CN215548202U - 一种自动拆装机器人及集装箱锁具拆装系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种自动拆装机器人及集装箱锁具拆装系统，涉及集装箱专用设备技术领域。一种自动拆装机器人，包括：依次连接的底座、机械臂以及夹具更换机构，夹具更换机构设置有多个夹具安装位置。一种集装箱锁具自动拆装系统包括上述自动拆装机器人，还包括：安装平台，安装平台设置在地面上，自动拆装机器人设置在安装平台上；锁具输送装置，锁具输送装置设置在安装平台上；位置识别装置，位置识别装置设置在自动拆装装置上；控制系统，控制系统分别与锁具输送装置、自动拆装装置以及位置识别装置电连接。通过在自动拆装装置上安装多个夹具，可以使得本集装箱锁具拆装系统在拆卸过程中降低换夹具的概率，从而减少换夹具的次数，节约时间。

Description

一种自动拆装机器人及集装箱锁具拆装系统

技术领域

本实用新型属于集装箱专用设备技术领域，具体涉及一种自动拆装机器人及集装箱锁具拆装系统。

背景技术

在现代运输中，集装箱的使用已十分普遍，集装箱的体积大、重量大、价值高，为保证运输安全，在运输过程中通常会采用舱底锁、舱面锁、中锁等多种锁具对集装箱进行锁定，锁具的使用提高了运输的安全性，但也由此带来了上锁、解锁的操作环节，在集装箱码头上，上锁、解锁是最费人力的环节，一个集装箱解锁通常需配备2-4人，且码头需要24小时作业，人工成本高，并且工作区域人机混杂，存在严重的人身安全隐患，迫切地需要提高装锁、拆锁的自动化程度，并提高工作效率，保证操作准确。

授权公告号为CN208883030U的中国实用新型专利，公开了一种集装箱锁具自动拆装系统，包括吊装架，所述吊装架内形成有能够容置集装箱的通道，所述吊装架上安装有能识别集装箱的编号从而确定用于集装箱上的锁具型号的识别装置、能够定位集装箱位置的定位装置、以及根据识别装置和定位装置的信号而拆装锁具的自动拆装机器人，所述自动拆装机器人设于所述吊装架上、与通道相邻。

上述集装箱锁具拆装系统中自动拆装机器人上只能安装一个用于某一种型号锁具解锁的夹具，在给多个集装箱解锁的过程中，由于多个集装箱可能存在两种或两种以上锁具，自动拆装机器人需要反复更换对应夹具，会浪费很多的时间。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种能够安装多个夹具的自动拆装机器人，以及应用该自动拆装机器人的集装箱锁具拆装系统从而减少夹具更换次数，提高解锁效率。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种自动拆装机器人，包括：依次连接的底座、机械臂以及夹具更换机构，所述夹具更换机构设置有多个夹具安装位置。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹具安装位置为两个，设置在所述夹具更换机构的两端。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹具更换机构包括主体部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部设置在所述主体部的两侧，所述第一夹持部和所述第二夹持部上分别设置有夹具安装位置。

一种集装箱锁具拆装系统，包括上述任一项所述的自动拆装机器人，还包括：

安装平台，所述安装平台设置在地面上，所述自动拆装机器人设置在安装平台上；

锁具输送装置，所述锁具输送装置设置在所述安装平台上；

位置识别装置，所述位置识别装置设置在所述自动拆装机器人上；

控制系统，所述控制系统分别与所述锁具输送装置、自动拆装机器人以及位置识别装置电连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述锁具输送装置包括安装锁具输送带、拆卸锁具输送带以及安装支架，所述安装锁具输送带通过安装支架设置在所述安装平台上，所述安装锁具输送带首尾闭合成回环状，所述拆卸锁具输送带设置在所述安装锁具输送带下方且与所述安装平台连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述自动拆装机器人设置在所述安装锁具输送带构成的封闭环内。

作为本实用新型的进一步改进，所述位置识别装置包括对锁具进行类型识别和空间定位的激光探测器，所述激光探测器设置在所述自动拆装机器人上。

作为本实用新型的进一步改进，多个所述自动拆装机器人等间距的沿一条直线设置在所述安装平台上。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装平台底部设置有升降行走机构，当所述升降行走机构放下时，所述安装平台能够在所述地面上滚动，当所述升降行走机构收起时，所述安装平台固定在所述地面上。

