JPH07185965A - 回転部材自動組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】ギヤ等の回転部材を簡単な機械的構成で位置決
めして、正確かつ効率良く回転軸に組み込む。 【構成】位置決め装置４の部材保持手段４２に収納した
ギヤ８の取付穴８２に対して位置決め軸４１４を下降さ
せて先端をギヤ８の取付穴８２に挿入して位置合わせす
る。位置合わせした位置決め軸４１４を回転させてギヤ
８を位置決めし部材保持手段４２でギヤ８を固定する。
搬送装置５は位置決めしたギヤ８を組込装置６まで移動
する。組込装置６は搬送されたギヤ８を組込対象の回転
軸７に組み込む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は取付穴に平形案内面又
はキ−溝を有するギヤ，カム，プ−リ等を回転軸に取付
ける回転部材自動組立装置、特にギヤ等に位置決め，取
付けの簡易化に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば取付穴として平形案内面を有する
Ｄ字形状の穴やキ−溝を有するギヤ等を回転軸に正確に
位置決めして自動的に取付ける場合には、パ−ツフィ−
ダで整列されたギヤの取付穴をＣＣＤ２次元カメラと光
源を利用して観察し、平形案内面やキ−溝の位置を確認
している。この取付穴の案内面等を確認したギヤを組み
付け対象の回転軸に取付ける場合も上記と同様にＣＣＤ
２次元カメラと光源を利用して回転軸の平形案内面やキ
−溝の位置を確認してから、ギヤ又は回転軸を回転して
ギヤと回転軸の位置合わせをしてギヤを回転軸に取付け
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ＣＣＤ
２次元カメラと光源を用いてギヤ等の取付穴の平形案内
面やキ−溝の位置を検出する方法は設備コストが高く採
算性が低下するばかりでなく、比較的に演算時間がか
り、処理速度を遅くする原因の一つにもなっていた。

【０００４】また、ＣＣＤ２次元カメラと光源を用いて
ギヤ等の取付位置を検出する方法は、塵や埃等があると
２値化形状が変化し、演算結果後の取付位置がずれてし
まい、組付け不良の一因となっている。

【０００５】この発明はかかる短所を解消するためにな
されたものであり、ギヤ等の回転部材を簡単な機械的構
成で位置決めして、正確かつ効率良く回転軸に組み込む
ことができる回転部材自動組立装置を得ることを目的と
するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る回転部材
自動組立装置は、取付穴に平形案内面又はキ−溝を有す
るギヤ，カム，プ−リ等の回転部材を回転軸に取付ける
回転部材自動組立装置において、位置決め装置と搬送装
置と組込装置とを有し、位置決め装置は回転部材の取付
穴の平形案内面又はキ−溝の位置決めして保持するもの
であり、位置決め手段と部材保持手段とを有し、位置決
め手段は垂直に立設したスライドベ−スに沿って上下方
向に移動するスライドブロックと、回転部材の取付穴に
嵌合するガイド部が設けられ、スライドブロックに対し
て上下方向に移動自在でかつ回転自在に取付けられた位
置決め軸とを有し、部材保持手段は水平に保持されて搬
送された回転部材を収納し、位置決めされた回転部材を
固定して保持し、搬送装置は位置決めして保持された回
転部材を組込装置まで移動し、組込装置は搬送された回
転部材を組込対象の回転軸に組み込むことを特徴とす
る。

【０００７】上記位置決め装置の位置決め手段に挿入位
置検出手段と原点位置検出手段とを有し、挿入位置検出
手段は回転部材の取付穴に対する位置決め軸の上下方向
の挿入位置を検出し、原点位置検出手段は回転部材の取
付穴に挿入した位置決め軸の原点位置を検出することが
望ましい。

【０００８】上記搬送手段は回転手段と水平方向移動手
段とを有し、回転手段は位置決め手段の部材保持部を保
持するとともに、部材保持部を水平軸に沿って回転し、
水平方向移動手段は回転手段を組込装置まで移動する。

【０００９】上記組込装置は把持手段と芯出手段と移動
手段とを有し、把持手段は位置決めして搬送された回転
部材を把持し、芯出手段は把持された回転部材と回転部
材を取付ける回転軸との芯出しをし、移動手段は水平に
設けられ垂直方向に移動自在なガイドレ−ルに沿って把
持手段と芯出手段を前進，後退させる。

