JPH07186823A

JPH07186823A - ヘッドランプの配光制御装置

Info

Publication number: JPH07186823A
Application number: JP33351593A
Authority: JP
Inventors: Hisashi Satonaka; 久志里中; Makoto Takagi; 誠高木; Noritada Yoshiji; 規宰吉次
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1993-12-27
Filing date: 1993-12-27
Publication date: 1995-07-25
Anticipated expiration: 2014-02-24
Also published as: JP2861773B2

Abstract

(57)【要約】【目的】ドライバの視認性を低下させることがないヘ
ッドランプの配光制御装置の提供する。【構成】ヘッドランプへ供給される電圧Ｖを読み取り
（４０２）、所定電圧Ｖｃ以上か否かを判断し、Ｖ≧Ｖ
ｃの場合にはタイマをリセットする（４０４，４０
６）。Ｖ＜Ｖｃの場合には、ヘッドランプへの供給電力
増大を図るためアイドルアップ回路へ信号を出力しタイ
マによる監視を継続する（４０８〜４１０）。電力低下
の経過時間が０＜Ｔ＜Ｔｃのときは電圧低下を考慮した
補正制御をする（４１４，４１６）。Ｔ＞Ｔｃのときは
配光制御を中止する（４１８，４２０）。Ｔ＝０のとき
は通常の配光制御をする（４２２，４２４）。従って、
光量低下によるドライバの視認性の低下を防止すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ヘッドランプの配光制
御装置にかかり、特に、車両の前方を照射するヘッドラ
ンプの配光を制御するヘッドランプの配光制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】車両には、夜間等にドライバー前方の視
認性を向上させるために、遠方照射用と近傍照射用の配
光に切り換え可能な（所謂ロービームとハイビーム）ヘ
ッドランプが配設されている。このヘッドランプは、車
両の略先端に固定されて予め定められた比較的広範囲を
照射している。

【０００３】車両が走行する通常の道路は、直線的であ
ったり、曲線的であったりする道路形状を有している。
また、自車両の前方には、自車両と同一方向に走行する
先行車両や自車両と逆方向に走行し自車両とすれちがう
対向車両の他車両等が存在することがある。このため、
ドライバの視認性を向上させるためには、道路形状に応
じた配光にすると共に、前方を走行する他車両を認知し
かつグレアを与えない配光をしなければならない。

【０００４】このようなドライバの視認性を向上させる
ために、ヘッドランプの点灯時に、周囲の明るさ、ステ
アリングの操舵角検出による道路カーブ情報、車速、対
向車センサによる対向車両の有無、個人の好みの情報を
用いて、車速に応じたヘッドランプの位置設定による上
下制御及びカーブ路におけるカーブヘッドランプの位置
設定による左右制御をするヘッドランプの配光制御装置
がある（特開昭６４−１１１５４６号公報）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ヘッド
ランプへの供給電力は常時一定しているとは限らない。
このため、従来のヘッドランプの配光制御装置では、ヘ
ッドランプへ供給する電力が低下しても、配光制御を継
続的に行うため、ヘッドランプの光量が低下したまま配
光制御することになり、この低下した光量によってヘッ
ドランプの配光制御を行うとドライバの視認性が低下す
ることがある。

【０００６】本発明は、上記事実を考慮し、ヘッドラン
プへの供給電力に応じた配光制御によりドライバの視認
性を低下させることがないヘッドランプの配光制御装置
の提供を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明のヘッドランプの配光制御装置は、明るさ、照
射方向及び照射範囲の少なくとも１つが変更可能なヘッ
ドランプを有する車両の該ヘッドランプへの供給電力を
検出する供給電力検出手段と、検出された供給電力が予
め定めた基準電力以上か基準電力未満かを判定する判定
手段と、前記ヘッドランプへの供給電力を増加させる電
力増加手段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前
記ヘッドランプの明るさ、照射方向及び照射範囲の少な
くとも１つを所定値になるように制御する通常制御、少
なくとも前記基準値以上になるように前記電力増加手段
を制御すると共に前記ヘッドランプの明るさ、照射方向
及び照射範囲の少なくとも１つを所定値になるように制
御する補正制御、及び前記電力増加手段の制御及び前記
ヘッドランプの明るさ、照射方向及び照射範囲の変更制
御を中止するまたは行わない非制御の何れかを選択して
制御する制御手段と、を備えている。

