に溶接ロボット２２を含めた供給溶接
装置の動作順序を表した側面図を示す。（ａ）がパレッ
ト４からハンドリングアーム７が吊り金具３を吊り上げ
た状態、（ｂ）が取付け位置に吊り金具３を圧下した状
態、（ｃ）が吊り金具３を圧下状態で溶接ロボット２２
が仮付け動作を行っている状態を示す。

【００２４】ハンドリングアーム７、パレット４、及び
溶接ロボット２２は、共通の昇降フレーム６上に配置さ
れているので、鋼管矢板１の外径変更に対して適正な高
さに昇降フレーム６を位置決めすることにより、溶接ロ
ボット２２とハンドリングアーム７の相対的位置は一定
のままで垂直方向のみ変動したほぼ同一の位置で溶接を
行うことができる。溶接ロボット２２は予め所定の吊り
金具形状に対応した溶接プログラムが教示されている。
ハンドリングアーム７が吊り金具３を所定の鋼管矢板上
に押しつけている状態で溶接ロボット２２は、鋼管矢板
１と吊り金具３の突き合わせ部に向かって移動して行
き、所定の位置の手前から一般的に用いられているタッ
チセンシングの低速動作に入る。鋼管矢板１と吊り金具
３を数点タッチセンシングすることにより、予め教示さ
れているプログラムを上下方向を主体に平面方向も含め
て補正する。その後溶接ロボット２２は、座標変換を行
った教示プログラムに基づいて吊り金具３の両側を２点
づつ程度スポット溶接の仮付け溶接を行う。吊り金具３
の仮付けが終了した後、溶接ロボットは中間位置まで退
避し、この状態でハンドリングアーム７は押さえ板１４
を開放し、ガタ量である２mm程度上昇した後吊りピン１
３が吊り金具３の吊り穴から抜ける所定量だけ横行モー
ター１７の回転により横行し、その後上昇限迄サーボモ
ーター１６の回転により上昇する。ハンドリングアーム
７が上限に退避した時点で、中間位置に退避した溶接ロ
ボット２２は最初のタッチセンシング情報に基づいて補
正した教示プログラムに沿って近接し、吊り金具３を母
管１に対して本溶接を実行する。この際には、吊り金具
３の周囲には干渉物がないので、溶接ロボット２２は溶
接姿勢に制約のない自由な姿勢で溶接できる。

【００２５】溶接ロボット２２が吊り金具の溶接を実行
している間に、ハンドリングアーム７は次の吊り金具３
をパレット４から取りに行くためにサーボモーター２０
の回転により次の吊り金具の穴の位置迄後退する。次の
吊り金具３の位置は、吊り金具の種類に対応してパレッ
ト４上の配置が決まっているのでハンドリングアーム７
は幅方向に配置された吊り金具３の一列がなくなる迄
は、同一の走行方向の穴位置で良く、一列が無くなった
場合に順次、次の穴位置へ移動して、同様に端の方から
順番に横行して取って行けば良く、この穴の長手方向と
幅方向のピッチと個数を事前にプログラムしておくだけ
で良い。次の吊り金具位置に後退停止したハンドリング
アーム７は同様な動きで下降して行き、吊りピン１３に
内蔵の検出端により吊り穴を検知して吊り金具３を吊り
上げて前に述べた動作と同様に鋼管矢板１の真上の位置
で待機となる。

【００２６】最初の吊り金具の溶接が完了以降の動作
は、吊り金具の取付け位置の組合せにより動作順序が異
なるが、同一円周上に更に吊り金具を取りつける場合
は、ターニングロール２を回転させて次の取付け位置の
位置決めを行う。同一円周上でなく鋼管矢板の長手方向
に取りつける必要のある場合は、親台車５を鋼管矢板の
長手方向に走行させて位置決めを行えば良い。吊り金具
３の鋼管矢板への取付け精度は厳しく無く±２０mm程度
の精度で取りつければ良いので、回転の位置決めについ
ては母管１の外径がわかっているのでターニングロール
２の駆動部にパルスジェネレーターを取りつけたり、母
管１に接触するかたちでメジャリングロールを取りつけ
て回転角度を制御すれば良い。長手方向の場合は、吊り
金具取付け位置は長手方向同一位置のため回転させる必
要は無く、親台車５の走行部分のレールに図示はしてい
ないがラックを取付け、親台車５側にピニオンを設け走
行に伴うピニオンの回転により容易に基準位置からの距
離を制御できる。以下上記の要領で複数の吊り金具を鋼
管矢板の所定の位置に自動で溶接できる。

【００２７】所定の数の吊り金具の溶接が終了した時点
で、昇降フレーム６は鋼管矢板の搬出に干渉しない高さ
迄上昇停止し、最初の目視で位置決めを行った最初の停
止位置まで親台車５の走行により戻り動作を行う。この
間に吊り金具の溶接の完了した鋼管矢板を図示していな
い移載装置によって搬出し、新しい鋼管矢板を搬入す
る。従って鋼管矢板の片端側の吊り金具の位置決めのみ
をレーザーマーカーによって目視での位置決めを行え
ば、吊り金具のサイズ・個数・長手方向の位置及び円周
方向の位置は事前に設定可能であるので、以降は全て自
動で吊り金具の溶接が実行される。後はパレット４内の
吊り金具３が無くなった場合に、パレット４ごと一括で
交換補充を行うだけで充分となる。