【００１０】さらに、組込装置に前進端検出手段と干渉
検出手段とを有し、前進端検出手段は芯出手段の前進端
の適否を検出し、干渉検出手段は移動手段の垂直方向の
干渉，衝突を検出すると良い。

【００１１】また、組込装置に予備部材収納部と位置出
し治具とを有し、予備部材収納部はあらかじめ複数の予
備回転部材を収納し、位置出し治具は予備の回転部材を
位置出しすることが望ましい。

【００１２】

【作用】この発明においては、位置決め装置の部材保持
手段に収納した回転部材の取付穴に対してスライドブロ
ックに取付けられた位置決め軸を下降させ、位置決め軸
の先端を回転部材の取付穴に挿入して回転部材の取付穴
に対して位置決め軸を位置合わせする。この位置合わせ
した位置決め軸を回転させて位置決め軸の案内面を回転
部材の取付穴に位置合わせしてから位置決め軸を原点位
置に戻して回転部材の取付穴を原点位置に位置決めす
る。回転部材の取付穴を位置決めした後、部材保持手段
で回転部材を把持して固定する。

【００１３】この回転部材を位置決めして固定するとき
に、回転部材の取付穴に対する位置決め軸の上下方向の
挿入位置を挿入位置検出手段で検出し、回転部材の取付
穴に対して位置決め軸を精度良く位置合わせする。ま
た、回転部材の取付穴に挿入した位置決め軸の原点位置
を原点位置検出手段で検出して、回転部材の取付穴を正
確に位置決めする。

【００１４】搬送装置は位置決めして保持された回転部
材を組込装置まで移動する。この回転部材を移動すると
きに、水平方向移動手段で回転部材を組込装置まで水平
方向に移動してから、回転手段で所定の組込位置まで回
転部材を回転させて、回転部材を直ちに組込装置に供給
できるようにする。

【００１５】組込装置は搬送された回転部材を組込対象
の回転軸に組み込む。この回転部材を回転軸に組み込む
ときに、移動手段で把持手段と芯出手段を前進させなが
ら芯出手段で回転部材と把持手段との位置合わせをして
から把持手段で回転部材を把持する。そして再び芯出手
段で把持手段と回転軸の位置合わせをしながら、回転部
材を回転軸に装着する。

【００１６】この回転部材を回転軸に装着するときに、
芯出手段の前進端の適否を前進端検出手段で検出して芯
出しの精度を高める。また移動手段で移動するときに他
の物等と干渉，衝突することを干渉検出手段で検出して
異常を検知し安全性を高める。

【００１７】さらに、組込装置に予備部材収納部と位置
出し治具とを設け、回転部材の位置決めや搬送が自動で
行われない場合、組込作業が停止することを防ぐ。

【００１８】

【実施例】図１はこの発明の一実施例を示す斜視図であ
る。図に示すように、回転部材自動組立装置１はパ−ツ
フィ−ダ２と、直進フィ−ダ３と、位置決め装置４と、
搬送装置５及び組込装置６とを有する。パ−ツフィ−ダ
２は、図２の斜視図に示ように、一部を平坦にした案内
面７１が形成された取付軸７２を有する回転軸７に組み
込むギヤ８を多量に収納し、各ギヤ８を整列させて直進
フィ−ダ３に送る。各ギヤ８には、図３の斜視図に示す
ように、平形案内面８１を有するＤ字状の取付穴８２を
有する。直進フィ−ダ２は、図４の斜視図に示すよう
に、先端部に分離用シリンダ２１と分離用シリンダ２１
により作動する分離板２２とを有し、整列して送られた
ギヤ８を搬送し、搬送したギヤ８を分離板２２で１個ず
つ分離しながら位置決め装置４に送る。

