CN216264189U - 一种自动焊接设备和自动焊接系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动焊接设备和自动焊接系统。自动焊接设备包括底部设置有第一行走组件的龙门架、送料装置、举升装置、随动装置和控制装置。送料装置包括用于在预定位置放置加强隔板的送料组件和用于在龙门架沿预定方向移动的过程中沿翼板的翼缘移动的第二行走组件；举升装置能够带动送料装置沿竖直方向升降，以使得第二行走组件能够在接触翼缘和脱离翼缘的状态间切换；随动装置能够与送料装置相连接，用于辅助第二行走组件沿翼缘移动；控制装置配置为根据预定位置的位置参数控制第一行走组件和送料组件的工作。根据本实用新型的自动焊接设备，能够自动在预定位置放置满足要求的加强隔板，减轻人工劳动强度。

Description

一种自动焊接设备和自动焊接系统

技术领域

本实用新型涉及一种自动焊接设备和自动焊接系统。

背景技术

导轨一般由钢结构梁组成。为增加导轨的承载能力，通常需要在工字钢外侧每间隔一定距离，加焊隔板。

目前隔板的焊接方式主要为人工焊接，且先需要根据工艺图纸在工字梁上划线，确定隔板的位置，然后人工搬运隔板至划线处，点焊定位，再由专业焊工满焊，工人的工作强度非常大。

为此，本实用新型提供了一种自动焊接设备和自动焊接系统，以至少部组件地解决上述问题。

实用新型内容

在实用新型内容部组件中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部组件中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部组件并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部组件地解决上述问题，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种自动焊接设备，用于对工字梁焊接加强隔板，所述工字梁包括腹板和连接至所述腹板的两端的翼板，所述自动焊接设备包括：

龙门架，所述龙门架的底部设置有第一行走组件，以带动所述龙门架沿预定方向移动；

送料装置，所述送料装置包括送料组件和第二行走组件，所述送料组件用于在预定位置放置所述加强隔板，所述第二行走组件设置在所述送料组件的底部，用于在所述龙门架沿所述预定方向移动的过程中沿所述翼板的翼缘移动；

举升装置，所述举升装置设置在所述龙门架上，并能够与所述送料装置相连接，以带动所述送料装置沿竖直方向升降，以使得所述第二行走组件能够在接触所述翼缘和脱离所述翼缘的状态间切换；

随动装置，所述随动装置设置在所述龙门架上，并能够与所述送料装置相连接，以用于辅助所述第二行走组件沿所述翼缘移动；

控制装置，所述控制装置与所述第一行走组件和所述送料组件电连接，并配置为根据所述预定位置的位置参数控制所述第一行走组件和所述送料组件的工作。

根据本实用新型的自动焊接设备，控制装置能够根据预定位置的位置参数控制龙门架底部的第一行走组件移动到预定位置，然后控制送料装置的送料组件在预定位置放置加强隔板，能够减轻人工划线及搬运的劳动强度；龙门架上设置的举升装置能够带动送料装置沿竖直方向升降，以将第二行走组件举升至翼缘，以在龙门架沿预定方向移动的过程中，在随动装置的辅助作用下，送料装置的第二行走组件能够沿工字梁的翼板的翼缘移动，以保证放置到预定位置后的加强隔板满足与工字梁的腹板的切线垂直的放置要求；举升装置还能够在送料装置放置加强隔板结束后，将送料装置举升至第二行走组件脱离翼缘的状态，以便于对工字梁进行诸如吊运之类的操作。

可选地，所述举升装置包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置包括第一电机，所述传动装置包括钢丝绳、托架、安装板和第三行走组件，所述龙门架包括第一立柱，所述钢丝绳连接至所述安装板的上部和所述第一电机，所述托架连接至所述安装板的一侧和所述送料装置，所述第三行走组件连接至所述安装板的另一侧，且能够在所述第一电机的驱动下沿所述第一立柱的内侧表面上下移动，以带动所述送料装置沿竖直方向升降。

可选地，所述第三行走组件包括第一滑块，所述第一滑块连接至所述安装板的所述另一侧，所述第一立柱的所述内侧表面设置有沿竖直方向延伸的第一导轨，所述第一滑块能够与所述第一导轨相配合，以在所述第一电机的驱动下带动所述送料装置沿竖直方向升降；

或者，

所述第三行走组件包括动滑轮，所述动滑轮连接至所述安装板的所述另一侧，且能够在所述第一电机的驱动下沿所述第一立柱的所述内侧表面上下移动，以带动所述送料装置沿竖直方向升降。

