JPH07257340A - ロツク防止装置を持つ自動車用制動装置の自動制動過程を実施する方法 - Google Patents

ロツク防止装置を持つ自動車用制動装置の自動制動過程を実施する方法

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロツク防止装置を持つ自動車の自動制動過程
を実施する方法において、確認のための制動情報をでき
るだけよく維持しながら、できるだけ短い制動距離で危
険な状態にある車両を制動できるようにする。 【構成】 自動制動過程中に制動ペダルのペダル位置と
ロツク防止調整されない車輪とを互いに関連させて、こ
の制動圧力が常用制動の場合における制動ペダルの位置
に対応するより大きくないようにし、それによりこれら
の車輪の速やかな制動が行われると共に、ペダル位置が
引続き制動圧力の確実な尺度であるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、手動操作可能な機械的
制動操作装置の位置により、非自動常用制動における制
動圧力を決定し、ロツク防止装置により車輪のロツク限
界への到達を確認し、それから少なくともこの車輪の制
動圧力を調整し、自動制動過程により、少なくとも１つ
のロツク防止調整されない車輪の制動圧力を上昇させる
ように制御し、少なくとも１つの車輪のロツク限界への
到達を自動制動過程の開始判定基準として利用する、ロ
ツク防止装置を持つ自動車用制動装置の自動制動過程を
実施する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような方法は未公開のドイツ連邦共
和国特許出願第Ｐ４３３８０６５．４号明細書に記載さ
れている。ドイツ連邦共和国特許第４０２８２９０号明
細書及びドイツ連邦共和国特許出願公開第４１０２４９
６号明細書から公知の類似な方法では、自動制動過程を
開始するための開始判定基準として、制動ペダルの操作
速度が所定の閾値を超過することが利用されるが、この
ような方法に対して最初にあげた種類の方法では、これ
に関するペダル行程又はペダル操作力のセンサは必要で
ない。この目的のために、いずれにせよロツク防止装置
により確認される少なくとも１つの車輪のロツク開始に
ついての情報が利用される。これは役に立つ開始判定基
準である。なぜならば、車輪のロツク傾向は危険な走行
状態で生ずるが、この走行状態では、まだロツク防止調
整されない車輪も同様にロツク防止制動作用を受けるか
らである。自動制動過程により、例えば異なる道路粘着
力、車両重量又は制動力の分布のためまだロツクせす従
つてロツク防止調整されない車輪を、最適に制動するこ
とができる。これを行うため上記の方法では、ロツク防
止調整されない車輪の自動制動過程を行うため、瞬時制
動ペダル位置に相当するよりも高い値へ制動圧力を自動
的に設定することが考慮されている。これを実現するた
め、自動制動過程の開始の際、上昇せしめられる制動圧
力を供給すべき車輪へ至る制動導管が、制動ペダルによ
り制御されるマスタ制動シリンダから遮断され、付加的
な圧力源に接続される。このために、例えば駆動滑り調
整（ＡＳＲ）を行うため既に存在している圧力源を使用
することができる。この手段の結果制動ペダルがいわゆ
る硬くなるので、運転者は、自動制動過程中に制動ペダ
ルの位置及びその引続く操作に対する抵抗を介して、車
輪のロツク限界以下の常用制動において普通であるよう
に、ロツク防止調整されない車輪における制動作用につ
いての確実な情報を得ることができない。更に付加的な
圧力源の使用により、ペダル行程−制動圧力特性曲線の
移動がおこる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の基礎になつて
いる課題は、最初にあげた種類の自動制動過程を実施す
る方法において、運転者のための制動情報をできるだけ
よく維持しながら、できるだけ短い制動距離で、危険な