【００１９】位置決め装置４は位置決め手段４１と部材
保持手段４２とを有する。位置決め手段４１は、図５の
側面図に示すように、垂直に立設したスライドベ−ス４
１１と、スライドベ−ス４１１に沿って上下方向に移動
自在に取り付けられたスライドブロック４１２と、スラ
イドブロック４１２に水平に取付けられたア−ム４１３
と、ア−ム４１３に垂直に取付けられた位置決め軸４１
４とを有する。スライドブロック４１２はスライドベ−
ス４１１の上端部に取付けられた上下駆動モ−タ４１５
によりスライドベ−ス４１１に沿って下降したり上昇す
る。ア−ム４１３には軸回転用モ−タ４１６が取付けら
れ、軸回転用モ−タ４１６の出力軸に取付けたギヤ４１
７と位置決め軸４１４の装着位置に設けられた駆動ギヤ
４１８の間にタイミングベルト４１９が巻回されてい
る。位置決め軸４１４はギヤ８のＤ字状の取付穴８２と
嵌合する外径をし、図６の斜視図に示すように、一部に
取付穴８２の平形案内面８１を案内する平坦な案内面４
２０を有する。位置決め軸４１４の先端部には外径がギ
ヤ８のＤ字状の取付穴８２より小さな先細の小径部４２
１を有する。この位置決め軸４１４は先端の小径部４２
１を下にし、駆動ギヤ４１８に挿入され、案内面４２０
を利用して駆動ギヤ４１８と共に回転するようになって
いる。また位置決め軸４１４は駆動ギヤ４１８の上面と
はストッパ４２３で係止し、ア−ム４１３の下面と位置
決め軸４１４との間に取付けた圧縮ばね４２４で下方に
付勢されている。さらに位置決め軸４１４の上端部には
回転板４２５が固定され、回転板４２５の一部に原点ポ
−ル４２６が固定されている。また、ア−ム４１３の上
端部には回転板４２５の位置を検出する挿入確認センサ
４２７と、原点ポ−ル４２６を検出して位置決め軸４１
４の原点位置を検出する原点検出センサ４２８とが設け
られている。

【００２０】部材保持手段４２は、図４の斜視図に示す
ように、ギヤ８を保持して固定するギヤ固定チャック４
３１とギヤ固定チャック４３１を開閉するチャック用シ
リンダ４３２とを有し、搬送装置５に取付けられてい
る。

【００２１】搬送装置５は、図４に示すようにチャック
用シリンダ４３２を固定したロ−タリシリンダ５１と、
ロ−タリシリンダ５１を取付け、組込装置６まで配置さ
れた搬送用ベ−ス５２に沿って移動する水平移動シリン
ダ５３とを有する。

【００２２】組込装置６は上下左右に移動するロボット
６１と、ロボット６１の先端プレ−ト６１１にスプリン
グ６１２と保持軸６１３で上下動自在に装着された可動
プレ−ト６１４と、可動プレ−ト６１４の下面に設けら
れた移動手段６２と、移動手段６２に取付けられた把持
手段６３と、芯出手段６４とを有する。可動プレ−ト６
１４の上面には遮蔽板６１５が設けられ、先端プレ−ト
６１１の下面には遮蔽板６１５を検出するジャミングセ
ンサ６１６が設けられている。

【００２３】移動手段６２は可動プレ−ト６１４下面に
沿って水平方向に設けられたガイドレ−ル６２１と、ガ
イドレ−ル６２１に沿って移動自在なガイドブロック６
２２と、ガイドブロック６２２を移動させる組付用シリ
ンダ６２３とを有する。把持手段６３はガイドブロック
６２２の下部に設けられた組込チャック用シリンダ６３
１と、組込チャック用シリンダ６３１の下端部に水平方
向を向いて取付けられ、組込チャック用シリンダ６３１
で開閉する組込チャック６３２とを有する。芯出手段６
４は芯出軸６４１と、芯出軸６４１を保持する芯出軸保
持ブロック６４２とを有する。芯出軸保持ブロック６４
２はほぼＵ字形状をし、組込チャック６３２側の端部が
可動プレ−ト６１４の下面に取付けられ、他方の端部の
外面が芯出軸６４１のストッパ６４３に係止し、芯出軸
６４１を滑動自在に保持している。芯出軸６４１はギヤ
８の取付穴８２に嵌合する外径を有し、先端が先細に形
成されている。この芯出軸６４１の先端部は組込チャッ
ク６３２の中心を貫通して取付けられ、後端部に設けた
圧縮ばね６４４で組込チャック６３２側に付勢されてい
る。また、芯出軸６４１には位置検出板６４５が取り付
けられ、芯出軸保持ブロック６４２の端部には位置検出
板６４５を検出する位置センサ６４６が設けられてい
る。