可选地，所述传动装置还包括卷扬机和定滑轮，所述第一电机、所述卷扬机和所述定滑轮均安装在所述龙门架的顶部，所述钢丝绳通过所述定滑轮连接至所述卷扬机，所述卷扬机连接至所述第一电机，以在所述第一电机的驱动下收放所述钢丝绳，进而带动所述送料装置沿竖直方向升降。

可选地，所述随动装置包括第二导轨、第二滑块和连接轴，所述送料组件的底部设置有轴孔，所述第二导轨设置在所述安装板所述一侧，且沿竖直方向延伸，所述连接轴连接至所述第二滑块并延伸穿过所述轴孔，所述第二行走组件沿所述翼缘移动的过程中，所述第二滑块能够沿所述第二导轨移动，以辅助所述第二行走组件沿所述翼缘移动。

可选地，所述随动装置还包括端盖和第一限位部，所述端盖设置在所述连接轴的端部，所述第一限位部设置于所述连接轴的外表面，且与所述端盖间隔设置，所述轴孔能够在所述端盖和所述第一限位部之间沿所述连接轴的轴向移动；

并且/或者，

所述随动装置还包括第二限位部，所述第二限位部设置在所述第二导轨的两端。

可选地，所述送料组件包括料框和放料口，所述料框用于容纳所述加强隔板，所述放料口设置在所述料框的底部的一侧，用于在所述预定位置输出所述加强隔板。

可选地，所述送料组件还包括平推构件，所述平推构件设置在所述料框的远离所述放料口的一侧，且包括第一气缸和第一推动件，所述第一推动件用于在所述第一气缸的驱动下抵接至所述加强隔板的侧面，以推动所述加强隔板通过所述放料口；

并且/或者，

所述送料组件还包括止挡构件，所述止挡构件设置在所述送料组件的靠近所述放料口的位置，且包括止挡气缸，所述止挡气缸的止挡气缸轴能够在打开所述放料口的打开位置和关闭所述放料口的关闭位置之间移动。

可选地，所述送料组件还包括侧推构件，所述侧推构件设置在所述料框的两端，且包括第二气缸和第二推动件，所述第二推动件用于在所述第二气缸的驱动下抵接至所述加强隔板的两端。

可选地，所述送料组件还包括导向板，所述导向板包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部分别设置在所述放料口的内侧和外侧，且沿竖直方向，所述第二导向部的尺寸小于所述第一导向部的尺寸，

并且/或者，

所述送料组件还包括磁铁，所述磁铁设置在所述第一导向部的朝向所述第二导向部的一侧的下部。

可选地，所述自动焊接设备还包括测距仪，所述测距仪设置在所述龙门架上，所述测距仪用于测量所述自动焊接设备相对于所述工字梁的位置信息，所述控制装置配置为根据所述预定位置的位置参数和所述测距仪测量的所述位置信息控制所述第一行走组件和所述送料组件的工作。

并且/或者，

所述自动焊接设备还包括焊接机器人，所述焊接机器人设置在所述龙门架上，用于将所述预定位置的所述加强隔板焊接至所述工字梁。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种自动焊接系统，所述自动焊接系统包括：

上述的自动焊接设备；

上料设备，所述上料设备包括翻转装置和吊装装置，所述翻转装置包括翻转台、翻转件和翻转轴，所述翻转件套设在所述翻转轴上，用于放置所述加强隔板，且包括垂直设置的第一翻转板和第二翻转板，所述翻转轴设置在所述翻转台上，且能够绕自身轴线旋转，以带动所述翻转件翻转，以翻转所述加强隔板，所述吊装装置用于向所述送料装置输送翻转后的所述加强隔板。

根据本实用新型的自动焊接系统，自动焊接设备的控制装置能够根据预定位置的位置参数控制龙门架底部的第一行走组件移动到预定位置，然后控制送料装置的送料组件在预定位置放置加强隔板，能够减轻人工划线及搬运的劳动强度；龙门架上设置的举升装置能够带动送料装置沿竖直方向升降，以将第二行走组件举升至翼缘，以在龙门架沿预定方向移动的过程中，在随动装置的辅助作用下，送料装置的第二行走组件能够沿工字梁的翼板的翼缘移动，以保证放置到预定位置后的加强隔板满足与工字梁的腹板的切线垂直的放置要求；举升装置还能够在送料装置放置加强隔板结束后，将送料装置举升至第二行走组件脱离翼缘的状态，以便于对工字梁进行诸如吊运之类的操作；上料设备的翻转装置的能够将平放堆叠在一起的加强隔板翻转90°，吊装装置能够将翻转后的加强隔板输送至送料装置，以保证送料装置的送料组件能够在预定位置放置满足放置要求的加强隔板。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部组件用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的一个优选实施方式的自动焊接设备的结构示意图；