走行状態にある車両を制動可能にすることである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
本発明によれば、自動制動過程中に少なくとも１つのロ
ツク防止調整されない車輪及び機械的制動操作装置へ作
用して、少なくとも１つのロツク防止調整されない車輪
用の上昇せしめられる制動圧力が、機械的制動操作装置
のそのつどの瞬時位置により表される制動圧力値を超過
しないようにする。
【０００５】
【発明の効果】自動制動過程のための開始判定基準とし
て、ロツク防止装置による少なくとも１つの車輪のロツ
クの確認が利用されて、１つの車軸の両方の車輪がロツ
ク限界に達するか、ロツク限界又はロツク防止装置の動
作が特定の時間間隔にわたつて続くと、自動制動過程が
開始される。これにより、危険な走行状態における強い
制動力の要求を確認する付加的なセンサが不要になる。
ロツクを確認される車輪に対して、また一般にこのよう
な車輪と同し車軸にある車輪に対して、自動制動過程中
に制動圧力の供給が通常のようにロツク防止装置により
調整される。実際上あらゆる場合に、車軸荷重又は制動
力の分布が不均一なため、異なる車軸の車輪が同時には
ロツクしない。しかしロツク防止調整が一部作用する
と、運転者は制動作用を感知し、それにより制動ペダル
の引続く踏込みを無意識に弱める。さて自動制動過程の
目的は、いずれにせよ最初はまだロツク防止調整されな
い車輪を、制動ペダルへの運転者の作用によつて通常行
われるより一層よく制動することである。このため得る
べき特定の制動圧力が速く発生され、また運転者が充分
強く制動しないことがあるため、大抵は運転者により要
求されるより高い制動圧力が設定される。自動制動過程
中も、この高められる制動圧力を表すか又はいずれにせ
よ設定制動圧力より低い制動圧力であると運転者に思わ
せないような制動ペダル感覚を常に運転者へ与えるた
め、本発明によれば、制動ペダル操作装置の位置に関連
して制動圧力上昇が行われる。更にそれにより運転者に
残される制動情報によつて運転者が、最初に引用した従
来技術から公知の判定基準の１つを利用できる中止判定
基準の碓認後、自動制動過程の中止後に制動制御例えば
所定の位置を越える制動ペダルの戻しを、再び適当に自
身で引受けることが容易になる。ロツク防止調整されな
い車輪だけでなく更に機械的制動操作装置への作用も行
われ、それにより機械的制動操作装置が自動制動過程の
各時点に運転者側からの操作の要求に僅かなエネルギ消
費で、その瞬時位置がロツク防止調整されない車軸に設
定される上昇制動圧力と少なくとも同じ大きさの制動圧
力を常に表すようにする。
【０００６】機械的制動操作装置としての制動ペダルで
従来の制動圧力形成装置の適当な制御により制動圧力の
上昇を行うのがよく、例えば適当な制動制御装置を介し
て、制動ペダルに隣接するマスタ制動シリンダから制動
液体を取出しながら圧力源により上昇した制動圧力を発
生し、それにより同時に制動ペダルを自動的に適当に追
従させることによつて、通常の制動過程における制動ペ
ダル位置に対応するより高い制動圧力の設定を回避する
ことができる。その際例えば自動制動過程中に制動圧力
を上昇させる駆動滑り調整装置から別の圧力源を使用す
ることは可能であるが、強制的ではないので、この方法
は、ロツク防止装置のみを持ち駆動滑り調整装置及びこ
のために設けられる付加的な制動圧力源を持つていない
制動装置にも適している。
【０００７】本発明のそれ以外の有利な構成は、これに
関する従属請求項に示されている。請求項１０による方
法では、制動圧力の上昇がそのつど既に得られている車
両減速度に合わせて可変に行われ、請求項１１によれ
ば、上昇せしめられる制動圧力が自動制動過程中にその
つど適当な異なる値に変化される。得られる減速度のこ
のようなもつともらしさの検査は、特に１つの車輪にお
けるロツク防止調整が、全体として高い制動力要求のた
めでなく、局部的に低い道路摩擦係数のため、例えば１
つの車輪のみ又は２つの車輪か通過する凍結個所におい
て応動する場合に、有利である。なぜならば、この特別