【００２４】さらに組込装置６の近くには予備部材収納
部６５と位置出し治具６６とを有する予備部材収納部６
５は、図１に示すように、あらかじめ複数のギヤ８が載
置されている。位置出し治具６６は予備のギヤ８の位置
出しをして組込チャック６３２に送る。

【００２５】回転部材自動組立装置１の制御装置９は上
記パ−ツフィ−ダ２と直進フィ−ダ３，位置決め装置
４，搬送装置５及び組込装置６の動作を制御する。制御
装置９の位置決め装置４の動作を制御する位置決め制御
部９１には、図８のブロック図に示すように、主制御部
９０からの制御信号により上下駆動モ−タ４１５を制御
する上下駆動モ−タ制御部９１１と、軸回転用モ−タ４
１６を制御する軸回転用モ−タ制御部９１２及びチャッ
ク用シリンダ４３２の動作を制御するチャック用シリン
ダ制御部９１３を有する。軸回転用モ−タ４１６には挿
入確認センサ４２７と原点検出用センサ４２８が接続さ
れている。

【００２６】搬送装置５の動作を制御する搬送制御部９
２には、図９のブロック図に示すように、ロ−タリシリ
ンダ５１の動作を制御する回転制御部９２１と、水平移
動シリンダ５３の動作を制御する直進制御部９２２を有
する。

【００２７】また、組込装置６の動作を制御する組込制
御部９３には、図１０のブロック図に示すように、ロボ
ット６１の動作を制御するロボット制御部９３１と、組
付用シリンダ６２３の動作を制御する組付用シリンダ制
御部９３２と、組込チャック用シリンダ６３１の動作を
制御する組込チャック用シリンダ９３３とを有する。ロ
ボット制御部９３１にはジャミングセンサ６１６が接続
され、組付用シリンダ制御部９３２には位置センサ６４
６が接続されている。

【００２８】次ぎに上記のように構成された回転部材自
動組立装置１で搬送パレット１０により搬送されてきた
回転軸７にギヤ８を組み込むときの動作を各工程順に説
明する。

【００２９】ギヤ８はパ−ツフィ−ダ２から直進フィ−
ダ３を介して連続して整列されながら位置決め装置４に
送られる。直進フィ−ダ３の先端部から位置決め装置４
のギヤ固定チャック４３１にギヤ８が到着すると、直進
フィ−ダ３の先端部にある分離用シリンダ２１が前進し
て分離板２２でギヤ固定チャック４３１に入ったギヤ８
を直進フィ−ダ３内の他のギヤ８と分離する。制御装置
９の主制御部９０はギヤ固定チャック４３１に入ったギ
ヤ８の分離を確認すると位置決め動作に入る。

【００３０】位置決め動作に入ると、まず上下駆動モ−
タ制御部９１１で上下駆動モ−タ４１５を回転させてス
ライドベ−ス４１１に沿ってスライドブロック４１２を
下降させる。このスライドブロック４１２の下降により
ア−ム４１３に取り付けられた位置決め軸４１４も下降
し、位置決め軸４１４の先端の小径部４２１がギヤ８の
取付穴８２に入り込む。このように位置決め軸４１４を
下降させて先端の小径部４２１をギヤ８の取付穴８２に
挿入するから、ギヤ８の位置を位置決め軸４１４と正確
に合わせることができる。