图2为根据本实用新型的一个优选实施方式的自动焊接设备的送料装置与举升装置连接的结构示意图；

图3为根据本实用新型的一个优选实施方式的自动焊接设备的随动装置的结构示意图；

图4为根据本实用新型的一个优选实施方式的自动焊接设备的送料装置的结构示意图；

图5为根据本实用新型的一个优选实施方式的自动焊接系统的上料设备的结构示意图；以及

图6为根据本实用新型的一个优选实施方式的自动焊接系统使用的示意图。

附图标记说明：

10：自动焊接设备 111：龙门架

112：第一行走组件 113：第一横梁

114：第一纵梁 115：第二立柱

116：第二电机 117：齿轮

118：第一立柱 119：第一导轨

120：送料装置 121：送料组件

122：第二行走组件 123：第一导向轮

124：第二导向轮 125：第二横梁

126：第二纵梁 127：安装架

128：料框 129：轴孔

131：驱动装置 132：第一电机

133：减速机 134：钢丝绳

135：托架 136：安装板

137：第一滑块 138：卷扬机

139：定滑轮 140：随动装置

141：第二导轨 142：第二滑块

143：连接轴 144：铰轴

145：铰座 146：第二限位部

147：端盖 148：第一限位部

151：平推构件 152：第一气缸

153：第一推动件 154：第一缸体

155：第一气缸轴 156：侧推构件

157：第二气缸 158：第二推动件

159：止挡气缸 161：导向杆

162：导向板 163：第一导向部

164：第二导向部 165：加强筋

166：磁铁 167：连接横梁

168：第三限位部 169：止挡缸体

171：测距仪 172：焊接机器人

173：第四限位部 174：第五限位部

181：工字梁 182：加强隔板

183：腹板 184：翼板

185：地轨 186：基准板

187：支架 20：上料设备

21：翻转装置 211：翻转台

212：翻转件 213：翻转轴

214：第一翻转板 215：第二翻转板

216：操作构件 22：吊装装置

221：平衡吊 222：吊带

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的结构，以便阐释本实用新型。显然，本实用新型的施行并不限定于该技术领域的技术人员所熟习的特殊细节。本实用新型的较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式，不应当解释为局限于这里提出的实施方式。

应当理解的是，在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施方式并且不作为本实用新型的限制，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。本实用新型中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并非限制。

本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。

以下，将参照附图对本实用新型的具体实施方式进行更详细地说明，这些附图示出了本实用新型的代表实施方式，并不是限定本实用新型。

参考图1和图6，根据本实用新型的一个优选实施方式的用于对工字梁181焊接加强隔板182的自动焊接设备10包括龙门架111、送料装置120、举升装置、随动装置140和控制装置。

工字梁181一般包括腹板183和连接至腹板183的两端的翼板184。为了增强工字梁181的结构强度，通常需要在工字梁181上焊接加强隔板182。加强隔板182一般间隔焊接在翼板184之间，且与腹板183的切线垂直。

龙门架111可以包括放置在顶部的第一横梁113、放置在底部的第一纵梁114和连接在第一横梁113与第一纵梁114之间的第二立柱115。为了保证龙门架111的稳固性，在同侧的第二立柱115之间还可以设置有连接至第二立柱115的连接横梁167。

进一步地，还可以在连接横梁167的中部设置与连接横梁167相连接的第一立柱118，以便既能够加强龙门架111的结构强度，又有利于设置诸如下文中即将提到的第一导轨119等其它部件。

在龙门架111的底部设置有第一行走组件112，以带动龙门架111沿预定方向移动，如带动龙门架111沿图6中所示的地轨185的延伸方向移动。第一行走组件112能够与控制装置电连接。控制装置能够控制第一行走组件112的工作，如根据工字梁181的需要焊接加强隔板182的预定位置的位置参数，控制第一行走组件112带动龙门架111沿预定方向的走停。

第一行走组件112可以包括第二电机116、齿轮117、齿条(未示出)和行走轮(未示出)。第二电机116设置在第一纵梁114的侧部。齿轮117与第二电机116相连接，如与第二电机116的轴相连接，且位于第二电机116的下方。齿条用于铺设在地轨185上，并能够与齿轮117相啮合，以输出第二电机116的动力。行走轮可以设置在第一纵梁114的底部，以在第二电机116的驱动下沿地轨185移动。

为了保证自动焊接设备10在地轨185上运行的平稳性，沿地轨185的延伸方向，两条地轨185上铺设的齿条之间的拼接缝应错开。同样的，地轨185由多段拼接而成时，两条地轨185的拼接缝也应错开。