【０００８】

【作用】本発明によれば、ヘッドランプには、車載バッ
テリ等の電源から供給電力が供給される。このヘッドラ
ンプへの供給電力は電力増加手段によって増加させるこ
とができる。電力増加手段は、エンジンの回転数を増加
させて発電力を増加させるアイドルアップ動作がある。
ヘッドランプは、明るさ、照射方向及び照射範囲の少な
くとも１つが変更できる。これによって、ヘッドランプ
の光の到達距離や照射範囲等を変更することができ、ド
ライバの視界を確保するように変更すれば視認性を向上
させることができる。この供給電力は、供給電力検出手
段によって検出される。判定手段は、検出された供給電
力が予め定めた基準電力以上か基準電力未満かを判定す
る。この基準電力の値には、例えば、所定到達距離を視
認し得る最低のバッテリ電圧値がある。制御手段では、
判定手段の判定結果に基づいて、通常制御、補正制御、
及び非制御の何れかを選択して制御する。通常制御は、
ヘッドランプの明るさ、照射方向及び照射範囲の少なく
とも１つを所定値になるように制御する視認性を向上さ
せる等の制御である。補正制御は、少なくとも基準値以
上になるように電力増加手段を制御すると共にヘッドラ
ンプの明るさ、照射方向及び照射範囲の少なくとも１つ
を所定値になるように制御する制御である。なお、この
補正制御時にドライバに対して警告することが好まし
い。非制御は、電力増加手段の制御及びヘッドランプの
明るさ、照射方向及び照射範囲の変更制御を行わないか
または中止するまたは行わない制御である。例えば、供
給電力が基準電力以上のときにはヘッドランプの光量が
十分であるので通常制御でよく、基準電力未満のときに
はヘッドランプの光量が低下しているので補正制御及び
非制御の何れかを行う。これにより、ヘッドランプの光
量が低下する基準電力未満のときには光量が低下したま
まの状態で配光制御をすることがなく、ドライバの視認
性を低下させることがない。なお、基準電力未満のとき
には、先ず補正制御した後、供給電力の増加が望めない
ときに非制御へ移行することが好ましい。

【０００９】

【実施例】以下、図面を参照して、本発明の実施例を詳
細に説明する。以下の実施例は、車両の前方に配設され
たヘッドランプの配光を制御するヘッドランプの配光制
御装置に本発明を適用したものである。なお、図中矢印
ＦＲは車体前方方向を、矢印ＵＰは車体上方方向を、矢
印ＬＨは車幅左方方向を、矢印ＲＨは車幅右方方向を、
示す。

【００１０】図１に示したように、車両１０のフロント
ボデー１０Ａの上面部には、エンジンフード１２が配置
されており、フロントボデー１０Ａの前端部の車幅方向
両端部に固定されたフロントバンパ１６の上部には、左
右一対（車幅方向両端部）のヘッドランプ１８、２０が
配設されている。また、エンジンフード１２の後端部付
近には、ウインドシールドガラス１４が設けられてい
る。このウインドシールドガラス１４の上方でかつ車両
１０内部（ドライバーの目視位置、所謂アイポイント近
傍）には夜間車両前方を撮影するためのカメラ２２が配
置されている。このカメラ２２は、画像処理装置４８
（図６）に接続されている。このカメラ２２は、Ｘ線や
粒子線等を受光した暗い可視像の強度を増倍して明るい
可視像に変換するイメージインテンシファイヤー管によ
る暗視用カメラ等を用いてもよい。なお、車両１０内の
図示しないスピードメーターのケーブルには、車両１０
の車速Spを検知する車速センサ６６（図６）が配設され
ている。

【００１１】図２に示したように、車両１０内には、シ
フトレバー２４及びステアリング２６が備えられてい
る。シフトレバー２４には、オートマチックミッション
時のシフトレバー２４のレンジである、駐車（Ｐ）、バ
ック（Ｒ）、ニュートラル（Ｎ）、及びドライブ（Ｄ）
等のレンジを検出するレンジ検出スイッチ６８（図６）
が配設されている。なお、レンジ検出スイッチ６８は、
マニュアルミッション時のシフトレバー２４のレンジを
検出するようにしてもよい。ステアリング２６の図示し
ない回転軸付近には、ターンシグナルレバー２８及びワ
イパコントロールレバー３０が配設されている。ターン
シグナルレバー２８の先端部に取り付けられたライトコ
ントロールスイッチ３２（図６）は、ヘッドランプ１
８、２０を点灯と消灯とに切り換え指示するスイッチで
あり、ターンシグナルレバー２８の先端部をターンシグ
ナルレバー２８の軸を中心として回転させるとオンオフ
する。このライトコントロールスイッチ３２がオンする
ことによってヘッドランプ１８、２０が点灯または消灯
する。