【００３１】スライドブロック４１２を下降限まで下降
させると、位置決め軸４１４の案内面４２０がギヤ８の
平形案内面８１と一致していないときは、位置決め軸４
１４がギヤ８の上面に当たる。位置決め軸４１４はア−
ム４１３に対して上下方向に滑動できるようになってい
るからその位置で停止する。スライドブロック４１２を
下降限まで下降し、位置決め軸４１４が中間の位置に停
止すると、位置決め軸４１４の上端に設けられた回転板
４２５が挿入確認センサ４２７からはずれ、挿入確認セ
ンサ４２７から中間停止信号が軸回転用モ−タ制御部９
１２に送られる。軸回転用モ−タ制御部９１２は中間停
止信号を受けると軸回転用モ−タ４１６を回転させる。
この軸回転用モ−タ４１６の回転がギヤ４１７とタイミ
ングベルト４１９を介して駆動ギヤ４１８に伝えられ、
駆動ギヤ４１８の回転により位置決め軸４１４を回転す
る。位置決め軸４１４が回転して位置決め軸４１４の案
内面４２０がギヤ８の平形案内面８１と一致すると、位
置決め軸４１４は圧縮ばね４２４で下方に付勢されてい
るから、圧縮ばね４２４の弾性力により下降してギヤ８
の取付穴８２に入り込む。一方、位置決め軸４１４の回
転により回転板４２５に取り付けた原点ポ−ル４２６は
原点検出センサ４２８からはずれる。そこで位置決め軸
４１４が所定の位置まで下降して挿入確認センサ４２７
で回転板４２５を検出してから、位置決め軸４１４がギ
ヤ８を回転しているときに、原点検出センサ４２８で原
点ポ−ル４２６を検出すると軸回転用モ−タ４１６は回
転を停止し、位置決め軸４１４を原点に停止させる。こ
のように位置決め軸４１４を回転して位置決め軸４１４
の案内面４２０をギヤ８の平形案内面８１と一致させて
から位置決め軸４１４を原点位置まで回転することによ
りギヤ８の平形案内面８１を原点位置に正確に位置決め
することができる。

【００３２】ギヤ８の平形案内面８１を原点位置に位置
決めして原点検出センサ４２８で原点ポ−ル４２６を検
出するとチャック用シリンダ制御部９１３によりチャッ
ク用シリンダ４３２を動作させ、位置決めしたギヤ８を
把持する。主制御部９０はチャック用シリンダ４３２で
ギヤ８を把持したことを確認すると搬送動作に入る。

【００３３】搬送動作に入ると、まず直進制御部９２２
で水平移動シリンダ５３を駆動しロ−タリシリンダ５１
とともにギヤ８を把持したチャック用シリンダ４３２を
組込装置６の位置まで移動する。その後、回転制御部９
２１によりロ−タリシリンダ５１を回転しチャック用シ
リンダ４３２を90度回転し水平に保持されていたギヤ８
を垂直に保持する。主制御部９０はロ−タリシリンダ５
１の回転を確認してから組込動作に入る。

【００３４】組込動作に入ると、まずロボット制御部９
３１でロボット６１をチャック用シリンダ４３２の位置
近傍まで移動する。このロボット６１を移動するとき
に、ロボット６１の先端部に取り付けた可動プレ−ト６
１４等が他の装置や物に当たって可動プレ−ト６１４と
ロボット６１との相対的位置がずれ、ジャミングセンサ
６１６が遮蔽板６１５を検出すると、ロボット制御部９
３１は可動プレ−ト６１４等が他の装置等と干渉したり
衝突したと判定し、一旦停止をした後干渉等が生じない
経路でロボット６１を移動する。ロボット６１が所定の
位置まで移動したら、組込チャック６３２を開いた状態
で組付用シリンダ制御部９３２で組付用シリンダ６２３
を前進させ、芯出軸６４１をギヤ固定チャック４３１で
把持されているギヤ８の取付穴８２に差し込む。この芯
出軸６４１をギヤ８の取付穴８２に差し込むときに、ギ
ヤ８の取付穴８２と芯出軸６４１の軸芯の位置が合って
いなく芯出軸６４１の先端がギヤ８の表面に当たり、位
置センサ６４６が位置検出板６４５を検出していると、
組付用シリンダ制御部９３２は挿入不良と判断し、組付
用シリンダ６２３を後退させ挿入不良信号を主制御部９
０に送る。主制御部９０は挿入不良信号を受けると再ロ
ボット制御部９３１でロボット６１を移動させてから上
記動作を繰り返す。そして芯出軸６４１がチャック用シ
リンダ４３２で把持されているギヤ８の取付穴８２に完
全に差し込まれると、組込チャック制御部９３３で組込
チャック用シリンダ６３１を前進させて組込チャック６
３２でギヤ８の外周面を把持する。組込チャック６３２
でギヤ８の外周面を把持したのちチャック用シリンダ４
３２を開く。その後、組付用シリンダ６２３を一旦後退
させてから、ロボット６１を搬送パレット１０で搬送さ
れた回転軸７の把持部に移動しギヤ８を回転軸７に挿入
させる。