送料装置120包括送料组件121和第二行走组件122，具体的请参考图1和图4。送料组件121用于在预定位置，如在工字梁181的需要焊接加强隔板182的位置，放置加强隔板182。

送料组件121能够与控制装置电连接。控制装置能够根据预定位置的位置参数控制送料组件121的工作，即控制送料组件121在预定位置放置加强隔板182。

送料组件121具体的可以包括安装架127。安装架127可以包括第二横梁125和连接至第二横梁125的下表面的第二纵梁126。

在安装架127的中部设置有料框128。料框128用于容纳待放置的加强隔板182。加强隔板182在料框128中与第二横梁125平行放置，具体的参考图1。在料框128的底部的一侧，如底部的靠近外侧的第二横梁125的位置，设置有放料口。料框128中的加强隔板182通过放料口被放置在预定位置。

为了保证加强隔板182能够顺利通过放料口，送料组件121优选地还包括平推构件151。平推构件151设置在料框128的远离放料口的一侧。在图4所示实施方式中，平推构件151连接至远离放料口的第二横梁125，也就是连接至安装架127的内侧的第二横梁125。

平推构件151可以包括第一气缸152和第一推动件153。第一推动件153用于在第一气缸152的驱动下抵接至加强隔板182的侧面，以推动加强隔板182通过放料口。

具体的，第一气缸152可以包括第一缸体154和相对于第一缸体154可移动的第一气缸轴155。第一缸体154连接至远离放料口的第二横梁125。第一推动件153优选地构造为平板状，以有效简化第一推动件153的结构，并便于与加强隔板182的侧面抵接接触。第一推动件153与第一气缸轴155相连接，如连接在第一气缸轴155的顶部，以在第一气缸轴155的驱动下沿垂直于第二横梁125的方向移动，进而抵接至加强隔板182的侧面，以推动加强隔板182通过放料口。

进一步地，送料组件121还包括侧推构件156，以进一步保证加强隔板182能够顺利通过放料口。

请继续参考图4，侧推构件156设置在料框128的两端。侧推构件156可以包括第二气缸157和第二推动件158，第二推动件158用于在第二气缸157的驱动下抵接至加强隔板182的两端，以保证加强隔板182板端的平齐，并对加强隔板182施加一定的压力，以保证加强隔板182能够顺利通过放料口。

具体的，第二气缸157可以包括第二缸体(未示出)和相对于第二缸体可移动的第二气缸轴(未示出)。第二缸体的两端分别连接至第二横梁125。第二推动件158优选地构造为平板状，以有效简化第二推动件158的结构，并便于与加强隔板182的端部抵接接触。第二推动件158与第二气缸轴相连接，如连接在第二气缸轴的顶部，以在第二气缸轴的驱动下沿平行于第二横梁125的方向移动，进而抵接至加强隔板182的端部。

为了保证加强隔板182从放料口下落至预定位置的精度，送料组件121优选地还包括导向板162，以在加强隔板182从放料口下落至预定位置的过程中，对加强隔板182起到导向的作用。

导向板162可以包括第一导向部163和第二导向部164，具体的请参考图4。第一导向部163和第二导向部164均构造为板状。沿料框128的宽度方向，也就是沿第二纵梁126的延伸方向，第一导向部163和第二导向部164分别设置在放料口的内侧和外侧，加强隔板182从放料口落入第一导向部163和第二导向部164之间的空隙，并在第一导向部163和第二导向部164的导向作用下，继续向预定位置下落。

为了保证送料装置120能够继续移动至下一预定位置，沿竖直方向，第二导向部164的尺寸小于第一导向部163的尺寸，以使得第一导向部163在加强隔板182的整个下落过程中都能起到导向作用，并使得已放置到位的加强隔板182的最顶端低于第二导向部164的最底端，从而避免送料装置120继续移动时，第二导向部164与已放置的加强隔板182之间产生干涉。

在第二导向部164的远离第一导向部163的侧面可以设置加强筋165，以保证第二导向部164的结构强度。

进一步地，送料组件121还包括磁铁166，磁铁166设置在第一导向部163的朝向第二导向部164的一侧的下部，以对加强隔板182产生一定的吸力，固定加强隔板182，防止在焊接的过程中加强隔板182朝向远离第一导向部163的方向倾倒。

进一步地，送料组件121还包括止挡构件，止挡构件用于在送料组件121放置加强隔板182时打开放料口，以使加强隔板182顺利通过放料口；并在送料装置120从一个预定位置移动到另一个预定位置的过程中关闭放料口，以避免移动的过程中加强隔板182从放料口下落。