【００１２】図３に示したように、ヘッドランプ１８
は、プロジェクタタイプのヘッドランプであり、光源と
してのバルブ４０を有している。このバルブ４０は、楕
円反射面のリフレクタ４２に取り付けられており、バル
ブ４０から射出された光がリフレクタ４２によって反射
され車両１０の前方（図３矢印ＦＲ方向）へ光を射出す
る構成になっている。このリフレクタ４２の射出側でか
つリフレクタ４２によるの集光位置付近には、対向車防
眩のため照射範囲を上下方向に制限するように移動可能
な機能を有したシェード４４が配設されている（図４参
照）。このシェード４４の射出側には、凸レンズ４６が
配設されている。従って、リフレクタ４２によって反射
されたバルブ４０の光が、シェード４４近傍へ集光され
て、シェード４４近傍の位置を発光点として、凸レンズ
４６によって射出され、車両１０の前方（図３矢印ＦＲ
方向）へ光が射出される。

【００１３】また、ヘッドランプ１８の凸レンズ４６近
傍でかつ車幅内部方向（図３反矢印ＬＨ方向）の外周部
位には、軸受８０が固定されている。この軸受８０は、
車両１０の図示しないフレームに垂直に固定された支柱
８２に軸支されている。また、バルブ４０近傍でかつ車
幅外部方向（図３矢印ＬＨ方向）の外周部位には、アク
チュエータ８６が有する可動子８６Ａの円筒状の先端が
取り付けられている。このアクチュエータ８６は車両１
０の図示しないフレームに固定されており、モータ８６
Ｄ及び可動子８６Ａをウオームとするウオームギヤから
構成されている。すなわち可動子８６Ａの後端はウオー
ムとして機能するように刻設されウオームホイール８６
Ｂに噛み合わされている。この可動子８６Ａは、図示し
ない摺動機構により直線的に移動可能にされ、ウオーム
ホイール８６Ｂの回転軸はモータ８６Ｄのシャフト８６
Ｃに固定され、モータ８６Ｄの回転が可動子８６Ａの直
線駆動に変換される。従って、制御装置５０からの信号
に応じたモータ８６Ｄの回転により、可動子８６Ａが水
平方向（図３矢印Ａ方向）に伸縮する。可動子８６Ａが
収縮するとロービーム側ランプＬ１は右回転し光軸Ｌが
光軸ＬＲになり、可動子８６Ａが伸長するとロービーム
側ランプＬ１は左回転し光軸Ｌが光軸ＬＬになる。この
ように、可動子８６Ａの伸縮に応じてヘッドランプ１８
は支柱８２を軸として回動し、光軸Ｌが水平左右方向
（図１のＲＨまたはＬＨ方向）に偏向される。以下、こ
の光軸偏向の制御をリフレクタ制御という。

【００１４】図４に示すように、ヘッドランプ１８のシ
ェード４４のバルブ側は、刻設されたラック部８８Ａと
され、アクチュエータ８８が有するピニヨン８８Ｂに噛
み合わされている。ピニヨン８８Ｂは、モータ８８Ｃの
回転軸に固定され、モータ８８Ｃの回転がシェード４４
の上下移動（図４矢印Ａ方向）に変換される。これらラ
ック部８８Ａ、ピニヨン８８Ｂ及びモータ８８Ｃからア
クチュエータ８８を構成している。従って、制御装置５
０からの信号に応じたモータ８８Ｃが回転し、シェード
４４が上下方向（図４矢印Ａ方向）に移動する。このシ
ェード４４の上下動により、車両前方の照射範囲が制限
される（図５参照）。すなわち、ヘッドランプによる光
の照射領域と未照射領域との境界部分であるカットライ
ンがドライバーが目視する前方を上下動する。以下、こ
のシェードの上下動による制御をシェード制御という。