【００３５】ギヤ８を回転軸７に挿入する場合は、図１
１の動作説明図に示すように、まず芯出軸６４１の先端
を回転軸７のセンタ穴に合わせる。次ぎに組付用シリン
ダ制御部９３２で組付用シリンダ６２３を前進させ、組
込チャック６３２で把持しているギヤ８を回転軸７の取
付軸７２に挿入する。このギヤ８を取付軸７２に挿入す
るときに、ギヤ８の平形案内面８１が取付軸７２の案内
面７１と完全に一致するように位置決めされているから
抵抗なしに簡単に挿入することができる。ギヤ８を回転
軸７の取付軸７２に完全に挿入したら、組込チャック６
３２を開いて組付用シリンダ６２３を後退する。このよ
うにして簡単にギヤ８を回転軸７に組み込むことができ
る。

【００３６】一方、位置決め装置４のギヤ固定チャック
４３１が開いて把持しているギヤ８を組込チャック６３
２に渡し組付用シリンダ６２３が一旦後退したら、搬送
装置５の水平移動シリンダ５３は後退し、ギヤ固定チャ
ック４３１を直進フィ−ダ３の位置まで移動し、次ぎに
ギヤ８の位置決め動作に入る。このようにして連続して
ギヤ８を位置決めして回転軸７に自動的に組み込むこと
ができる。

【００３７】なお、上記のようにギヤ８を位置決めして
回転軸７に自動的に組み込んでいるとき、位置決め装置
４や搬送装置５の動作に異常が生じると、ギヤ８の組込
動作を停止なけらばならない。そこでこのような場合は
組込装置６の近くに設けた予備部材収納部６５に収納し
てある予備のギヤ８を手動で位置出し治具６６に装着
し、ギヤ８を組込装置６で把持して回転軸７に組み込
む。このように位置決め装置４を組込装置６から分離
し、組込装置６の近くに予備のギヤ８と位置出し治具６
６を設けておくことにより、位置決め装置４等の動作に
異常が生じても回転軸７に対してギヤ８を組み込む動作
を停止せずに連続して行うことができる。

【００３８】また、上記実施例は平形案内面８１を有す
るＤ字形状の取付穴８２が設けられたギヤ８を回転軸７
に組み込む場合について説明したが各種のキ−溝がある
取付穴が設けられたギヤやカム，プ−リ等も同様にして
位置決めして回転軸に組み込むことができる。

【００３９】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、位置決
め装置の部材保持手段に収納した回転部材の取付穴に対
してスライドブロックに取付けられた位置決め軸を下降
させ、位置決め軸の先端を回転部材の取付穴に挿入して
回転部材の取付穴に対して位置決め軸を位置合わせする
ようにしたから、回転部材の位置を位置決め軸正確に合
わせることができる。

【００４０】この位置合わせした位置決め軸を回転させ
て位置決め軸の案内面を回転部材の取付穴に位置合わせ
してから位置決め軸を原点位置に戻して回転部材の取付
穴を原点位置に位置決めするから、回転部材の取付穴を
正確に位置決めして固定することができる。

【００４１】また、回転部材を位置決めして固定すると
きに、回転部材の取付穴に対する位置決め軸の上下方向
の挿入位置の適否を検出するから、回転部材の取付穴に
対して位置決め軸を精度良く位置合わせすることができ
る。

【００４２】また、回転部材の取付穴に挿入した位置決
め軸の原点位置を検出して停止させるから、回転部材の
取付穴を精度良く位置決めすることができる。

【００４３】位置決めして固定された回転部材を搬送装
置で移動するときに、回転部材を組込装置まで水平方向
に移動してから、所定の組込位置まで回転部材を回転さ
せるから、て、回転部材を直ちに搬送装置から組込装置
に直接供給することができ、作業工程を簡略化すること
ができる。

【００４４】搬送装置から組込装置に回転部材を移載し
て組み込むときに、芯出手段で回転部材と把持手段との
位置合わせをしてから把持手段で回転部材を把持するか
ら、位置決めした回転部材をそのまま移載して組み込む
ことができ、回転部材を抵抗なしに回転軸に組み込むこ
とができるとともに、組込不良を低減することができ
る。

【００４５】また、回転部材を回転軸に装着するとき
に、干渉検出手段で他の物や装置等と干渉，衝突の有無
を検出して移動するから、組込装置の安全性を高めるこ
とができる。