止挡构件可以设置在送料组件121的靠近放料口的位置。在图4所示实施方式中，止挡构件连接至靠近放料口的第二横梁125，也就是连接至安装架127的外侧的第二横梁125，且位于该第二横梁125的底部。

止挡构件可以包括止挡气缸159，止挡气缸159可以包括止挡缸体169和止挡气缸轴(未示出)。止挡气缸轴能够相对于止挡缸体169移动，以在打开放料口的打开位置和关闭放料口的关闭位置之间移动。在关闭位置时，止挡气缸轴位于放料口的下方，能够阻止加强隔板182从放料口下落。

在图4所示实施方式中，在放料口的两侧均设置有止挡构件，以保证止挡气缸轴对加强隔板182的止挡效果。

平推构件151、侧推构件156和止挡构件均可与控制装置电连接，以便于控制装置能够根据预定位置的位置参数控制平推构件151、侧推构件156和止挡构件的工作，实现送料组件121在预定位置放置加强隔板182。

第二行走组件122设置在送料组件121的底部，用于在龙门架111沿预定方向移动的过程中沿翼板184的翼缘移动，以保证放置到预定位置的加强隔板182能够满足与工字梁181的腹板183的切线垂直的放置要求。

具体的请继续参考图1和图4，第二行走组件122包括第一导向轮123和第二导向轮124。第一导向轮123和第二导向轮124均连接至安装架127的外侧的第二横梁125。第一导向轮123的侧表面设置有环形槽，环形槽能够与翼板184相配合，以使得第一导向轮123能够沿翼板184的翼缘移动，进而使得第二行走组件122能够带动送料组件121沿翼缘移动，也就是使得送料装置120能够沿翼缘移动。第二导向轮124可以构造为普通的行走轮。

第二行走组件122带动送料组件121沿翼缘移动是在举升装置和随动装置140的共同作用下实现的。

举升装置设置在龙门架111上，并能够与送料装置120相连接，以带动送料装置120沿竖直方向升降，以使得第二行走组件122能够在接触翼缘和脱离翼缘的状态间切换。也就是说，举升装置能够带动送料装置120上升，将第二行走组件122举升至与翼缘接触的状态，将送料装置120放下，以为第二行走组件122沿翼缘移动做准备。在送料装置120放置加强隔板182结束后，举升装置还能够将送料装置120举升至第二行走组件122脱离翼缘的状态，以便于对工字梁181进行诸如吊运之类的操作。

具体的，举升装置可以包括驱动装置131和传动装置，传动装置连接至驱动装置131和送料装置120，以在驱动装置131的驱动下带动送料装置120沿竖直方向升降。

参考图1至图3，驱动装置131可以包括第一电机132和连接至第一电机132的减速机133。第一电机132和减速机133可以设置在龙门架111的顶部，以有效利用龙门架111的顶部的安装空间。

传动装置可以包括钢丝绳134、托架135、安装板136和第三行走组件。

安装板136可以构造为平板，以简化安装板136的结构。

托架135连接至安装板136的一侧，如可以通过诸如螺栓等的连接件连接。托架135能够与第二纵梁126相配合，以托起送料装置120，具体的参考图2。托架135的上表面优选地构造为平面，以保证对送料装置120托举的平稳性。

在托架135的端部，优选地设置第四限位部173，具体的参考图2和图3，第四限位部173凸出于托架135的上表面，以避免送料装置120沿托架135的长度方向从托架135滑落。

同样的，在第二纵梁126的底部的两端也可以设置第五限位部174，第五限位部174凸出于第二纵梁126的下表面，具体的参考图2和图4，以避免送料装置120沿托架135的宽度方向从托架135滑落。

在图3所示实施方式中，在安装板136的一侧设置有两个间隔分布的托架135，以保证对送料装置120托起的平稳性。

第三行走组件连接至安装板136的另一侧，也就是第三行走组件和托架135分别连接至安装板136的两侧。

钢丝绳134的一端可以连接至安装板136的上部，另一端可以连接至第一电机132。钢丝绳134能够在第一电机132的驱动下，通过安装板136带动第三行走组件沿第一立柱118的内侧表面上下移动，并带动托架135沿竖直方向升降，进而通过托架135带动送料装置120沿竖直方向升降。

在图3所示实施方式中，为了便于通过第一电机132驱动钢丝绳134带动安装板136和托架135沿竖直方向升降，传动装置优选地还包括设置在龙门架111的顶部的卷扬机138和定滑轮139。钢丝绳134通过定滑轮139连接至卷扬机138，卷扬机138连接至第一电机132，以在第一电机132的驱动下收放钢丝绳134，以带动安装板136和托架135沿竖直方向升降，进而带动送料装置120沿竖直方向升降。