【００１５】ヘッドランプ２０は、上記ヘッドランプ１
８と同様の構成であり、バルブ４１を備えると共に、シ
ェード４５、軸受８１及びアクチュエータ８７、及びア
クチュエータ８９（図６）を備えてている。なお、ヘッ
ドランプ２０の構成はヘッドランプ１８と同様であるた
め詳細な説明は省略する。

【００１６】図６に示すように、ヘッドランプ１８、２
０の配光制御するための制御装置５０は、リードオンリ
メモリ（ＲＯＭ）５２、ランダムアクセスメモリ（ＲＡ
Ｍ）５４、中央処理装置（ＣＰＵ）５６、入力ポート５
８、出力ポート６０、ドライバ６４及びこれらを接続す
るデータバスやコントロールバス等のバス６２を含んで
構成されている。なお、このＲＯＭ５２には、後述する
ヘッドランプの制御を行なうための制御プログラムが記
憶されている。入力ポート５８には、車速センサ６６、
シフトレバー２４のレンジ検出スイッチ６８、電子制御
サスペンション制御装置（ＴＥＭＳ）７０及び画像処理
装置４８を介してカメラ２２が接続されている。また、
入力ポート５８には、供給電力検出回路７２を介してヘ
ッドランプ１８、２０へ電力を供給するバッテリＢＴに
接続されている。この供給電力検出回路７２は、バッテ
リＢＴの電力、すなわち電圧値をデジタル値を変換する
Ａ／Ｄ変換器を用いている。出力ポート６０は、ドライ
バ６４を介してアイドルアップ回路７４及び表示器７６
に接続されている。このアイドルアップ回路７４は、図
示しないエンジンへの燃料噴射を制御する電子制御燃料
噴射装置（ＥＦＩ）へ、アイドリング時のエンジン回転
数を増加させるための信号を出力するための回路であ
る。また、出力ポート６０は、ドライバ６４を介してア
クチュエータ８６、８７、８８、８９に接続されると共
に画像処理装置４８に接続されている。画像処理装置４
８は、カメラ２２及び制御装置５０から入力される信号
に基づいてカメラ２２で撮影した画像（イメージ）を画
像処理する装置である。

【００１７】自車両が走行する通常の道路は、直線的で
あったり、曲線的であったりする道路形状を有してい
る。従って、自車両１０の前方の道路形状が認識できれ
ば、配光制御によりドライバの視界を確保することがで
きる。また、自車両１０の前方には、他車両（先行車両
及び対向車両）が走行することがある。この他車両へ自
車両１０のヘッドランプによる光の照射範囲内に、他車
両のアイポイントとなる位置（先行車両のバックミラー
位置及び対向車両のドライバーのアイポイント）が含ま
れるときには、他車両のドライバに対してグレアを与え
ることがある。従って、自車両１０の前方を走行する他
車両が認識できれば、この他車両へグレアを与えないよ
うに配光制御することができる。この道路形状や他車両
を画像処理で認識する一例を以下に説明する。なお、画
像信号によって形成されるイメージ上の各画素は、イメ
ージ上に設定された各々直交するＸ軸とＹ軸とによって
定まる座標系の座標（Ｘ_n，Ｙ_n）で位置を特定する。

【００１８】図７（１）には、自車両１０が走行する道
路１２２の車線両側の白線１２４内に先行車両１１が位
置するカメラ２２による撮影画像のイメージ１２０を示
した。このイメージ１２０を用いた先行車両認識処理を
説明する。先ず、白線を含むと推定される所定の幅γを
有するウインド領域Ｗ_Sを設定し（図７（３）参照）、
ウインド領域Ｗ_S内の明るさ変動が大きい点（垂直方向
の明るさの微分値の最大点）を白線候補点（エッジ点）
として抽出する。このエッジ点の連続をを図７（３）の
点線１３２に示した。なお、イメージ１２０の上下領域
には、先行車両１１が存在する確度が低いため、対象領
域として予め定めた上限線１２８及び下限線１３０の間
の範囲を用いる。次に、抽出されたエッジ点をハフ（Ho
ugh ）変換を用いて直線近似して白線と推定される線に
沿った直線１３４、１３６を求め、直線１３４、１３６
と下限線１３０とで囲まれた領域を車両認識領域Ｗ_Pと
して設定する（図７（４）参照）。