な状態において例えば最大の制動圧力上昇のため生ずる
可能性のある望ましくない大きい突然の車両減速は、そ
のつど瞬間的に存在する減速度に上昇した制動圧力値を
合わせることによつて回避されるからである。
【０００８】本発明の好ましい実施例が図面に示されて
おり、以下これについて説明する。
【０００９】
【実施例】２つの後輪４，５及び２つの前輪６，７を制
動する図示した２回路制動装置は、従来のように、２つ
の制動回路１４，１５が出る制動圧力形成装置１と、そ
れに接続される液圧装置２と、制動制御装置３とを含ん
でいる。制動制御装置３はロツク防止制御装置８及び自
動制動過程を制御する制御装置９とを含んでいる。制動
制御装置３に必要な種々のセンサ導線及び制御導線の代
りに、ロツク防止制御装置８及び自動制動過程用制御装
置９から液圧装置２へ至る２つの記号的な接続導線１
７，１８が示されている。
【００１０】ロツク防止調整機能を持つ液圧装置２の従
来の構成を以下に簡単に説明する。到来する両方の制動
回路の主制動導管１４，１５は、個々の車輪４〜７の車
輪制動シリンダへ通じる制動導管１９〜２２へ分岐す
る。これらの制動導管１９〜２２には、ロツク防止制御
装置８により制御可能で逆止弁２７〜３０を並列接続さ
れる電磁弁２３〜２６の形のそれぞれ１つの入口弁があ
り、ロツク防止調整の開始の際これらの電磁弁２３〜２
６が閉じられて、対応する車輪における制動圧力の引続
く上昇を阻止する。ロツク防止調整機能を実施するた
め、各制動回路に戻しポンプ３１，３２が設けられて、
共通な電動機３３により駆動される。各戻しポンプ３
１，３２の入口側は、並列に設けられる出口弁としての
２つの電磁弁３４，３５及び３６，３７を介して、それ
ぞれの制動回路に属する両方の制動導管部分に、車輪制
動シリンダの前で接続されている。各戻しポンプ３１，
３２の出口側は、緩衝器３８，３９及び絞りを介してそ
れぞれの主制動導管１４，１５に接続されている。それ
ぞれ１つの低圧蓄圧槽４０，４１が戻しポンプ３１，３
２の入口側の前にあつて、弁の開閉によつて、戻しポン
プ３１，３２により充分速く戻すことができない制動液
体を受入れる。
【００１１】制動圧力形成装置１は機械的制動操作装置
としての制動ペダル１０と、負圧制動倍力器４２とを含
み、この制動倍力器４２の一方の圧力側は負圧導管１２
に常に接続され、他方の圧力側は、制御可能な電磁弁１
１を介して選択的にこの負圧導管１２又は大気へ通ずる
導管１３に接続可能である。この電磁弁１１は自動制動
過程用制御装置９により制御される。大気導管１３への
接続の結果、負圧制動倍力器４２における最大の圧力不
平衡がおこり、従つて主制動導管１４，１５に最大制動
圧力が発生される。
【００１２】上述したこの２回路制動装置の作用を、特
に自動制動過程の実施に関して以下に説明する。
【００１３】制動の要求がないか、又は車輪をまだロツ
クさせない通常の制動の要求があると、制動倍力器４２
用電磁弁１１が負圧導管１２に接続されている。このよ
うな常用制動の場合、軽い制動ペダル操作により、ペダ
ル位置に一義的に関係するマスタ制動シリンダ圧力が形
成されて、両方の主制動導管１４，１５へ供給され、そ
こから個々の制動導管１９〜２２を介して車輪制動シリ
ンダ４〜７へ達する。その際中間に接続されている入口
電磁弁２３〜２６が開かれ、戻しポンプ３１，３２の前
にある出口電磁弁３４〜３７は閉じられている。
【００１４】これから始まつて少し強い制動力の要求が
あり、車輪、後車軸駆動の場合制動力分布のため大抵は
前輪のロツクがおこり、これが適当なロツク防止センサ
により検出されると、この車輪のロツク防止制御装置８
がロツク防止調整を開始する。このためロツク防止制御
装置８が、この車輪の以前に開いていた入口電磁弁を閉
じ、この車軸の車輪における制動圧力を低下させるた
め、時間的にずれて対応する出口電磁弁を開き、その際
電動機３３の動作を介して戻しポンプ３１，３２が付加
的に操作される。
【００１５】第１の車輪のロツク又はこの車輪のロツク