在图2和图3所示实施方式中，第三行走组件包括第一滑块137，第一滑块137连接至安装板136的另一侧，也就是第一滑块137和托架135分别连接至安装板136的两侧。在第一立柱118的内侧表面设置有沿竖直方向延伸的第一导轨119，具体的参考图1。第一滑块137能够与第一导轨119相配合，以在第一电机132的驱动下，沿第一导轨119移动，进而通过托架135带动送料装置120沿竖直方向升降。

优选地，在第一导轨119的底部设置有第三限位部168，以限定第一滑块137沿第一导轨119的运动行程，避免第一滑块137脱离第一导轨119。

在未示出的实施方式中，第三行走组件可以包括动滑轮，动滑轮连接至安装板136的另一侧，也就是动滑轮和托架135分别连接至安装板136的两侧。动滑轮能够在第一电机132的驱动下沿第一立柱118的内侧表面上下移动，进而通过托架135带动送料装置120沿竖直方向升降。

随动装置140设置在龙门架111上，并能够与送料装置120相连接，以辅助第二行走组件122沿翼缘移动。且在举升装置将送料装置120举升至第二行走组件122与翼缘接触的状态后，会将送料装置120放下。然后安装板136以及托架135会在第一电机132的驱动下沿竖直方向下降一定高度，以便于随动装置140辅助第二行走组件122沿翼缘移动。

具体的参考图3，随动装置140可以包括第二导轨141、第二滑块142和连接轴143。

第二导轨141设置在安装板136上，沿竖直方向延伸。第二导轨141与托架135位于安装板136的同一侧。

连接轴143的一端连接至第二滑块142，如可以通过铰轴144和铰座145连接至第二滑块142。连接轴143的另一端用于连接送料装置120。具体的，在送料组件121的底部设置有轴孔129(请参考图4)，连接轴143的另一端能够延伸穿过轴孔129，以连接至送料装置120。

第二行走组件122沿翼缘移动的过程中，第二滑块142能够随着翼缘的起伏变化沿第二导轨141移动，以辅助第二行走组件122沿翼缘移动。

优选地，在第二导轨141的两端设置有第二限位部146，以限定第二滑块142沿第二导轨141的运动行程，避免辅助第二行走组件122沿翼缘移动的过程中第二滑块142脱离第二导轨141。

进一步地，随动装置140还包括端盖147和第一限位部148，具体的参考图3。端盖147设置在连接轴143的端部。第一限位部148设置于连接轴143的外表面，且与端盖147间隔设置。轴孔129能够在端盖147和第一限位部148之间沿连接轴143的轴向移动，以使得工字梁181的延伸方向与第一行走组件112的预定移动方向(如地轨185的延伸方向)不同时，也就是工字梁181放置在地轨185之间但与地轨185不平行时，为送料装置120留有沿连接轴143的轴向窜动的空间，以保证第一行走组件112沿地轨185移动的过程中，第二行走组件122能够沿翼缘移动。

此外，轴孔129也能绕连接轴143旋转，以保证在第二行走组件122沿翼缘移动的过程中，送料装置120在预定位置放置的加强隔板182与腹板183的切线垂直。

控制装置能够通过获取第一电机132的转数，并结合预定位置的位置参数，控制第一行走组件112在预定位置停止，并控制送料组件121在预定位置放置加强隔板182。

此外，还可以在龙门架111上设置测距仪171，具体的参考图1，如可以在龙门架111的第一横梁113上安装测距仪171。测距仪171能够测量自动焊接设备10相对于工字梁181的位置信息。控制装置可以根据预定位置的位置参数和测距仪171测量的位置信息控制第一行走组件112和送料组件121的工作。也就是控制第一行走组件112在预定位置停止，并控制送料组件121在预定位置放置加强隔板182。

测距仪171可以是红外测距仪或激光测距仪。相应的，工字梁181的至少一端可以设置有配合测距仪171使用的诸如挡光板之类的基准板186(请参考图6)，如基准板186可以紧贴工字梁181的腹板183的边缘设置。测距仪171可以实时测量自动焊接设备10相对于基准板186的位置信息。控制装置可以根据上述位置信息和预定位置的位置参数，控制第一行走组件112在预定位置停止，并控制送料组件121在预定位置放置加强隔板182。

进一步地，自动焊接设备10还包括焊接机器人172，焊接机器人172设置在龙门架111上，具体的参考图1，如可以在龙门架111的第一横梁113上安装焊接机器人172。焊接机器人172可以与控制装置电连接。如此，焊接机器人172能跟随龙门架111与送料装置120一起移动，并以送料装置120放置在预定位置的加强隔板182为对象，行走相同的焊接路径，就能将各个预定位置的加强隔板182焊接至工字梁181，实现免示教的自动焊接。