【００１９】なお、上記道路１２２がカーブ路のときに
は、上記求めた直線１３６、１３８の傾き差を有した車
両認識領域Ｗ_Pになる（図７（２）参照）。また、近似
直線１３４、１３６の交点の水平方向の位置は、道路の
方向に相当する。従って、求めた近似直線１４２，１４
４の交点Ｐ_Nの座標（Ｘ座標値＝Ｘ_N）を求め、予め定
めた直線路の場合の近似直線の交点Ｐ₀ （Ｘ座標値＝Ｘ
₀ ）との水平方向の変位量Ａ（Ａ＝Ｘ_N−Ｘ₀ ）を求め
る。求めた変位量Ａは、道路１２２のカーブの度合いに
対応することになる。

【００２０】次に、設定された車両認識領域内Ｗ_Pにお
ける先行車両１１の有無を判定すると共に先行車両１１
の有のときに車間距離Ｓ_Lを演算する。先ず、車両認識
領域Ｗ_P内について上記と同様にエッジ点を検出し、検
出されたエッジ点を横方向に積分した積分値が所定値を
越える位置のピーク点Ｅ_Pを検出する（図７（５）参
照）。なお、ピーク点Ｅ_Pが複数あるときは、画像上で
下方に位置するピーク点Ｅ_P（距離のより近い点）を選
択する。このピーク点Ｅ_Pに対応する水平方向の画素点
の両端を各々含むウインド領域Ｗ_R、Ｗ_Lを設定し（図
７（６）参照）、ウインド領域Ｗ_R、Ｗ_L内において垂
直方向の連続点（垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌ）が安定し
て検出された場合に先行車両１１が存在すると判定す
る。検出された垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方向の間
隔Ｓは車幅に対応するため、この車幅とピーク点Ｅ_P位
置とから先行車両１１と自車両１０との車間距離Ｓ_Lを
演算する。例えば、標準的な車両の車幅Ｓｏを基準とし
て、求めた間隔Ｓの比率から車間距離Ｓ_Lを演算でき
る。上記垂直線１３８Ｒ，１３８Ｌの横方向の間隔は、
垂直線１３８Ｒ、１３８Ｌの各々の代表的なＸ座標（例
えば、平均座標値や多頻度の座標値）の差から演算でき
る。

【００２１】なお、先行車両１１が無のときには車間距
離Ｓ_L＝０と設定すれば、車間距離Ｓ_Lの値には、Ｓ_L
＝０かＳ_L＞０かにより先行車両１１が自車両１０の前
方に存在するか否かを表す情報を含ませることができ
る。

【００２２】対向車両１１Ａの認識処理は、上記の先行
車両認識処理の後に、求めた近似直線１３２（対向車両
側）を含むように補正するための補正量αを設定する
（図８参照）。この補正は、対向車両が対向車両側の近
似直線１３２近傍に位置する確度が高いので、設定され
る対向車両認識領域の大きさによって対向車両のヘッド
ランプ等の検出が除外されることを防ぐための近傍に位
置して補正をするためである。この設定された補正量α
に応じて直線１３３を求めて求めた直線１３３の右方
（左側通行時）を対向車両認識領域Ｗ_POとして設定す
る。この対向車両認識領域Ｗ_PO内において、対向車両１
１Ａのヘッドランプの光による光点等に基づいて上記先
行車両認識処理と同様に、対向車両１１Ａを認識処理
し、車間距離Ｓ_Rを求めることができる。

【００２３】なお、上記対向車両認識領域Ｗ_POを設定し
た後に、対向車両１１Ａの存在確度が高い予め定めた上
限線及び下限線の間の範囲を含む領域を設定し、この領
域内で対向車両１１Ａを認識処理して車間距離Ｓ_Rを求
めてもよい。

【００２４】また、上記では白線１２４を検出して道路
を特定しているが、白線１２４のみを用いることなく、
道路１２２の側縁部に形成される縁石によって検出して
もよい。この場合、白線と縁石とを階調画像の検出レベ
ルを変更することによりいずれも検出することができ
る。