作为本实用新型的进一步改进，所述锁具输送装置还包括周转箱，所述周转箱与所述拆卸锁具输送带连接。

基于上述技术方案，本实用新型实施例至少可以产生如下技术效果：

1、通过在自动拆装机器人上安装多个夹具，可以使得本集装箱锁具拆装系统在拆卸过程中降低换夹具的概率，从而减少换夹具的次数，节约时间；

2、通过将拆卸锁具输送带设置在安装锁具输送带下方，节约了空间；

3、通过将自动拆装机器人设置在安装锁具输送带构成的封闭环内，使得自动拆装机器人夹取或放置锁具效率更高；

4、通过在安装平台底部设置升降行走机构，使得本集装箱锁具拆装系统方便移动。

附图说明

图1是本集装箱锁具拆装系统的示意图。

图2是本集装箱锁具拆装系统中自动拆装机器人的示意图。

图3是本集装箱锁具拆装系统中锁具输送装置、自动拆装机器人的示意图。

图中，100、集装箱锁具拆装系统；110、安装平台；121、安装锁具输送带；122、拆卸锁具输送带；123、安装支架；124、周转箱；130、自动拆装机器人；131、主体部；132、第一夹持部；133、第二夹持部；134、机械臂；135、底座；140、激光探测器；150、电控房；160、夹具。

具体实施方式

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

以下是本实用新型的一个具体实施例，并结合附图1-3，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这个实施例。

本实用新型提供了一种自动拆装机器人130，包括：底座135、机械臂134以及夹具更换机构。所述底座135、机械臂134以及夹具更换机构依次连接。所述夹具更换机构设置有多个夹具160的安装位置。

具体的，夹具更换机构包括主体部131、第一夹持部132和第二夹持部133，第一夹持部132和第二夹持部133设置在主体部131的两侧。通过设置第一夹持部132和第二夹持部133，使得夹具更换机构可以同时安装两种夹具160，且将第一夹持部132和第二夹持部133设置在主体部131的两侧，是为了两个夹持部不互相影响。

本实用新型还提供了一种集装箱锁具拆装系统100，包括安装平台110、锁具输送装置、自动拆装机器人、位置识别装置以及控制系统，安装平台110设置在地面上，锁具输送装置设置在安装平台110上，自动拆装机器人设置在安装平台110上，位置识别装置设置在自动拆装机器人上，控制系统分别与锁具输送装置、自动拆装机器人以及位置识别装置电连接；其中，自动拆装机器人能同时安装多个夹具160。通过在自动拆装机器人上安装多个夹具160，可以使得本集装箱锁具拆装系统100在拆卸过程中降低换夹具160的概率，从而减少换夹具160的次数，节约时间。

具体的，安装平台110设置为两个，平行设置在集装箱的两侧，两个安装平台110之间的通道用于供集装箱卡车通过，安装平台110设置为钢结构，用于承托设备，安装平台110上设置有锁具输送装置和自动拆装机器人。自动拆装机器人130设置在安装平台110上，安装平台110上方设置有支架，支架上设置有电控房150，控制系统设置在电控房150内，两个电控房150之间设置有顶棚，用于遮风挡雨，减少环境变化对于自动拆锁操作的影响，也可增长设备的使用寿命。

进一步的，锁具输送装置包括安装锁具输送带121、拆卸锁具输送带122以及安装支架123，安装锁具输送带121通过安装支架123设置在安装平台110上，安装锁具输送带121有首尾闭合成回环状，安装锁具输送带121有两组，上下平行设置，但在竖直方向上有交错，但不完全重合，便于自动拆装机器人130抓取锁具。拆卸锁具输送带122设置在安装锁具输送带121下方且与安装平台110连接。需要安装的锁具放置在锁具托盘上，所述托盘设置在安装锁具输送带121上，沿着安装锁具输送带121循环输送。拆卸下来的锁具放置在拆卸锁具输送带122上，锁具输送装置还包括周转箱124，周转箱124与拆卸锁具输送带122连接，拆卸下来的锁具通过拆卸锁具输送带122运输到周转箱124内。

进一步的，自动拆装机器人包括自动拆装机器人130，所述自动拆装机器人130设置在所述安装锁具输送带121构成的封闭环内。这么设置一方面节约了码头的空间，另一方面自动拆装机器人130两侧都设置有锁具，可以提高自动拆装机器人130的抓取效率。