本实用新型还提供了一种自动焊接系统，该自动焊接系统包括上文中述及的自动焊接设备10，还包括向自动焊接设备10的送料装置120输送加强隔板182的上料设备20，具体的参考图6。

上料设备20可以包括翻转装置21和吊装装置22，具体的参考图5。

翻转装置21可以包括翻转台211、翻转件212和翻转轴213。

翻转轴213设置在翻转台211上，如可以在翻转台211上开设用于容纳翻转轴213的凹槽，翻转轴213放置在凹槽中，且能够在凹槽中绕自身轴向旋转。

翻转件212套设在翻转轴213上，且包括垂直设置的第一翻转板214和第二翻转板215。开料后平放堆叠在一起的加强隔板182放置在第一翻转板214和第二翻转板215之间。翻转轴213绕自身轴线旋转时能够带动翻转件212翻转，即带动第一翻转板214和第二翻转板215翻转，进而翻转加强隔板182。当翻转轴213绕自身轴线旋转90°时，平放堆叠的加强隔板182被翻转90°，呈竖直状态。

为了便于旋转翻转轴213，优选地在翻转轴213的一端设置有操作构件216。操作构件216可以构造成杆状，以便于持握。

吊装装置22用于将被翻转后呈直状态的加强隔板182输送至送料装置120。吊装装置22具体的可以包括平衡吊221和吊带222。

为了便于吊装装置22向送料装置120输送加强隔板182，在自动焊接设备10的送料装置120的料框128的一侧优选地设置有导向杆161，如在图4所示实施方式中，在安装架127的与料框128对应的外侧的第二横梁125的内表面设置间隔设置有两个导向杆161，以使加强隔板182能够沿导向杆161落入料框128。

自动焊接系统的主要工作过程如下：

第一步：工字梁181被吊运至工作区域并固定，如吊运至地轨185之间；

第二步：工人利用上料设备20将加强隔板182输送至自动焊接设备10的送料装置120；

第三步：举升装置托举送料装置120，并用第一导向轮123导向，将第二行走组件122对齐至工字梁181的翼板184的翼缘；

第四步：将挡光板之类的基准板186放置在工字梁181的至少一端，并紧靠腹板183的边缘，作为测距基准点；

第五步：通过控制装置的控制面板将预定位置的位置参数输入控制程序，并启动程序，使控制装置控制龙门架111沿地轨185移动，并根据测距仪171实时测量的自动焊接设备10相对于基准板186的位置信息和预定位置的位置参数，控制第一行走组件112在预定位置停止，控制送料组件121在预定位置放置加强隔板182，并控制焊接机器人172将放置在预定位置的加强隔板182焊接至工字梁181；

第六步：龙门架111机械接触设置在地轨185处的限位开关，控制装置控制第一行走组件112停止移动，焊接完成；

第七步：举升装置再次启动，将送料装置120托起至第二行走组件122与翼板184脱离接触的状态；

第八步：控制装置控制自动焊接设备10移动至工字梁181吊装作业区域外；

第九步：工字梁181被吊离；

第十步：控制装置控制自动焊接设备10返回起始点，进入下一轮循环。

此外，在图6所示实施方式中，沿地轨185的延伸方向，还设置有支架187，支架187用于固定电线、供气管等部件，以为自动焊接设备10提供动力。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中出现的诸如“部”、“件”等术语既可以表示单个的零件，也可以表示多个零件的组合。本文中出现的诸如“安装”、“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其他特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本实用新型已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施方式范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施方式，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种自动焊接设备，用于对工字梁焊接加强隔板，所述工字梁包括腹板和连接至所述腹板的两端的翼板，其特征在于，所述自动焊接设备包括：

龙门架，所述龙门架的底部设置有第一行走组件，以带动所述龙门架沿预定方向移动；

送料装置，所述送料装置包括送料组件和第二行走组件，所述送料组件用于在预定位置放置所述加强隔板，所述第二行走组件设置在所述送料组件的底部，用于在所述龙门架沿所述预定方向移动的过程中沿所述翼板的翼缘移动；

举升装置，所述举升装置设置在所述龙门架上，并能够与所述送料装置相连接，以带动所述送料装置沿竖直方向升降，以使得所述第二行走组件能够在接触所述翼缘和脱离所述翼缘的状态间切换；