防止調整の開始は、自動制動過程を実施する制御装置９
によつて確認される。以前の制動装置では、ロツク防止
調整されない車輪の制動圧力は、この時点に、運転者に
より設定される制動ペダル力に従つて引続き行われた
が、第１の車輪のロツク又はこの車輪のロツク防止調整
の開始が所定の短い時間間隔を越えて持続すると、制御
装置９が他の車輪に対しても自動制動過程を実施する。
このため自動制動過程制御装置９が、負圧制動倍力器４
２の前にある電磁弁１１を負圧導管１２から大気導管１
３へ切換える。その結果制動倍力器４２の対応する圧力
側で直ちにおこる給気により、マスタ制動シリンダにお
ける制動圧力が非常に速やかに可能な最大値へ上昇す
る。特にこの制動圧力上昇は、このために運転者が制動
ペダル１０の操作により行うことができるより速く行わ
れる。液圧装置２の電磁弁の位置が変らない場合、短時
間に上昇するこのマスタ制動シリンダ圧力は、ロツク防
止調整されない車輪の車輪制動シリンダのみに作用する
が、これに反しロツク防止調整中入口電磁弁が閉じられ
ているため、ロツク防止調整される車輪制動シリンダに
は作用しない。まだロツク防止調整されない車輪におけ
る制動圧力は、これにより非常に速やかに上昇し、それ
により、制動過程が続行する場合、この車軸の車輪もロ
ツクすることがある。ロツク防止制御装置８はこれを検
出し、それに基いてこの第２の制動回路に対してもロツ
ク防止調整が行われるので、この場合自動制動過程は両
方の車軸のロツク防止調整によつて続行される。
【００１６】自動制動過程の開始の際前述した制動圧力
上昇はマスタ制動シリンダ自体を介して行われるので、
自動制動過程を実施するために別の圧力源又は駆動滑り
調整装置の存在は必要でない。他方自動制動過程用の制
御装置９を使用して付属の電磁弁１１の適当な制御によ
り、負圧制動倍力器４２を介して制動圧力の上昇を行う
結果、制動ペダルが圧力上昇に同期して動かされるの
で、自動制動過程中も制動ペダル位置は、ロツク防止調
整されない車輪へ作用する制動圧力を表す尺度である。
それにより、マスタ制動シリンダを車輪制動シリンダへ
の圧力供給導管から完全に切離してこれらの圧力供給導
管へ別の圧力源例えば駆動滑り調整装置から圧力を供給
する従来の方法でおこるように、制動圧力ペダルがいわ
ゆる硬くなることが防止される。従つて運転者は、自動
制動過程中に有効な制動圧力についての確実な情報を持
つている。なぜならば、ペダル位置が、自動制動過程で
ない場合このような制動圧力において存在するようなペ
ダル位置に相当しているからである。更にこの方法によ
り、圧力の過度上昇のための制動液体がマスタ制動シリ
ンダから取られると、ペダル行程−制動圧力特性曲線の
移動が防止される。
【００１７】予め選択された中止判定基準が確認される
と、自動制動過程が終了せしめられる。このような中止
判定基準は、前述した従来技術及び未公開のドイツ連邦
共和国特許出願第Ｐ４３２５９４０．５号明細書に示さ
れている。例えば、制動ペダルが所定の位置を越えて再
び初期位置の方へ戻される時、中止する場合があげられ
る。
【００１８】車輪の一部に対するロツク防止調整の開始
後、他の車輪に対しても自動制動過程を行つて、そこで
制動圧力をできるたけ速く上昇させ、その際ペダル位置
が常に瞬時の制動圧力を表すようにこのペダル位置を追
従させることによつて、自動制動過程を実施するための
前述した方法は、危険な走行状態における車両のできる
だけ速い制動を可能にする。このような自動制動圧力上
昇は、運転者が制動圧力ペダルへ作用することにより可
能であるよりも特に速く行われるようにすることができ
る。それにもかかわらず運転者は、追従せしめられるペ
ダル位置により、設定される制動圧力についての情報を
持つている。本発明による方法が、上述した制動装置に
適しているのみならず、ロツク防止装置及び場合によつ
ては駆動滑り調整装置を持つ制動装置にも適しており、
そのため一般に従来の制動装置における制御技術的変更
しか必要としないことは明らかである。
【００１９】自動制動過程中にロツク防止調整されない