【００２５】以下、本実施例の作用を説明する。図示し
ないイグニッションスイッチがオンされると、所定時間
毎に図９に示した配光制御ルーチンが実行されて、ステ
ップ１０２において、画像処理装置４８へ画像処理開始
信号を出力した後に、上記のようにして自車両１０と先
行車両１１の車間距離Ｓ_L及び自車両１０と対向車両１
１Ａの車間距離Ｓ_Rを検出すると共に道路１２２のカー
ブの度合いに対応する変位量Ａを検出した後、車間距離
Ｓ_L、Ｓ_Rと変位量Ａを読み取る。次のステップ１０４
では、シフトレバーのレンジをレンジ検出スイッチ６８
から読み取ると共にＴＥＭＳ７０から出力される凹凸信
号を読み取ることによって自車両１０の走行状態を検出
する。次のステップ１０６では、シェード・リフレクタ
条件を読み取る。このシェード・リフレクタ条件はシェ
ード制御を不要または必要とするための条件、及びリフ
レクタ制御を不要または必要とするための各条件であ
る。本実施例では、以下のシェード制御を必要としない
不要条件Ｊｓとリフレクタ制御を必要としない不要条件
Ｊｒを用いている。

【００２６】［不要条件Ｊｓ］・車速Ｖ＜Ｖｓ（Ｖｓ：定数例えば、２０km/h、自動ブレーキ不作動領域）・レンジ＝Ｒ，Ｎ，Ｐ，１・ＴＥＭＳからの凹凸信号入力有り

【００２７】この不要条件ＪｓのＶ＜Ｖｓは、車両が低
速走行時や自動ブレーキ不作動時ではドライバの視界が
車両近傍かつ広範囲であり光の到達距離に相当するシェ
ード制御を必要としないからである。また、シフトレバ
ーのレンジ＝Ｒ，Ｎ，Ｐ，１は、車両の低速走行時に相
当し、シェード制御を必要としないからである。さら
に、ＴＥＭＳからの凹凸信号入力は、市街地や凹凸路に
おいては対向車両へグレアを与える確度が増大するの
で、シェード制御を抑制するためである。

【００２８】［不要条件Ｊｒ］・カーブ半径Ｒ≧Ｒｒ（Ｒｒ：定数、例えば、６０
Ｒ）・カーブ半径Ｒ未検出・レンジ＝Ｒ，Ｎ，Ｐ

【００２９】この不要条件ＪｒのＲ≧Ｒｒは、市街地や
複雑な形状の道路（例えば、曲率半径が小さいカーブ
路）では、頻繁なステアリング操舵が想定されこのまま
リフレクタ制御をするとかえってドライバ等に煩わしさ
が増大するのでリフレクタ制御を抑制するためである。
また、カーブ半径Ｒ未検出は、不要なリフレクタ制御を
しないためである。さらに、シフトレバーのレンジ＝
Ｒ，Ｎ，Ｐ，１は、上記シェード制御と同様に車両の低
速走行時に相当するのでリフレクタ制御を必要としない
からである。

【００３０】次のステップ１０８では、上記不要条件Ｊ
ｓを参照してシェード制御をするか否かを判断する。肯
定判定のときはステップ１１０において後述するシェー
ド制御（図１０）を実行してステップ１１２へ進み、否
定判定のときはそのままステップ１１２へ進む。次のス
テップ１１２では、上記不要条件Ｊｒを参照し、リフレ
クタ制御をするか否かを判断する。肯定判定のときはス
テップ１１４において後述するリフレクタ制御（図１
１）を実行した後に本ルーチンを終了し、否定判定のと
きはそのまま本ルーチンを終了する。

【００３１】次に、図１０を参照してシェード制御を説
明する。図１０のステップ２０２では、以下に説明する
割り込みルーチン（図１２）で設定された補正値ｋを読
み取る。次のステップ２０４では図１４に示す車間距離
とゲインＧｓとの関係を表すマップを参照し、車間距離
Ｓ_L、Ｓ_R（何れか近距離の方）に対応するアクチュエ
ータのゲインＧｓを設定する。次のステップ２０６で
は、以下の式（１）を用いて補正値ｋ及びゲインＧｓか
ら制御量Ｄｓを演算する。次のステップ２０８では、演
算された制御量Ｄｓを用いてアクチュエータ８８，８９
を制御する。従って、他車両までの車間距離に応じた位
置にシェードを制御することができる。なお、車速Ｓｐ
に応じてゲインＧｓをさらに変化させてもよい。