【００４６】さらに、機械的な構成の位置決め装置と搬
送装置及び組込装置で回転部材を位置決めして回転軸に
自動的に組み込むようにしたから、設備コストを大幅に
低減することができるとともにサイクルタイムを短縮す
ることができる。

【００４７】また、位置決め装置と組込装置６を分離し
て配置し、組込装置の近くに予備の回転部材と位置出し
治具を設けておくことにより、位置決め装置等の動作に
異常が生じても回転軸に対する回転部材の組み込む動作
を停止せずに連続して行うことができ、設備の停止を最
小限にして作業効率を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す斜視図である。

【図２】回転軸を示す斜視図である。

【図３】ギヤを示す斜視図である。

【図４】上記実施例の位置決め装置の部材保持部と搬送
装置を示す斜視図である。

【図５】上記実施例の位置決め装置を示す側面図であ
る。

【図６】位置決め手段の位置決め軸を示す斜視図であ
る。

【図７】上記実施例の組込装置を示す側面図である。

【図８】位置決め制御部を示すブロック図である。

【図９】搬送制御部を示すブロック図である。

【図１０】組込制御部を示すブロック図である。

【図１１】ギヤを回転軸に挿入する動作を示す説明図で
ある。

【符号の説明】

１ 回転部材自動組立装置 ２ パ−ツフィ−ダ ３ 直進フィ−ダ ４ 位置決め装置 ５ 搬送装置 ６ 組込装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 取付穴に平形案内面又はキ−溝を有する
   ギヤ，カム，プ−リ等の回転部材を回転軸に取付ける回
   転部材自動組立装置において、位置決め装置と搬送装置
   と組込装置とを有し、位置決め装置は回転部材の取付穴
   の平形案内面又はキ−溝の位置決めして保持するもので
   あり、位置決め手段と部材保持手段とを有し、位置決め
   手段は垂直に立設したスライドベ−スに沿って上下方向
   に移動するスライドブロックと、回転部材の取付穴に嵌
   合するガイド部が設けられ、スライドブロックに対して
   上下方向に移動自在でかつ回転自在に取付けられた位置
   決め軸とを有し、部材保持手段は水平に保持されて搬送
   された回転部材を収納し、位置決めされた回転部材を固
   定して保持し、搬送装置は位置決めして保持された回転
   部材を組込装置まで移動し、組込装置は搬送された回転
   部材を組込対象の回転軸に組み込むことを特徴とする回
   転部材自動組立装置。
2. 【請求項２】 位置決め装置の位置決め手段に挿入位置
   検出手段と原点位置検出手段とを有し、挿入位置検出手
   段は回転部材の取付穴に対する位置決め軸の上下方向の
   挿入位置を検出し、原点位置検出手段は回転部材の取付
   穴に挿入した位置決め軸の原点位置を検出する請求項１
   記載の回転部材自動組立装置。
3. 【請求項３】 搬送手段は回転手段と水平方向移動手段
   とを有し、回転手段は位置決め手段の部材保持部を保持
   するとともに、部材保持部を水平軸に沿って回転し、水
   平方向移動手段は回転手段を組込装置まで移動する請求
   項２記載の回転部材自動組立装置。
4. 【請求項４】 組込装置は把持手段と芯出手段と移動手
   段とを有し、把持手段は位置決めして搬送された回転部
   材を把持し、芯出手段は把持された回転部材と回転部材
   を取付ける回転軸との芯出しをし、移動手段は水平に設
   けられ垂直方向に移動自在なガイドレ−ルに沿って把持
   手段と芯出手段を前進，後退させる請求項３記載の回転
   部材自動組立装置。
5. 【請求項５】 組込装置に前進端検出手段と干渉検出手
   段とを有し、前進端検出手段は芯出手段の前進端の適否
   を検出し、干渉検出手段は移動手段の垂直方向の干渉，
   衝突を検出する請求項４記載の回転部材自動組立装置。
6. 【請求項６】 組込装置に予備部材収納部と位置出し治
   具とを有し、予備部材収納部はあらかじめ複数の予備回
   転部材を収納し、位置出し治具は予備の回転部材を位置
   出しする請求項４又は５記載の回転部材自動組立装置。