車輪の上昇せしめられる制動圧力として、可能な最大制
動圧力を直ちに設定する代りに、そのつど存在する瞬時
の車両減速度に関係して、上昇せしめられる制動圧力の
値を設定するのも有利である。なぜならば、自動制動過
程を実施するための開始判定基準として、少なくとも１
つの車輪のロツク防止調整装置の動作開始を用いるの
で、運転者が非常に強いペダル操作によりそれに応じた
強い減速を望む場合だけでなく、１つの車輪は車両の片
側にのみ影響を及ぼす道路舗装面の局部的に低い摩擦係
数がある場合にも、自動制動過程は、例えば１つの前輪
のみが通過する片側の凍結道路個所へ介入するからであ
る。ロツク防止調整介入は、運転者が望まない著しい車
両減速度を生ずることなく低い摩擦係数を持つ個所を通
過する車輪のロツクを防止する。この特別な状態におい
てこのロツク防止調整介入により開始される自動制動過
程が、ロツク防止調整されない車輪に可能な量大制動圧
力を与えると、他の車輪における比較的高い摩擦係数の
ため、望ましくない強い車両減速が行われることにな
る。これは次の手段により防止される。
【００２０】まず上昇せしめられる制動圧力の特性曲線
が車両減速度の関数として規定され、上昇せしめられる
制動圧力が、この特性曲線に従つて、そのつど検出され
る減速度に関係して設定される。この特性曲線は単調に
上昇するので、運転者によるペダル操作又は開始される
ロツク防止調整介入のため既に高い車両減速度が得られ
ている時にのみ、可能な量大制動圧力が設定され、一方
前もつて存在する低い減速度を伴う制動圧力上昇も同様
に低く設定される。さて第１のロツク防止調整介入が検
出され、従つて自動制動過程が開始されると、この時点
に同時に、瞬間的な減速度が測定され、所定の特性曲線
に応じて上昇制動圧力が設定される。この制動圧力値は
所定の短い時間間隔を越えて維持され、それから再び車
両減速度が検出され、新たに検出される減速度値及び所
定の特性曲線に応じて、制動圧力上昇が新たに設定され
る。この手段によつて、自動制動過程により生ずる制動
作用を、可能制動過程を開始させるそのつどの制動状態
に、制動の全時間的経過中最適に合わせることができ
る。
【００２１】摩擦係数が均一な通常の状態では、運転者
の望む比較的高い減速度従つて制動力において初めてロ
ツク防止調整装置が動作する。このように開始される自
動制動過程の初めに既に高い減速度か存在する結果、上
昇せしめられる制動圧力に対してそれに応じた高い値が
選ばれるので、自動制動過程の中止判定基準が以前には
満たされていないという前提のもとに、最初はまだロツ
ク防止調整されない車輪が非常に速くロツク限界に達す
る。これに反し、局部的に低い摩擦係数のためロツク防
止調整装置は動作するが、自動制動過程のこの開始時点
には高い車両減速が意図されずかつ要求されていない特
別な状態では、それに応じた低い上昇制動圧力のみが設
定されるので、この特別な走行状態において望ましくな
い突然の車両減速はおこらない。
【００２２】本発明の範囲内で、上述した実施例の多数
の変更が可能であることは明らかである。例えば制動ペ
ダル調節と共に付加的な駆動滑り調整に関連して本発明
の方法を使用でき、そのためにマスタ制動シリンダから
制動液体が取られる。更に自動制動過程を実施する制御
装置としても使用することができる電子的制動倍力器を
持つ制動装置にも、本発明による方法の適用が考えられ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】ロツク防止装置を持つ自動車用２回路制動装置
の構成図である。
【符号の説明】
１ 制動圧力形成装置 ２ 液圧装置 ３ 制動制御装置 ４〜７ 車輪 ８ ロツク防止制御装置 ９ 自動制動過程制御装置 １０ 機械的制動操作装置（制動ペダル）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヴアルテル・クプフエル ドイツ連邦共和国ヴアインシユタツト・カ ツペルベルクヴエーク16 (72)発明者 グスタヴオ・ブラウシユ ドイツ連邦共和国シユトウツトガルト・ア サングシユトラーセ145