【００３２】Ｄｓ＝ｋ・Ｇｓ −−−（１）

【００３３】次に、図１１を参照してリフレクタ制御を
説明する。図１１のステップ３０２では、以下に説明す
る割り込みルーチン（図１２）で設定された補正値ｍを
読み取る。次のステップ３０４では図１４に示すカーブ
の度合いとゲインＧｒとの関係を表すマップを参照し、
変位量Ａに対応するアクチュエータのゲインＧｒを設定
する。次のステップ３０６では、以下の式（２）を用い
て補正値ｍ及びゲインＧｒから制御量Ｄｒを演算する。
次のステップ３０８では、演算された制御量Ｄｒを用い
てアクチュエータ８６，８７を制御する。従って、道路
の形状であるカーブの度合いに応じて光軸が偏向される
ように制御することができる。なお、車速Ｓｐに応じて
ゲインＧｒをさらに変化させてもよい。

【００３４】Ｄｒ＝ｍ・Ｇｒ −−−（２）

【００３５】次に、本実施例では、光量低下時の配光制
御を補正するために、光量低下の関連する処理を割り込
み処理で行っている。以下に、この割り込みルーチンを
図１２を参照して説明する。なお、本割り込みルーチン
では、図示しないタイマを用いている。

【００３６】ライトコントロールスイッチ３２がオンさ
れると、所定時間毎に図１２の割り込みルーチンが実行
され、ステップ４０２においてヘッドランプ１８，２０
へライト電圧として供給される供給電圧Ｖを読み取り、
次のステップ４０４において供給電圧Ｖが予め定めた所
定電圧Ｖｃ以上か否かを判断する。なお、ヘッドランプ
１８，２０の各々に供給電力検出回路を設けて、供給電
圧Ｖとしてヘッドランプ１８，２０に供給される電圧値
の平均電圧値を用いてもよい。Ｖ≧Ｖｃの場合には、ス
テップ４０６においてタイマをリセット（Ｔ＝０）しス
テップ４１２へ進む。Ｖ＜Ｖｃの場合には、ヘッドラン
プへの供給電力増大を図るためステップ４０８において
アイドルアップ回路７４へ信号を出力した後にステップ
４１０でタイマをカウントアップ（インクリメント、Ｔ
＝Ｔ＋１）してステップ４１２へ進む。

【００３７】ステップ４１２では、予め定めた監視時間
に相当するカウント数Ｔｃを用いて、タイマのカウント
を参照することにより電力低下の経過時間を判断する。
０＜Ｔ＜Ｔｃのときは監視時間内で供給電力低下を監視
中であると判断し、ステップ４１４へ進む。ステップ４
１４では、電圧低下を考慮した補正制御をするための補
正値ｋ，ｍを設定する。すなわち、図１３に示した低下
電圧と補正値との関係を予め定めたマップを参照し、現
在の供給電力に対する電圧値Ｖにおける低下電圧を求
め、対応する補正値ｋ，ｍを図１３のマップから読み取
る。次のステップ４１６では、ドライバに対して供給電
力が低下したことを報知するために表示器７６に電圧低
下の警告表示をする。

【００３８】Ｔ＞Ｔｃのときは監視時間内ではヘッドラ
ンプへの供給電力が増大しなかったと判断し、ステップ
４１８において電圧低下のため配光制御を中止または行
わないように補正値を設定する（ｋ＝０，ｍ＝０）。次
のステップ４２０では、配光制御を中止または行わない
ことをドライバに対して報知するために表示器７６に非
制御であることを表示をする。

【００３９】Ｔ＝０のときは電力低下が生じていないと
判断しステップ４２２において通常の配光制御をするこ
とができるように、補正値を設定する（ｋ＝１，ｍ＝
１）。次のステップ４２４では、通常の配光制御が可能
であることをドライバに対して報知するために表示器７
６に正常制御であることを表示をする。

【００４０】上記では、タイマによって監視時間におけ
る電力低下を監視するようにしてが、供給電力を直接判
断してもよい。この場合、上記ステップ４１２の判断
は、監視電圧値として電圧値Ｖ１，Ｖ２（Ｖ１＜Ｖ２）
を定め、Ｖ１≦Ｖ＜Ｖ２のときは監視電力範囲内で供給
電力低下を監視中であると判断してステップ４１４へ進
み、Ｖ＜Ｖ１のときはヘッドランプへの供給電力低下が
多いとしてステップ４１８へ進み、Ｖ２≦Ｖのときは電
力低下が生じていないのでステップ４２２へ進むように
すればよい。