进一步的，所述位置识别装置包括对锁具进行类型识别和空间定位的激光探测器140，所述激光探测器140设置在所述主体部131上。通过三个间隔设置、高低不同的激光探测器140，可进行三重信号反馈，便于系统准确识别锁具类型，是中锁、舱底锁等哪种类型的锁具，以及判别出是中锁中的哪种结构。

进一步的，多个所述自动拆装机器人130等间距的沿一条直线设置在所述安装平台110上。将自动拆装机器人130等间距的设置在一条直线上，可以尽可能的扩大每个自动拆装机器人130的覆盖范围。

进一步的，所述安装平台110底部设置有升降行走机构，当所述升降行走机构放下时，所述安装平台110能够在所述地面上滚动，当所述升降行走机构收起时，所述安装平台110固定在所述地面上。通过设置升降行走机构使集装箱锁具拆装系统可进行位置上的灵活调整。

本实用新型集装箱锁具拆装系统100的工作过程：

当装载集装箱的轮船到达港口后，装载着集装箱的集装箱卡车行驶至两个安装平台110之间的通道上准备进行拆锁，设置在自动拆装机器人130上的激光探测器140识别锁具型号和位置，控制系统判断自动拆装机器人130上设置的两个夹具160是否可以用于拆卸该锁具，如可以则进行解锁，如不行自动拆装机器人130通过夹具更换装置更换对应的夹具160后进行解锁，当解锁完毕后，自动拆装机器人130将锁具放置在拆卸锁具输送带122上，通过拆卸锁具输送带122将锁具运输到周转箱124内。

当集装箱装船前，装载着集装箱的集装箱卡车行驶至两个安装平台110之间的通道上准备进行装锁，设置在自动拆装机器人130上的激光探测器140识别需要用在集装箱上的锁具型号和位置，控制系统判断自动拆装机器人130上设置的两个夹具160是否可以用于安装该锁具，如可以则进行装锁，如不行自动拆装机器人130通过夹具更换装置更换对应的夹具160后进行装锁，装锁时自动拆装机器人130通过夹具160抓取设置在锁具托盘上的锁具，将其安装到集装箱上。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (8)

1.一种自动拆装机器人，其特征在于，包括：依次连接的底座、机械臂以及夹具更换机构，所述夹具更换机构包括主体部、第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部设置在所述主体部的两侧，所述第一夹持部和所述第二夹持部上分别设置有夹具安装位置。

2.一种集装箱锁具拆装系统，其特征在于，包括权利要求1中所述的自动拆装机器人，还包括：

安装平台，所述安装平台设置在地面上，所述自动拆装机器人设置在安装平台上；

锁具输送装置，所述锁具输送装置设置在所述安装平台上；

位置识别装置，所述位置识别装置设置在所述自动拆装装置上；

控制系统，所述控制系统分别与所述锁具输送装置、自动拆装装置以及位置识别装置电连接。

3.根据权利要求2所述的一种集装箱锁具拆装系统，其特征在于，所述锁具输送装置包括安装锁具输送带、拆卸锁具输送带以及安装支架，所述安装锁具输送带通过安装支架设置在所述安装平台上，所述安装锁具输送带首尾闭合成回环状，所述拆卸锁具输送带设置在所述安装锁具输送带下方且与所述安装平台连接。

4.根据权利要求3所述的一种集装箱锁具拆装系统，其特征在于，所述自动拆装机器人设置在所述安装锁具输送带构成的封闭环内。

5.根据权利要求2所述的一种集装箱锁具拆装系统，其特征在于，所述位置识别装置包括对锁具进行类型识别和空间定位的激光探测器，所述激光探测器设置在所述自动拆装机器人上。

6.根据权利要求2所述的一种集装箱锁具拆装系统，其特征在于，多个所述自动拆装机器人等间距的沿一条直线设置在所述安装平台上。

7.根据权利要求2所述的一种集装箱锁具拆装系统，其特征在于，所述安装平台底部设置有升降行走机构，当所述升降行走机构放下时，所述安装平台能够在所述地面上滚动，当所述升降行走机构收起时，所述安装平台固定在所述地面上。

8.根据权利要求3所述的一种集装箱锁具拆装系统，其特征在于，所述锁具输送装置还包括周转箱，所述周转箱与所述拆卸锁具输送带连接。

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