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 手動操作可能な機械的制動操作装置の位
    置により、非自動常用制動における制動圧力を決定し、
    ロツク防止装置により車輪のロツク限界への到達を確認
    し、それから少なくともこの車輪の制動圧力を調整し、
    自動制動過程により、少なくとも１つのロツク防止調整
    されない車輪の制動圧力を上昇させるように制御し、少
    なくとも１つの車輪のロツク限界への到達を自動制動過
    程の開始判定基準として利用する自動制動過程の実施方
    法において、自動制動過程中に少なくとも１つのロツク
    防止調整されない車輪及び機械的制動操作装置へ作用し
    て、少なくとも１つのロツク防止調整されない車輪用の
    上昇せしめられる制動圧力が、機械的制動操作装置のそ
    のつどの瞬時位置により表される制動圧力値を超過しな
    いようにすることを特徴とする、ロツク防止装置を持つ
    自動車用制動装置の自動制動過程を実施する装置。
  2. 【請求項２】 １つの車軸の両方の車輪のロツク限界へ
    の到達を開始判定基準として利用することを特徴とす
    る、請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 ロツク限界到達又はロツク防止装置の動
    作が所定の時間間隔を越えて続く時、自動制動過程の開
    始を行うことを特徴とする、請求項１又は２に記載の方
    法。
  4. 【請求項４】 自動制動過程が、制動装置の制動圧力形
    成装置を介して行われる制動圧力上昇を含んでいること
    を特徴とする、請求項１ないし３の１つに記載の方法。
  5. 【請求項５】 自動制動過程が、少なくとも１つの車輪
    のロツク限界への到達までの少なくとも１つの圧力源に
    よる制動圧力上昇を含み、機械的制動操作装置に隣接す
    るマスタ制動シリンダから必要な容積の制動液体をとる
    ことを特徴とする、請求項１ないし４の１つに記載の方
    法。
  6. 【請求項６】 少なくとも１つの圧力源として駆動滑り
    調整装置の圧力源を使用することを特徴とする、請求項
    ５に記載の方法。
  7. 【請求項７】 少なくとも１つの駆動される車軸の車輪
    の自動制動過程を実施する圧力源及び制御弁として、こ
    の車軸のために設けられる駆動滑り調整装置の圧力源及
    び制御弁を使用することを特徴とする、請求項６に記載
    の方法。
  8. 【請求項８】 自動制動過程が、最初にロツク限界に達
    した少なくとも１つの車輪を含まない車軸の車輪におけ
    る制動圧力上昇を含んでいることを特徴とする、請求項
    １ないし７の１つに記載の方法。
  9. 【請求項９】 自動制動過程中に少なくとも１つのロツ
    ク防止調整されない車輪の制動圧力として、制動装置に
    より発生可能な最高制動圧力を設定することを特徴とす
    る、請求項１ないし８の１つに記載の方法。
  10. 【請求項１０】 自動制動過程中に少なくとも１つのロ
    ツク防止調整されない車輪の上昇せしめられる制動圧力
    を、前もつて検出される車両減速度に関係して設定する
    ことを特徴とする、請求項１ないし８の１つに記載の方
    法。
  11. 【請求項１１】 自動制動過程中に上昇せしめられる制
    動圧力を設定するため、所定の時間間隔で瞬時車両減速
    度を検出し、この減速度値のため制動圧力上昇−車両減
    速度特性曲線に基いて規定される圧力値に、上昇せしめ
    られる制動圧力を設定することを特徴とする、請求項１
    ０に記載の方法。
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