随动装置，所述随动装置设置在所述龙门架上，并能够与所述送料装置相连接，用于辅助所述第二行走组件沿所述翼缘移动；

控制装置，所述控制装置与所述第一行走组件和所述送料组件电连接，并配置为根据所述预定位置的位置参数控制所述第一行走组件和所述送料组件的工作。

2.根据权利要求1所述的自动焊接设备，其特征在于，所述举升装置包括驱动装置和传动装置，所述驱动装置包括第一电机，所述传动装置包括钢丝绳、托架、安装板和第三行走组件，所述龙门架包括第一立柱，所述钢丝绳连接至所述安装板的上部和所述第一电机，所述托架连接至所述安装板的一侧和所述送料装置，所述第三行走组件连接至所述安装板的另一侧，且能够在所述第一电机的驱动下沿所述第一立柱的内侧表面上下移动，以带动所述送料装置沿竖直方向升降。

3.根据权利要求2所述的自动焊接设备，其特征在于，所述第三行走组件包括第一滑块，所述第一滑块连接至所述安装板的所述另一侧，所述第一立柱的所述内侧表面设置有沿竖直方向延伸的第一导轨，所述第一滑块能够与所述第一导轨相配合，以在所述第一电机的驱动下带动所述送料装置沿竖直方向升降；

或者，

所述第三行走组件包括动滑轮，所述动滑轮连接至所述安装板的所述另一侧，且能够在所述第一电机的驱动下沿所述第一立柱的所述内侧表面上下移动，以带动所述送料装置沿竖直方向升降。

4.根据权利要求2所述的自动焊接设备，其特征在于，所述随动装置包括第二导轨、第二滑块和连接轴，所述送料组件的底部设置有轴孔，所述第二导轨设置在所述安装板所述一侧，且沿竖直方向延伸，所述连接轴连接至所述第二滑块并延伸穿过所述轴孔，所述第二行走组件沿所述翼缘移动的过程中，所述第二滑块能够沿所述第二导轨移动，以辅助所述第二行走组件沿所述翼缘移动。

5.根据权利要求4所述的自动焊接设备，其特征在于，所述随动装置还包括端盖和第一限位部，所述端盖设置在所述连接轴的端部，所述第一限位部设置于所述连接轴的外表面，且与所述端盖间隔设置，所述轴孔能够在所述端盖和所述第一限位部之间沿所述连接轴的轴向移动；

并且/或者，

所述随动装置还包括第二限位部，所述第二限位部设置在所述第二导轨的两端。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动焊接设备，其特征在于，所述送料组件包括料框和放料口，所述料框用于容纳所述加强隔板，所述放料口设置在所述料框的底部的一侧，用于在所述预定位置输出所述加强隔板。

7.根据权利要求6所述的自动焊接设备，其特征在于，所述送料组件还包括平推构件，所述平推构件设置在所述料框的远离所述放料口的一侧，且包括第一气缸和第一推动件，所述第一推动件用于在所述第一气缸的驱动下抵接至所述加强隔板的侧面，以推动所述加强隔板通过所述放料口；

并且/或者，

所述送料组件还包括止挡构件，所述止挡构件设置在所述送料组件的靠近所述放料口的位置，且包括止挡气缸，所述止挡气缸的止挡气缸轴能够在打开所述放料口的打开位置和关闭所述放料口的关闭位置之间移动。

8.根据权利要求6所述的自动焊接设备，其特征在于，所述送料组件还包括导向板，所述导向板包括第一导向部和第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部分别设置在所述放料口的内侧和外侧，且沿竖直方向，所述第二导向部的尺寸小于所述第一导向部的尺寸；

并且/或者，

所述送料组件还包括磁铁，所述磁铁设置在所述第一导向部的朝向所述第二导向部的一侧的下部。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的自动焊接设备，其特征在于，所述自动焊接设备还包括测距仪，所述测距仪设置在所述龙门架上，所述测距仪用于测量所述自动焊接设备相对于所述工字梁的位置信息，所述控制装置配置为根据所述预定位置的位置参数和所述测距仪测量的所述位置信息控制所述第一行走组件和所述送料组件的工作；

并且/或者，

所述自动焊接设备还包括焊接机器人，所述焊接机器人设置在所述龙门架上，用于将所述预定位置的所述加强隔板焊接至所述工字梁。

10.一种自动焊接系统，其特征在于，所述自动焊接系统包括：

如权利要求1-9中任一项所述的自动焊接设备；

上料设备，所述上料设备包括翻转装置和吊装装置，所述翻转装置包括翻转台、翻转件和翻转轴，所述翻转件套设在所述翻转轴上，用于放置所述加强隔板，且包括垂直设置的第一翻转板和第二翻转板，所述翻转轴设置在所述翻转台上，且能够绕自身轴线旋转，以带动所述翻转件翻转，以翻转所述加强隔板，所述吊装装置用于向所述送料装置输送翻转后的所述加强隔板。

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