【００２８】なお、上記説明においては、ハンドリング
アーム７に全ての横行機能を持たせているが、ハンドリ
ングアームは吊り穴への吊りピン１３の装入及び退避が
できれば良く、パレット４がパレット搭載枠４ａ上で位
置決めされた状態で幅方向（Ｙ軸）に移動可能な構造と
して、パレット４を単独に幅方向に位置制御しながら移
動させてハンドリングアームにより吊り金具を引っ掛け
る構造とすれば、ハンドリングアーム７の幅方向へのス
トロークの削減及び制御の簡易化が可能となる。又溶接
ロボット２２の溶接電源及び制御装置は親台車５上に搭
載する形となるので、溶接のアース線は昇降フレーム６
の溶接位置に近い方にエアーシリンダー等によって鋼管
矢板１上に圧下接触するアースコンタクターを設置する
必要がある。

【００２９】なお、親台車５は鋼管矢板が長手方向に対
して直角に搬送される前提で天吊り構造としているが、
鋼管長手方向にＶロール等で搬入出される場合は地上走
行方式としても良い。

【００３０】

【発明の効果】以上に説明した通りこの発明によれ
ば、、吊り金具をパレットに積載した台車がハンドリン
グアームと溶接ロボットを一体で位置を定め、各種形状
の吊り金具をその吊り穴を利用して位置決めし、溶接中
に次の吊り金具の供給準備を行うため、作業者の安全が
図れるとともに効能率で作業要員の少ない自動化を達成
できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に使用する吊り金具溶接供給
装置を設けた鋼管矢板製造ラインの鋼管長手方向からの
全体側面図である。

【図２】本発明の装置の吊り金具を格納するパレットの
収納状態と、小型の平板状の吊り金具の形状例を示し、
（ａ）は吊り金具の形状、（ｂ）はパレットの平面図、
（ｃ）は側面図である。

【図３】吊り金具が大型のリブ付きの場合を示し、
（ａ）は吊り金具の形状、（ｂ）はパレットの平面図、
（ｃ）は側面図である。

【図４】本発明の装置の昇降フレーム内のパレットを収
納積載する部分の拡大図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は
正面方向の断面図である。

【図５】本発明の装置の吊り金具を吊り上げ、位置決め
を行うハンドリングアーム部の詳細図であり、（ａ）は
ハンドリングアーム先端部分の部分拡大図で、（ｂ）は
正面方向と（ｃ）は横方向からのそれぞれの側面図であ
る。

【図６】図１の吊り金具の供給部分の横断面図で鋼管矢
板が大径の場合で吊り上げた状態を示す。

【図７】図６と同様で小径の場合で圧下状態を示す。

【図８】本発明の装置の溶接ロボットを含めた吊り金具
の供給溶接装置の全体組立側面図でその動作順序を示し
たもので、（ａ）がパレットからのハンドリングアーム
が吊り金具を吊り上げた状態、（ｂ）が取付け位置に吊
り金具を圧下した状態、（ｃ）が吊り金具を圧下状態で
溶接ロボットが仮付け動作を行っている状態を示す。

【符号の説明】

１ 鋼管矢板 ２ ターニン
グロール ３ 吊り金具 ４ パレット ４ａ パレット搭載枠 ５ 親台車 ５ａ 支持フレーム ６ 昇降フレ
ーム ６ａ 主昇降スクリュージャッキ ７ ハンドリ
ングアーム ７ａ ハンドリングアーム支持部 ７ｂ ハンドリ
ングアーム鉤状部 ８ 仕切り板 ８ａ 溝部分 ８ｂ 階段状部 ９ 垂直ガイ
ドローラー ９ａ 水平ガイドローラー １０ 位置決め
シリンダー １１ ガイドピン １１ａ ガイド
穴 １２ エンドストッパー １３ 吊りピ
ン １４ 押さえ板 １５ スクリ
ュージャッキ １６ サーボモーター（Ｚ軸） １７ 横行駆
動モーター（Ｙ軸） １８ ラックピニオン １９ ガイド
面 ２０ サーボモーター（Ｘ軸） ２１ チェー
ン ２２ 溶接ロボット ２３ 矢板爪 ２４ 旋回シリンダー ２５ 走行リ
ニアガイド ２６ 走行台車 ２７ 横行リ
ニアガイド ２８ 横行台車

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 静置された鋼管矢板の上方において、該
   鋼管矢板の長手方向に走行可能な親台車と、該親台車に
   懸架された昇降可能な昇降フレームと、該昇降フレーム
   に鋼管矢板の長手方向に順に配設された吊り金具を収納
   するパレット、吊り金具を吊り上げ位置決めするハンド
   リングアーム、及び吊り金具を鋼管矢板に溶接する溶接
   ロボットとから構成されると共に、前記ハンドリングア
   ームは先端部に吊りピンを備えると共に、前記昇降フレ
   ーム内の前記パレットと前記溶接ロボットの間に設けた
   走行台車に昇降可能に支持されていることを特徴とする
   鋼管矢板製造ラインに於ける吊り金具供給溶接装置。
2. 【請求項２】 前記パレットは、吊り金具の長手方向サ
   イズに対応したピッチで長手方向に傾斜した底面を備え
   ると共に、吊り金具を垂直に収納するための間隙が一定
   ピッチで設けられていることを特徴とする請求項１記載
   の鋼管矢板製造ラインに於ける吊り金具供給溶接装置。