【００４１】このように、本実施例では、バッテリＢＴ
の電圧低下が生じるヘッドランプの光量低下が予想され
る場合には、監視時間や監視電圧範囲等の監視状態を設
けてこの監視状態においてヘッドランプへ供給する電力
増大を図ることができるため、光量低下によるドライバ
の視認性の低下を防止することができる。

【００４２】また、本実施例では、ヘッドランプへ供給
する電力量に応じて、監視状態における補正制御、監視
状態を経過した配光制御を中止または制御しないニュー
トラル制御（非制御）及び通常制御が選択されるため、
ドライバの視界を確保するべく配光制御することがで
き、最大限に視認性を向上させることができ、バッテリ
ＢＴから供給される電力を有効に利用することができ
る。

【００４３】さらに、本実施例では、配光制御の状態、
すなわち、通常制御、補正制御及び非制御であることを
表示しているため、ドライバが現在の配光制御の状態を
容易に認知することができる。また、ドライバは、非制
御表示時にはバッテリＢＴの電圧低下を容易に想定する
ことができ、早期に対処をすることができる。

【００４４】なお、上記実施例において、車両前方の道
路形状に応じて少なくとも一方のヘッドランプを偏向さ
せればよい。例えば、左カーブ路のときは、左側のヘッ
ドランプを偏向するように制御し右側のヘッドランプを
直進時の初期角度に設定する。また、右カーブ路のとき
は、右側のヘッドランプを偏向するように制御し左側の
ヘッドランプを直進時の初期角度に設定する。直進路の
ときは、共に初期角度に設定する。これによって、車両
の直進方向の視認性が確保されると共に前方の道路形状
に応じた車両近傍の視認性も向上される。

【００４５】また、上記実施例では、照射光軸と照射範
囲を制御する配光制御について説明したが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、明るさを制御する配光制
御装置にも容易に適用することができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ヘ
ッドランプへの検出された供給電力に応じて通常制御、
補正制御、及び非制御の何れかを選択して制御するた
め、ヘッドランプからの照射光量が低下して視認性が低
下することを防止することができる、という効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両前部を示す車両斜め前方から見た斜視図で
ある。

【図２】車両前部を示す車両の運転席斜め後方から見た
斜視図である。

【図３】本発明が適用可能なヘッドランプの概略構成図
である。

【図４】ヘッドランプを斜め前方から見た斜視図であ
る。

【図５】アクチュエータの制御により変位する照射領域
と未照射領域との境界（カットライン）を説明するため
のイメージ図である。

【図６】本発明が適用可能なヘッドランプの制御装置の
概略構成を示すブロック図である。

【図７】カメラが出力する画像に基づいて先行車両を認
識する過程を説明するためのイメージ図である。

【図８】対向車両認識領域を示すイメージ図である。

【図９】本実施例の配光制御メインルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図１０】本実施例のシェード制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図１１】本実施例のリフレクタ制御ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図１２】本実施例のヘッドランプ補正制御のための割
り込み処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図１３】ヘッドランプの低下電圧と補正値の関係を示
す特性図である。

【図１４】車間距離とアクチュエータのゲインの関係を
示す特性図である。

【図１５】カーブの度合とアクチュエータのゲインの関
係を示す特性図である。

【符号の説明】

１８ヘッドランプ２２カメラ５０制御装置（制御手段）７２供給電力検出回路（供給電力検出手段）７４アイドルアップ回路（電力増手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】明るさ、照射方向及び照射範囲の少なく
とも１つが変更可能なヘッドランプを有する車両の該ヘ
ッドランプへの供給電力を検出する供給電力検出手段
と、検出された供給電力が予め定めた基準電力以上か基準電
力未満かを判定する判定手段と、前記ヘッドランプへの供給電力を増加させる電力増加手
段と、前記判定手段の判定結果に基づいて、前記ヘッドランプ
の明るさ、照射方向及び照射範囲の少なくとも１つを所
定値になるように制御する通常制御、少なくとも前記基
準値以上になるように前記電力増加手段を制御すると共
に前記ヘッドランプの明るさ、照射方向及び照射範囲の
少なくとも１つを所定値になるように制御する補正制
御、及び前記電力増加手段の制御及び前記ヘッドランプ
の明るさ、照射方向及び照射範囲の変更制御を中止する
または行わない非制御の何れかを選択して制御する制御
手段と、を備えたヘッドランプの配光制御装置。